Автор дал добро на общий доступ => Общий доступ => Тема начата: Ermak Александр Владимирович от 15 Февраль 2012, 10:21:18

Название: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 15 Февраль 2012, 10:21:18
(http://robocraft.ru/files/vocabulary/encoder/encoder.jpg)Энкодер — это устройство преобразующее линейное или угловое перемещение в последовательность сигналов, позволяющих определить величину перемещения.
Т.о. можно выделить линейные и поворотные энкодеры.

Поворотный энкодер (иначе — датчик угла поворота) — устройство, преобразующее угол поворота вращающегося объекта (вала) в электрические сигналы, позволяющие определить этот угол.
Датчики угла поворота широко применяются в автоматике (например — в сервоприводах).

Энкодеры бывают двух типов:
1. абсолютный — энкодер возвращает своё абсолютное положение.
Пример: переменный резистор в сервомашинке.
2. инкрементный — энкодер выдаёт импульсы, означающие изменение его положения
Пример: энкодер используемый на колёсике компьютерной мышки.

Кроме того, энкодеры различаются по принципу действия:
1) с щеточными контактами;
2) резисторные (потенциометры);
3) оптические;
4) магнитные (на датчиках Холла);
5) индуктивные;
6) ёмкостные.

Пример использования магнитного энкодера мы видели у робота-пылесоса Neato XV-11,
(http://robocraft.ru/files/robots/Neato/XV-11/xv11_wheel2.jpg)
— на валу двигателя закреплён пластиковый диск с магнитиками, на которые реагирует датчик Холла.
А стандартный оптический энкодер мы можем наблюдать у роботов-пылесосов iRobot Roomba 400-серии (iRobot Create),
(http://robocraft.ru/files/robots/iRobot/Roomba/roomba_wheel_optical_encoder.jpg)
или в компьютерных мышках.
(http://robocraft.ru/files/vocabulary/encoder/mouse-encoder-.jpg)
Принцип действия оптического энкодера:
(http://robocraft.ru/files/vocabulary/encoder/optical_encoder_anim.gif)
направленный на фотодетектор, луч света периодически прерывается диском со специальными прорезями, вращающимся на валу двигателя/колеса.

В любительской робототехнике, наибольшее распростронение получили именно оптические энкодеры, которые могут быть либо в виде диска со специальными прорезями/щелями (или прозрачный диск с непрозрачными штрихами), либо в виде диска/ленты с областями с разной отражающей способностью.
(http://robocraft.ru/files/vocabulary/encoder/encoder-sharp.jpg)
Т.о., оптические энкодеры работают по двум принципам:
* на просвет;
* на отражение.
(http://robocraft.ru/files/vocabulary/encoder/encoder-of-white.jpg)
В обоих случаях, фотоприёмник, фиксирует переход от одной области к другой и энкодер может сгенерировать импульс, инкрементирующий «счётчик положения».

Так же, можно разделить энкодеры по типу считываемой информации:

* Одиночный энкодер — считаем количество импульсов
(http://robocraft.ru/files/vocabulary/encoder/encoder.jpg)
Плюсы:
+ самый простой и доступный вариант энкодера (только один датчик — излучатель+приёмник).

Минусы:
— ошибки инициализации (при старте системы, не ясно в каком положении находтся энкодер);
— ошибки при подсчете импульсов на границах ( возможны ложные срабатывания из-за «дребезга»;
— невозможность определить направление движения.

* Сдвоенный (квадратурный) энкодер — считаем количество импульсов, учитывая направление.
(http://robocraft.ru/files/vocabulary/encoder/encoder-disk-.png)
Разновидность инкрементального энкодера, которая состоит из двух датчиков срабатывающих со смещением в полшага, что позволяет практически полностью гарантировать отсутствие ложных срабатываний на границе одного из энкодеров.

Плюсы:
+ относительная простота реализации (два датчика);
+ отсутствие ошибок при подсчете импульсов;
+ возможно определить направление вращения.

Минусы:
— ошибки инициализации (при старте системы, не ясно в каком положении находимся).

* Энкодер на двоичных кодах — позволяет считывать точное положение в каждый момент времени.
(http://robocraft.ru/files/vocabulary/encoder/BinaryEncoder_small.jpg)
Плюсы:
+ отсутствие ошибок инициализации (при старте системы, ясно в каком положении находимся);
+ нет ошибок при подсчете импульсов, т.к. такой задачи просто нет;
+ возможно определить направление вращения.

Минусы:
— относительная сложность реализации (несколько датчиков);
— проблемы с граничными положениями (если меняется одновременно более 1 бита, то можно временно получить некорректное положение);
— ограничения в разрешающей способности (для большей точности требуется больше каналов).

* Энкодер на кодах Грэя — позволяет считывать точное положение в каждый момент времени.
(http://robocraft.ru/files/vocabulary/encoder/GrayEncoder_small.jpg)
Плюсы:
+ отсутствие ошибок инициализации (при старте системы, ясно в каком положении находимся);
+ отсутствие ошибок при подсчете импульсов на границах;
+ возможно определить направление вращения;
+ отсутствие проблемы с граничными положениями (одновременно меняется не более 1 бита).

Минусы:
— относительная сложность реализации (несколько датчиков);
— ограничения в разрешающей способности (для большей точности требуется больше каналов).

Для самостоятельного изготовления энкодера потребуются:
1. диск с прорезями (можно изготовить самостоятельно — например, травлением) или найти готовый (например, в компьютерной мышке)), а можно наоборот — распечатать на плёнке для принтеров чёрные штрихи по кругу или диск с контрастным рисунком (просто распечатать на бумаге и приклеить к диску или колесу)
(http://robocraft.ru/files/vocabulary/encoder/encoder-on-wheel-side.jpg)
2. фото-датчик (светодиод + фото-приёмник).

Для энкодеров «на отражение» можно использовать фотопрерыватель (photo-interrupter), который в одном корпусе содержит оба элемента.

различные варианты паттернов энкодеров:
(http://robocraft.ru/files/vocabulary/encoder/encoder-pattern-.jpg)
Пример энкодера в колесе от Pololu
(http://robocraft.ru/files/vocabulary/encoder/pololu-wheel-encoder-.jpg)
На плате стоят фотопрерыватели, фиксирующие отражённый сигнал от белых зубцов внутри колеса.

Ссылки:
http://ru.wikipedia.org/wiki/ (http://ru.wikipedia.org/wiki/)Датчик_угла_поворота
http://roboforum.ru/wiki/ (http://roboforum.ru/wiki/)Энкодеры
http://ru.wikipedia.org/wiki/ (http://ru.wikipedia.org/wiki/)Код_Грея
Building a Self-Balancing Robot: Motor Driver and Wheel Encoder
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 15 Февраль 2012, 10:28:03
Вот ещё нашел как конкретно делают

Сборка датчика

Итак, перечислим материалы, которые нужны для изготовления датчика положения: бумажный кодировочный диск, оптический сенсор типа Hamamatsu, черный пластиковый футляр из-под фотопленки, пластмассовая петля. Диск приклеивается к выходному валу там, где он выступает из задней части корпуса мотора. Сенсор и несколько других элементов крепятся на небольшой пластине из печатной платы. Печатная плата приклеивается ко дну футляра, а провода датчика и мотора выводятся через прорезь в боковой поверхности футляра.

(http://www.roboclub.ru/netcat_files/11_733.jpg)
Пластмассовая петля позволяет футляру скользить по корпусу мотора так, чтобы подобрать наилучшее положение для оптического сенсора. Итак, без помощи каких бы то ни было специальных инструментов мы смастерили датчик положения, обладающий защитной оболочкой и допускающий настройку положения оптического сенсора.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Андрей Викторович от 15 Февраль 2012, 10:40:20
да, только не путайте таходатчики с энкодерами.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: As Александр Иванович от 15 Февраль 2012, 17:50:59
Занимальная статья про мышку Здесь (http://www.ixbt.com/peripheral/mice-sensor.shtml)

Оказывается она фотографирует и обрабатывает изображения.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 15 Февраль 2012, 20:30:38
Вот нашел программу для создания дисков для энкодеров. Очень редкая забирайте пока лежит.


(http://2.bp.blogspot.com/_CzN3cg4BCxs/SYU_RXNBxzI/AAAAAAAAAFQ/6EgqmJfPa9Q/s1600/encoderdesign.jpg)

http://freecoderdownload.blogspot.com/2009/01/encoder-designer-software.html (http://freecoderdownload.blogspot.com/2009/01/encoder-designer-software.html)

Закачаю ещё на всякий случай
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 16 Февраль 2012, 15:18:56
Что то попробывал эту программу. В принципе неплохая, только диски создает в растре.
Нужен вектор, у кого какие идеи есть?
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Андрей Викторович от 16 Февраль 2012, 16:26:51
диски для энкодеров нарисованные в кореле.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Андрей Викторович от 18 Февраль 2012, 11:18:37
кстате говоря диски можно попробовать заказать там где делают трафареты для BGA микросхем, они там с помощью лазера на стальной пластине их изготавливают.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Андрей Викторович от 03 Март 2012, 13:20:27
на днях бомбил МФУ и вот что обнаружил в сканере.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: As Александр Иванович от 03 Март 2012, 13:54:10
Ну вот, а говорите, вам не везет. Главное целью задатся.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: jonson от 03 Март 2012, 20:58:03
Если поискать по друзьям старые струйные принтеры из недорогих,сдыхающих через год после покупки, то при разборке можно найти линейный (энкодер) датчик положения-перемещения- длинную узкую-около 8-10мм-пленочку-полоску натянутую вдоль всего пути перемещения каретки с такими-же чередующимися полосочками. Можно замутить даже обратную связь по положению рабочего органа с высокой точностью. если кому надо...
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: s13 от 03 Март 2012, 21:14:53
при разборке можно найти линейный (энкодер) датчик положения-перемещения- длинную узкую-около 8-10мм-пленочку-полоску натянутую вдоль всего пути перемещения каретки с такими-же чередующимися полосочками. Можно замутить даже обратную связь по положению рабочего органа с высокой точностью.
Точность такой линеечки будет несколько полосок на мм. в принтерах она используется для стабилизации скорости движка(постоянника) и совсем не отражает разрешающую способность принтера - происходит сотня выстрелов головки между такими импульсами.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Андрей Викторович от 03 Март 2012, 23:05:06
думал над этим вариантом но меня тоже закритиковали,но самое главное коротковата линеечка надо от широкоформатников, да и как то защищать от пыли и грязи, думаю что на станке при вибрации линеечка будет как не крути тереть в некоторых местах по датчику и сотрет его нафиг, в широкоформатниках так и происходит,пол года год и писец а стоит она нехило.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Александр. от 25 Май 2012, 04:01:40
Вот нашел программу для создания дисков для энкодеров. Очень редкая забирайте пока лежит.


(http://2.bp.blogspot.com/_CzN3cg4BCxs/SYU_RXNBxzI/AAAAAAAAAFQ/6EgqmJfPa9Q/s1600/encoderdesign.jpg)


http://freecoderdownload.blogspot.com/2009/01/encoder-designer-software.html (http://freecoderdownload.blogspot.com/2009/01/encoder-designer-software.html)

Закачаю ещё на всякий случай

скачал а работать не хочет
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: shahtyer от 10 Июнь 2012, 04:35:26
Вместо десятичной точки во всех цифрах нужно ставить запятую.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Александр. от 10 Июнь 2012, 14:31:58
Вместо десятичной точки во всех цифрах нужно ставить запятую.
Заработала благодарю!!!!!
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Андрей Викторович от 26 Сентябрь 2012, 23:31:03
сегодня печатал на пленке диск на лазернике, получилось отменное качество.
вобщем технология такая. в архиве файлы,выбираете любой, не пугайтесь расширения,это пост скрипт им пользуются в типографии (тот же вектор). открываете текстовым редактором,находите следующее
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%--Encoder Wheel Configuration--
/OuterDiameter 40 mm def % The outer diameter of the encoder wheel.
/Segments 100 def % The total number of segments
/PhaseDifference .25 def % The phase difference between the two tracks .
/SegmentWidth 5 mm def % The distance from the inside of the segments
/ShaftDiameter 8 mm def % The inner diameter of the wheel.
я думаю тут понятно должно быть все :)
исправляете как надо
далее открываете или в Adobe photoshop или Pdf исмотрим что получилось.
я открывал в corel, тыкаете на файл,открыть с помощью....., выскочит окно "открыть текст" тыкаете "как кривые"
там будет 12-ть дисков,выбираете с наилучшим качеством(если на пленке печатаете) и усе 8)
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: As Александр Иванович от 27 Сентябрь 2012, 11:02:30
Ну Андрей Викторович, да вы оказывается генератор идей.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Андрей Викторович от 27 Сентябрь 2012, 17:11:00
теперь бы хороший принтер найти чтоб диск с большим кол-вом шагов распечатать :)
попробовал 400 шагов и с меньшим диаметром,сказывается нехватка разрешения принтера :(
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Андрей Викторович от 17 Декабрь 2012, 18:16:22
наковырял датчиков со струйных принтеров, пока не могу понять принцип работы (сильно не углублялся), будем ковырять,посмотрим что выйдет.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: s13 от 06 Январь 2013, 01:56:03
Лишку разрешение у DRS 20/21 2048 Lines
после квадратурного умножения получается 8192 имп/оборот
для скорости 4м/мин и шаге винта 5мм частота step будет примерно 110Кгц
при разрешении  0.0006 мм/шаг
т.е. на небольшой скорости mach3 будет загружен на всю катушку.
для небольших станков считаю оптимальным 200-500 линий,
это уже 800-2000 позиций на оборот.
можно ещё дополнить серву множителем для сигнала step например.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Андрей Викторович от 07 Январь 2013, 12:02:33
можно ещё дополнить серву множителем для сигнала step например.
с этого момента поподробней.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: s13 от 08 Январь 2013, 02:19:47
с этого момента поподробней.
Можно добавить в код сервы количество позиций по сигналу степ. Например 1 импульс степ добавляет (или вычитает) 8 позиций, которые серва отработает по энкодеру. В итоге с датчиком 2048(/8*4=1024) и скорости 4м/мин задание всего 13,6Кгц. 8м/мин.- с маха 27,3Кгц. Дискретность позиционирования пострадает, и будет 1024 поз/об.


Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: s13 от 22 Май 2013, 12:00:08
Нашел где энкодеры хорошие стоят - CANON Pixma IP4000 там 2 диска диам.45мм на 721 риску(enc. 15), большой диск(65мм) с более мелкими рисками (enc 36), и линейка на голове (enc. 15). Установка головки не требует большой точности, считает даже с большим перекосом.
Параметры подошли Костины, только 1-й(макс.скор) побольше поставил. При шаге  винта 5мм. 2884 позиции всё-же поточнее чем 500 будет.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: P_M_Ch от 23 Май 2013, 03:32:18
2 S13:  я в контроллере использую такие или очень похожие энкодеры, работают замечательно. Единственное: как долго они смогут работать при много больших оборотах, чем в принтере. Диски, похоже, изготовлены из материала очень похожего на листовую фотопленку. Когда-то принесли в ремонт струйник, в нем линейка была забрызгана чернилами, хотел помыть, так чернила смылись водой вместе с рисками. Вот если удастся нанести риски с помощью лазерника - тогда другое дело. У меня один из дисков слегка помят и трет об оптопару, так та часть, что притирает, уже почти стерлась на ширине около миллиметра, но энкодер пока еще работает нормально, видимо до линз приемника еще не дошло. Но потертость получилась довольно быстро. Жаль, что диск наклеить ни на что нельзя, слишком малый зазор в оптопаре. Вот если бы наклеить его на половинку CD - было бы намного ровнее и уже была бы защита рисок от истирания. Только чем этот материал клеить, что б и прозрачным остался, и риски не расползлись.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: s13 от 23 Май 2013, 10:23:21
У меня получилось 3 маленьких диска нормально снять, ни один не деформировался и не задевает при вращении. Спиртом мыл, ничего не стёрлось. Клеить на другой материал не нужно, главное клейкое основание на ровную площадку приклеить. Современные даже промышленные энкодеры делают плёночные, ничего не деформируется.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Konstantin_K от 23 Май 2013, 21:15:06
Недавно экспериментировал с изготовлением дисков для энкодера, материал диска нержавейка (не известной марки) толщиной 0.1мм, травил в разогретом хлорном железе, время травления около 1-го часа. Тестовый диск получился на 90 рисок, что дает 360 позиций на оборот. В работе еще не проверял, нужно изготовить ступицу, но как обычно нет времени.

Как вариант можно попробовать печатать диск на прозрачной пленке, а потом ламинировать со стороны печати, получится достаточно защищенный бутерброд, но опять же нужно надежное крепление на валу движка, желательно зажимать диск с двух сторон, чтобы он не коробился и не цеплял датчик.

Вот что получилось:
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Konstantin_K от 09 Июнь 2013, 12:58:03
Всем привет!!!  Вот наконец-то появилось немного свободного времени, решил продолжить создание энкодера, закончил рисовать модель и изготовил ступицу для крепления диска, осталось выточить корпус и сделать печатку. В качестве шумоподавителя решил использовать триггеры Шмитта (MC14584) увидел в одной антикварной мышке.  :)
Кто что думает по поводу такого схемного решения?
Вот что пока сделано:
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: s13 от 10 Июнь 2013, 22:39:18
Сделать можно по разному, если хватает сигнала с оптопар для тл-ки то можно и напрямую (1 вариант сервы) а если сигнал слабоват, то лучше lm339 с регулировкой порога на каждом канале и резисторы ПОС ввести, тоже своего рода шотки получается, но для маленького размаха. Ещё не помешает позаботиться о регулировке: фазосдвиг регулировать придется двигая фотоприемник ближе или дальше от диска. Чем тоньше прорези, тем дальше приходится отодвигать и тем меньше размах на фототранзисторах. Вообще оказалось довольно сложно заставить работать самодельные датчики на 125 прорезей, надеюсь на 90 будет полегче.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Konstantin_K от 11 Июнь 2013, 02:05:14
Спасибо за ответы!!! Удлиненные прорези сделал для того чтобы меньше парится с центровкой датчика, (изготовление диска с помощью травления позволяет делать прорези любой формы, хоть треугольные и без особых заморочек) по поводу  расстояния между прорезями, думаю гуще или реже их делать нельзя, потому как расстояние между фототранзисторами в оптопаре фиксированное, и если изменить шаг на диске, энкодер будет работать некорректно (этим и обусловлен выбор количества прорезей 90, это для диаметра диска 30мм).

Возник вопрос по поводу регулировки фазосдвига: каким образом можно контролировать корректность фазосдвига без двухканального осциллографа?

В качестве регулировки для меня проще изготовить несколько дисков с различной шириной прорезей.
После разборки десятка одинаковых мышек, обнаружил что расстояние между светодиодом и фотодатчиком практически одинаковое, поэтому считаю что для правильно изготовленного диска регулировка не потребуется. :)
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: s13 от 11 Июнь 2013, 10:09:08
Без двухканального очень просто - с обоих каналов по резистору например 10К. должна получиться трех уровневая ступенька, и каждая полочка равна по ширине. У диска размер прорези должен быть равен ширине перегородки, в этом случае скважность в каждом канале будет 1. 
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Konstantin_K от 12 Июнь 2013, 23:04:40
Без двухканального очень просто - с обоих каналов по резистору например 10К. должна получиться трех уровневая ступенька, и каждая полочка равна по ширине.

Спасибо за наводку!!! Если резисторы 10К будут идентичны, мы получим две одноуровневые ступеньки  смещенные по фазе на 90 градусов.
Как только появится свободная минутка, обязательно попробую и отпишусь.  :)
Вам в любом случае придётся двигать оптопару, побирая оптимальное положение, а форма прорези, хоть круг, хоть прорезь, на это совершенно не влияет. Так зачем стараться выводить удлинённые прорези ? Круглые будут работать так же.

Двигать оптопару я и не хочу, ( она жестко впаяна а плату) а форма прореэи в диске, для мея не имеет значения, главное: положительный результат!!!

PS: как я уже писал, я могу вытравить диск с любыми размерами и формой прорезей. ;)


Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Konstantin_K от 14 Июнь 2013, 01:50:47
Фотка диска во вложении, по поводу качества, думаю его можно значительно улучшить, если воспользоваться гальваническим способом (раствор железного купороса + стабилизатор тока) надо экспериментировать. :)

Двигатель от мощного шуруповерта, рассчитан на питание 18в, но уже при 12в выдает приличный крутящий момент, и диаметр вала у него не очень маленький 5мм.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: сергей от 17 Июнь 2013, 09:41:46
Поездка по городу дала положительный эфект  :)спецально ездил по фирмам те которые ремонтируют орг технику...обьяснил что надо..ребята молодые..даже сами заинтересовались..отдали на растерзание принтер.Говарят мы такое каждый месяц в утиль тоесть на помойку..я это к чему..в каждом городе это есть ..возможно нам это облегчит в сотворении серво привода.Ну и вот этот энкодер в диаметре около 7см
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: jonson от 17 Июнь 2013, 09:46:28
http://www.ebay.com/itm/Encoder-speed-motor-Speed-reducer-Servo-motor-Speed-encoder-encoder-/181158513175?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item2a2de38a17 (http://www.ebay.com/itm/Encoder-speed-motor-Speed-reducer-Servo-motor-Speed-encoder-encoder-/181158513175?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item2a2de38a17)
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: motoyarik от 17 Июнь 2013, 20:52:56
слабоватый моторчик, разве-что ради энкодера взять...
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: s13 от 17 Июнь 2013, 21:35:34
Ну и вот этот энкодер в диаметре около 7см
Те что у меня лежат такого размера имеют около 3000 рисок (12000 позиций) т.е. при 24Кгц.с маха движок будет вращаться 120 об/мин. при шаге винта пример5 это 600 мм/мин скорость (маловато будет) такого диаметра диски только на поворотку ставить - уже после редуктора. А так да - большие диски почти во всех принтерах стоят на подаче бумаги, маленькие редкость..
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: s13 от 18 Июнь 2013, 01:36:50
http://www.ebay.com/itm/Encoder-speed-motor-Speed-reducer-Servo-motor-Speed-encoder-encoder-/181158513175?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item2a2de38a17 (http://www.ebay.com/itm/Encoder-speed-motor-Speed-reducer-Servo-motor-Speed-encoder-encoder-/181158513175?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item2a2de38a17)
Очень хочется верить что на движке стоит нормальный энкодер на 334 линии, но похожие моторы с датчиками даже на 100 линий стоят в несколько раз дороже. Настораживает что на фотках не видно диска - обычно есть фоты со снятыми крышками если датчик не серийный. Китайцы они такие.. то что 2 выхода - может просто синфазные. Этот сыр похож на мышеловку.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Haisenberg от 18 Июнь 2013, 02:14:26
Этот сыр похож на мышеловку.
334 на 4 умножать надо?
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: gktuning от 18 Июнь 2013, 05:52:10
Всем привет!
Вот даташит на датчик из принтера НР.
Интересный момент - лимитируется только соотношение ширины окна диска к промежутку.
В основном - все это произведения фирмы Agilent, похоже, она находится у нас на Малой Арнаутской и шифруется от ЦРУ - по маркировке на датчиках найти мануал почти не реально - в имени файла одно, название датчика по даташиту - другое, в маркировке третье. Бред какой-то!
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: s13 от 18 Июнь 2013, 19:28:44
334 на 4 умножать надо?
Это с такого моторчика сигнал ? Если да, то сколько реально имп./об. ?
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Haisenberg от 18 Июнь 2013, 22:31:53
Это с такого моторчика сигнал ? Если да, то сколько реально имп./об. ?
да, если умножить на 4 то получается 1336 импульсов на оборот?!
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: s13 от 19 Июнь 2013, 00:05:23
да, если умножить на 4 то получается 1336 импульсов на оборот?!
Ну да,1336 позиций.  А можно фото датчика без крышки ? Действительно странный лот.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Haisenberg от 19 Июнь 2013, 01:34:22
Ну да,1336 позиций.  А можно фото датчика без крышки ? Действительно странный лот.

Mitsumi DC Encoder Motor controlled by PID DC Servo Driver (http://www.youtube.com/watch?v=PU6tgQ84CEA#ws)
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: s13 от 20 Июнь 2013, 10:25:56
Вы уверены что, импульсы умноженные на 4, дают позиции ?
Это даёт только циклы, которыми оперирует контроллер то бишь его программа.
Всё правильно, получаются позиции не в реале как шаги или полушаги шаговика, а позиции энкодера к которым стремится сервосистема. Чем этих позиций больше, тем точнее "цель".
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: s13 от 21 Июнь 2013, 01:11:13
Третий канал обычно "0-метка" 1 импульс в фиксированном положении, а первые 2 такие-же. Имп./об. в результате не меняется.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: s13 от 22 Июнь 2013, 02:15:43
При квадратурном умножении на счет принимается каждый перепад любого из 2-х каналов, а перепадов в 4 раза больше чем рисок.
На первой картинке обычный счет (х1), а на второй квадратурное умножение (х4):
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Haisenberg от 22 Июнь 2013, 16:31:43
Нет, не так. Квадратурный это не умножение на 4. А переводится так, с энкодера, с количеством 200 штрихов на оборот, можно получить 200, 400 или 800 импульсов. Имеется в виду, в зависимости от выбранного множителя.
Про множитель я вам писал, это называется метод декодирования, http://master.i4.ru/index.php/topic,307.msg4324.html#msg4324 (http://master.i4.ru/index.php/topic,307.msg4324.html#msg4324)
Вы что прикидываетесь что ли, разговор был об этом,  http://master.i4.ru/index.php/topic,307.msg4309.html#msg4309 (http://master.i4.ru/index.php/topic,307.msg4309.html#msg4309)
Ваш вопрос был,
Вы уверены что, импульсы умноженные на 4, дают позиции ?
Это даёт только циклы, которыми оперирует контроллер то бишь его программа.
Где энкодер с 334 CPR - циклом на оборот, при множителе 4, получаем 1336 PPR - импульсов на оборот. И что это по вашему дает, если не позицию? И в чем смысл для программы в вашем "цикле", если это не дает позицию?

Физический смысл в том что, штрихи это то, что нанесено на диске, а циклы это то, что получается уже в контроллере.
Вопрос тогда по другому, как обозначается в терминах энкодера на английском ваше предложение - "штрихов на оборот" ?

Для справки:
Cycles Per Revolution (CPR) - The resolution of incremental encoders is frequently described in terms of cycles per revolution (CPR). Cycles per revolution are the number of output pulses per complete revolution of the encoder disk.
Pulses Per Revolution (PPR) - the total number of pulses produced per full revolution of the encoder shaft.
Resolution – number of line increments on a disk. Resolution for incremental encoders is often referred to as cycles per resolution (CPR) and for absolute encoders it is in terms of bits.
Quadrature - a quadrature has two output channels, with repeating squarewaves, which are out of phase by 90 electrical degrees. From the phase difference, the direction of rotation can also be determined.
(http://www.anaheimautomation.com/manuals/forms/images/Two%20square%20waves%20in%20quadrature.png)
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Konstantin_K от 22 Июнь 2013, 22:44:39
Всем привет!!! Сегодня закончил сборку самодельного энкодера,(правда пока без корпуса) испытания показали отличную работу на разных скоростях, никаких наводок и потерь импульсов, в Mach-е  без проблем работает на 5-ти тысячах оборотов!!!  :)

Но не все сразу было так гладко, при первом включении казалось что ни чего работать не будет, но подбор резисторов немного исправил ситуацию, потом решил сместить плату вверх чтобы фотодатчик стал ближе к диску, (теперь расстояние от диска до датчика составляет 0.7мм) после чего энкодер стал работать почти хорошо (иногда замечалось появление лишних импульсов) в итоге решил покрасить диск черной матовой краской, энкодер заработал как настоящий.

http://youtu.be/TI2CZJ2SERo (http://youtu.be/TI2CZJ2SERo)
На приложенном видео двигатель делает 10 оборотов 3600 шагов:

Теперь осталось подкорректировать печатку и можно приступать к мелкосерийному производству, (хочу собрать небольшой ЧПУ фрезер) как я и предполагал, при правильной форме диска и нужном расстоянии до фотоприемника, никакая настройка не требуется (пробовал отгибать светодиод вверх и вниз, это почти не влияет на работу энкодера).

Фотка была сделана до начала испытаний, поэтому номиналы резисторов старые.




Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Haisenberg от 23 Июнь 2013, 02:39:35
Думаю точности позиционирования 0.0035мм хватит с запасом, зато какая скорость 6000мм/мин, с энкодером на 1000 рисок так не разгонишься (если использовать Mach).   :)
Разрешения выше крыши.
Реально скорости выше 1000-2000мм/мин думаю и не понадобятся, если только не на холостых, инструменты горят, быстро тупятся, к тому же часто у самодельных станков для таких скоростей не достаточно жесткости.
И еще может придется привод делать через ременный редуктор, с отношением 1/2 или 1/3, для повышения момента удержания. Это исходя из опыта западных ЧПУ-шников.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: motoyarik от 23 Июнь 2013, 08:26:09
закончил сборку самодельного энкодера
для чайников в электронике выложите пожалуйста схемку и советы, какими резисторами в данной схеме регулировать под другие фототранзисторы, где какой ток или напряжение должны получаться? А то ведь в разных мышах фототранзисторы могут быть разные по характеристикам. С светодиодом проще - посмотреть, какой резистор к нему в мыше идет, и взять такой-же или тот же.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Konstantin_K от 23 Июнь 2013, 13:45:32
Схема в приложенном архиве, там всего 3 резистора, R1 и R2 порог срабатывания триггеров U1:A и U1:B,(подбирал при помощи осциллографа, верхняя и нижняя ступеньки на выходе триггера должны быть примерно одинаковой длинны) резистор R3 служит для ограничения тока светодиода, в моем случае это 15ma (по DataSheet-у 20ma).

Расчетные параметры диска такие:   ширина  прорези 0.4 мм, длина прорези 1.3мм, ширина затемняющего участка 0.6 мм. 

С светодиодом проще - посмотреть, какой резистор к нему в мыше идет, и взять такой-же или тот же.

Это будет не совсем верно, в мышах на светодиод подается импульсное питание с определенной частотой, (для защиты от засветок) если использовать штатный резистор и подать постоянку, светодиод может сразу сгореть, от перегрузки по току.

Удачных экспериментов!!! :)

Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: motoyarik от 24 Июнь 2013, 00:40:49
в мыше логитех светодиод действительно подключен к микросхеме, но там и фототранзистор какой-то странный, а вот в а4тех светодиод просто заведен на + питания, как и общий + фототранзистора через резистор. Кстати, а не нужно в вашей схеме ток на фототранзистор ограничить? И если использовать лм393, то схема похожая получится? А за схему и описание спасибо!  :)
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Konstantin_K от 24 Июнь 2013, 03:18:57
Вариантов включения светодиодов очень много, как и производителей мышек, (я использовал мышки Genius) главное не превышать ток больше 20ma.

Ток в цепи фототранзистора итак мизерный, потому как вся нагрузка это резисторы по 4к7 и входы триггеров.

По поводу применения LM393, думаю это возможно, но для достижения похожего эффекта понадобится больше деталей, не вижу в этом смысла, микросхема 74АС14 не дефицитная, если не ошибаюсь отечественный аналог КФ1561ТЛ2. ;)
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: zux-micola от 25 Июнь 2013, 17:56:00
Здравствуйте Костя. Можно выложить все файлы для повторения энкодера. Хочу сделать себе такой же! Спасибо.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Konstantin_K от 26 Июнь 2013, 01:45:02
Проект энкодера на стадии доработки, надо подкорректировать печатку, как только появится немного времени, обязательно доделаю и выложу.

Пока выкладываю текущий вариант печатки и схемы, (файлы для Proteus 7) диск в том-же формате готовый к печати фотошаблона.
Диск с корекцией подтравов, расчетная толщина метала 0.1мм.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Андрей Викторович от 02 Июль 2013, 11:04:48
привет всем :), тут Jonson подкинул ссыль на энкодер гляньте есть смысл такой покупать? http://www.ebay.com/itm/350817974086?ssPageName=STRK:MEWAX:IT&_trksid=p3984.m1438.l2649 (http://www.ebay.com/itm/350817974086?ssPageName=STRK:MEWAX:IT&_trksid=p3984.m1438.l2649)
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Konstantin_K от 02 Июль 2013, 21:15:16
Цена довольно привлекательная, да и разрешение 400 линий более чем достаточно, единственное что смущает это response frequency: 0-20KHz (частота ответа: 0-20KHZ). Думаю для сервопривода это медленно.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: s13 от 02 Июль 2013, 21:30:58
20 Khz по входу энкодера это 80 по входу step. и 3000 об/мин. При шаге винта 5мм. это 15м/мин скорость - более чем достаточная. А цена да, смешная.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Yod от 04 Июль 2013, 02:27:30
Привет !
Я вот програмку для расчёта и распечатки энкодеров нашёл.
Но чего то у меня не получается с ней подружиться...
Может есть опыт у кого?

С Уважением.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Konstantin_K от 06 Июль 2013, 01:17:20
Опишите в чем проблемка?
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Konstantin_K от 06 Июль 2013, 13:36:10
Костик а как ты щели делал? травил?

Щели делал при помощи пленочного фотороезиста, потом травил в хлорном железе, обратную сторону защищал ламинированием,  материал диска нержавейка толщиной 0.1мм. :)
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Андрей Викторович от 15 Июль 2013, 12:10:46
так что? есть смысл в приобретении энкодеров http://www.aliexpress.com/item/HOT-SALE-1pc-Incremental-optical-rotary-encoder-400-pulse/845959029.html (http://www.aliexpress.com/item/HOT-SALE-1pc-Incremental-optical-rotary-encoder-400-pulse/845959029.html)
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Александр. от 17 Июль 2013, 01:20:54
http://www.ebay.com/itm/321160456974?ssPageName=STRK:MEWAX:IT&_trksid=p3984.m1423.l2649 (http://www.ebay.com/itm/321160456974?ssPageName=STRK:MEWAX:IT&_trksid=p3984.m1423.l2649)
Я такой заказал
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: s13 от 05 Август 2013, 23:47:02
Купил из любопытства этот моторчик (http://www.ebay.com/itm/181158513175) Jonsonу спасибо за находку, полноценный оптический датчик на 334 штриха (1336 позиций), для экспериментов лучше не придумать, ну и несколько тини2313. Народ зажег,- люди купили тиньки, а они не подошли под первый вариант сервы. Как раз для них с трудом, но впихнул серву V4.7 в тини2313 !!!. Настройка полноценно через сервотунинг, Шим полноценный, все входные сигналы по прерываниям.
Попутно внес небольшие доработки в программу. После старта загорается СервоОшибка на 1 секунду (для защиты при старте и для остановки маха в случае глюка или помехи по питанию).  Плюсом появился множитель на сигнал STEP (3х дип переключатель Mn_Step) если все выключены - множитель 1, если включены то соответственно 1,2,4 вес разрядов. Макс 7 позиций на 1 сигнал STEP. Разгонял шаги до 150Кгц, 6700 об/мин. - можно и быстрее, но нужно прибавить первый параметр. Параметры в прошивке выставлены для этого микродвижка, поправить можно через Такой (http://www.ebay.com/itm/360688451639) например переходник.  Ниже фотка, схема и прошивка с исходником того что собрано на монтажке.

Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: s13 от 09 Август 2013, 00:49:12
Купил из любопытства этот моторчик (http://www.ebay.com/itm/181158513175) Jonsonу и Baha спасибо за находку, полноценный оптический датчик на 334 штриха (1336 позиций), для экспериментов лучше не придумать, ну и тини2313 тоже для экспериментов. Народ зажег,- люди купили тиньки, а они не подошли под первый вариант сервы. Как раз для них с трудом, но впихнул серву V4.7 в тини2313 !!!. Настройка полноценно через сервотунинг, Шим полноценный, все входные сигналы по прерываниям.
Попутно внес небольшие доработки в программу. После старта загорается СервоОшибка на 1 секунду (для защиты при старте и для остановки маха в случае глюка или помехи по питанию).  Плюсом появился множитель на сигнал STEP (3х дип переключатель Mn_Step) если все выключены - множитель 1, если включены то соответственно 1,2,4 вес разрядов. Макс 7 позиций на 1 сигнал STEP. Разгонял шаги до 150Кгц, ~6700 об/мин. - можно и быстрее, но нужно прибавить первый параметр. Параметры в прошивке выставлены для этого микродвижка, поправить можно через Такой (http://www.ebay.com/itm/360688451639) например переходник и ServoTuning.  Ниже фотка, схема и прошивка с исходником того что собрано на монтажке. Надеюсь что тиньки теперь пригодятся.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Konstantin_K от 19 Август 2013, 00:48:59
Сегодня провел эксперимент с диском энкодера напечатанным на прозрачной пленке, как ни странно, работает точно так же как и металлический а изготавливается за пять минут!!!
Пленка “LOMOND LASER FILM” принтер “SAMSUNG CLP-315”.
Единственная проблемка в проделывании крепежных отверстий в пленке.

Для желающих повторить энкодер, в архиве файл в формате PROTEUS 7 , при печати нужно выбрать инверсию цвета.


 http://youtu.be/OVgjvHHdvTU (http://youtu.be/OVgjvHHdvTU)

P.S.   давно хотел попробовать, но никак руки не доходили. :)
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: As Александр Иванович от 08 Январь 2014, 13:16:28
По теме можете ещё здесь глянуть http://master.i4.ru/index.php/topic,435.msg5656/topicseen.html#msg5656 (http://master.i4.ru/index.php/topic,435.msg5656/topicseen.html#msg5656)
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: tokarijka от 28 Январь 2014, 07:25:04
Привет ребята! Извините но давно мысля крутится использовать цифровой штанген как линейный энкодер, там правда свой протокол и 2мс такт.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: zux-micola от 14 Февраль 2014, 20:20:08
Сегодня провел эксперимент с диском энкодера напечатанным на прозрачной пленке, как ни странно, работает точно так же как и металлический а изготавливается за пять минут!!!
Пленка “LOMOND LASER FILM” принтер “SAMSUNG CLP-315”.
Единственная проблемка в проделывании крепежных отверстий в пленке.

Для желающих повторить энкодер, в архиве файл в формате PROTEUS 7 , при печати нужно выбрать инверсию цвета.
Здравствуйте Костя! Скажите пожалуйста можно ли к вашему диску использовать оптодачик от пинтера Canon pixma ip4000. Спасибо за ответ.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Konstantin_K от 16 Февраль 2014, 02:55:37
Можно, но скорее всего, работать не будет.  :)

А если серьезно, каждый датчик, из мышки или из принтера, рассчитан под определенную ширину рисок на диске, а также на определенное расстояние между ними.
Поэтому, чтобы изготовить диск, под какой либо датчик, необходимо  знать  эти параметры.
Все диски из принтерных энкодеров, которые я видел, имеют довольно большое количество рисок, при не большом диаметре, напечатать их на принтере не получится, не хватит разрешения у принтера.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: As Александр Иванович от 16 Февраль 2014, 11:11:45
Konstantin_K

А почему так сложно диски делали, да еще в негативе, сколько тонера уходит?

Не проще ли на прозрачную пленку нужное количество штрихов нанести.

Во как у Ермака?

Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 16 Февраль 2014, 12:30:24
Вот как раз поснимал эти диски с движков.

Диаметр их 28 мм число рисок 448. На фото кстати видно как покоцали некоторые из за плохой упаковки китайцем. Выше шайбы ал. между которых они были зажаты.

Диски напечатаны на пленке лазерным принтером, нужно лишь узнать с каким разрешением или поэкспериментировать. Может у кого лазерник есть, пусть попробует и нам расскажет.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 16 Февраль 2014, 12:52:57
Ну и после разбора имеем такой набор юного сервостроителя.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Konstantin_K от 16 Февраль 2014, 15:03:28
Диски напечатаны на пленке лазерным принтером, нужно лишь узнать с каким разрешением или поэкспериментировать. Может у кого лазерник есть, пусть попробует и нам расскажет.

У меня есть лазерник, и конечно же я пробовал печатать подобные диски, но получить приемлемое качество не удалось, из за недостаточной разрешающей способности принтера (о чем я уже писал!!!).
Диски что у Вас на фото, делались при помощи фотовывода на пленку, эту услугу можно заказать в любой серьезной фотостудии.  ;)

А почему так сложно диски делали, да еще в негативе, сколько тонера уходит?

А что тут сложного, напечатал и все, для десятка дисков тонера уйдет на три копейки. :)
В негативе делал, из за особенностей мышиных датчиков (они расчитанны на непрозрачный диск).
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: miklin от 24 Февраль 2014, 12:42:22
Хорошие и качественные диски можно заказать на производсве
печатных плат. Там применяют растровые лазерные построители
с высоким разрешением.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 01 Март 2014, 10:41:57
Вот нашел на али такую пару, вроде не дорого.

Описания нет. Как узнать, подойдет нет, для дисков энкодера самопальных из пленки?

Или может кто какие советы даст, что нибудь аналогичное. Деталюшки всё где то идут из Китая на сервоконтролер.

Цитировать
Хорошие и качественные диски можно заказать на производсве
печатных плат. Там применяют растровые лазерные построители
с высоким разрешением.

Юрий, а ты сам не заказывал, глянуть бы что получается?


Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: s13 от 01 Март 2014, 14:37:07
Нет не пойдёт, это простой оптический датчик одно канальный, если ставить пару, то думаю максимум как от мышки получится, высокого разрешения не будет.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Propovednik (Иван) от 23 Март 2014, 18:00:56
Действительно высокого разрешения не будет, испльзую аналогичные, в моем случае нармальная работа таких датчиков с прорезями в 1 мм, у меня 50 прорезей на оборот вырезано на станке из текстолита для стенда и отладки сервы. И в принципе для точности в 0,05 мм на шпильке м8 в полне меня устраивает.
Вот кстати ссылочка на датчики http://chip-nn.ru/91.php (http://chip-nn.ru/91.php)
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 09 Апрель 2014, 10:17:12
Нет не пойдёт, это простой оптический датчик одно канальный, если ставить пару, то думаю максимум как от мышки получится, высокого разрешения не будет.

С сами дисками разобрались, чем больше штрихов тем лучше. От 400 и выше.
Хорошо бы ещё и сам диск в pdf прорисовать, чтобы можно было отдавать на заказ.

И у китайцев бы, сами датчики подобрать, какие точно пойдут. Я смотрел, но не очень соображу какие подойдут.
Может кто что уже сможет предложить из своего опыта?
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 10 Апрель 2014, 21:25:16
Ну никто не хочет помогать. Приходится самому.

Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Spectator от 20 Апрель 2014, 16:20:34
Нашёл случайно что-то интересное из энкодеров. Что думаете о таких http://www.ebay.com/itm/Photoelectric-Speed-Sensor-Encoder-Coded-Disc-for-Freescale-Smart-car-/121147926866?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item1c34faa952 (http://www.ebay.com/itm/Photoelectric-Speed-Sensor-Encoder-Coded-Disc-for-Freescale-Smart-car-/121147926866?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item1c34faa952)  ?
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: s13 от 20 Апрель 2014, 21:42:11
Что думаете о таких
100 линий за эту цену маловато.
Название: Re: Самодельные энкодеры или где можно взять
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 28 Январь 2016, 14:04:44
Вот нашел диски для энкодера и оптопару для самодельщиков.

Смотрим здесь (http://s.click.aliexpress.com/e/znAi6eQnA)