Автор дал добро на общий доступ => Общий доступ => Тема начата: s13 от 13 Февраль 2012, 22:05:46

Название: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 13 Февраль 2012, 22:05:46
В этой теме будет описан простой для повторения сервоконтроллер под небольшие двигатели с интерфейсом step/dir на микроконтроллере at90s2313-10p.
Видео работы станка на этом сервоконтроллере
http://video.rutube.ru/2e7985df1360fbffb3247a70eafd2175 (http://video.rutube.ru/2e7985df1360fbffb3247a70eafd2175)
http://video.rutube.ru/e175ea3c4459aefb5983c8b73e38860e (http://video.rutube.ru/e175ea3c4459aefb5983c8b73e38860e)

А также тема автора по станку http://master.i4.ru/index.php/topic,131.0.html (http://master.i4.ru/index.php/topic,131.0.html)


Фото собранного контроллера:

===========================================================================
Внимание!

Тему решил разделить так как появились различные версии от других разработчиков.

На данный момент имеем

1. От  Konstantin_K Servo_110v http://master.i4.ru/index.php/topic,440.0.html (http://master.i4.ru/index.php/topic,440.0.html)
2. От gktuning * My_Servo http://master.i4.ru/index.php/topic,443.msg3827.html#msg3827 (http://master.i4.ru/index.php/topic,443.msg3827.html#msg3827)
3. От P_M_Ch * Servo AtMega8_48_88_168_L298 http://master.i4.ru/index.php/topic,441.0.html (http://master.i4.ru/index.php/topic,441.0.html)

Последняя прошивка в самом низу
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 14 Февраль 2012, 17:49:20
самодельный диск энкодера http://forum.rcdesign.ru/f110/thread37336.html (http://forum.rcdesign.ru/f110/thread37336.html)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 15 Февраль 2012, 11:28:46
Набросал схемку в splan6
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 15 Февраль 2012, 11:31:17
Печатка в layout5 правда придется разобраться где какой элемент.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 15 Февраль 2012, 11:34:04
Ну и конечно исходники и прошивка:
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 15 Февраль 2012, 12:18:58
были бы у нас такие рынки был бы рай, у нас вообще найти что либо нереально,приходиться заказывать к вам. вот кстате схема на мегах я не думаю что она сложная,но возможностей у нее побольше.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 15 Февраль 2012, 12:30:55
там есть шим и другие возможности, но этот драйвер настраивается с помощью специальной программы, я пока шипко глубоко не лез, потому как сами видете что со мной происходит от переизбытка инфы :). так что буду потихоньку изучать. но схему очень хвалят.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 15 Февраль 2012, 13:47:45
какие fuse устанавливать?
Там всего 2 фуза Lock1 и Lock2
У меня не стоят, а так по желанию :)

Для tiny2313 фузы надо поставить так:
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 15 Февраль 2012, 15:27:59
я просто не знаю как в данном контроллере это реализованно возможно от мышки и поканает, но в моем случае необходимо большое количество полос(прорезей) чтоб получить достаточное разрешение. попробую собрать энкодер на шаговом двигателе посмотрим что с этого выйдет.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: As Александр Иванович от 15 Февраль 2012, 16:20:47
Здесь магнитные (http://www.prochip.ru/products/brands/ams/362657/) энкодеры продают вроде как по 300 руб на 12-бит, такие подойдут?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 15 Февраль 2012, 17:07:26
 надо AS5040 (1024 имп./об, но можно запрограммировать и меньше).
блин эти буржуи кто на что горазд,невозможно печатку посмотреть,надо еще и прогу к ней скачать под 100гигов. толи дело у нас один формат SPRINT :)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: nikbass от 16 Февраль 2012, 11:53:31
В этой теме будет описан простой для повторения сервоконтроллер под небольшие двигатели с интерфейсом step/dir на микроконтроллере at90s2313-10p.


Замечательная схема!!! прочитав описание появилось желание ее повторить и первая проблема микроконтроллер at90s2313-10p снят с производства в интернете нет... но есть аналог attiny2313 подскажите возможность его использования
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: As Александр Иванович от 16 Февраль 2012, 12:23:13
Так уже давали прямую ссылку, еще раз Здесь (http://www.platan.ru/cgi-bin/qwery.pl/id=675801874&group=101)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 18 Февраль 2012, 11:11:28
вот кстате про энкодер из шаговика http://mthsolutions.md6.ru/index.php?option=com_content&task=view&id=42 (http://mthsolutions.md6.ru/index.php?option=com_content&task=view&id=42)
а для более мощных моторов можно собрать вот такой выходной каскад. а если есть желание то можно установить токовую защиту на LM393.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 18 Февраль 2012, 15:50:51
Тоже думаю оптика надёжнее. С шаговиком возможно начнутся пропуски счета - смысл тогда в серве ? Схема с замкнутой обмоткой - вообще не вариант - тормоз ещё тот получится. К тому-же у шаговика присутствуют магнито-устойчивые положения, которые никак не укладываются в предел одной квадратуры - движок начнет трясти между шагами шаговика. Это всего-лишь мои предположения, на практике вариант с шаговиками сразу отмёл.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 18 Февраль 2012, 23:25:30
о какой замкнутой обмотке речь?
Пост 22 схема №1 и №2 имеет замкнутые обмотки..
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 19 Февраль 2012, 18:39:00
Можно легко проверить такой энкодер - подключить выхода А и Б на контроллер шаговика как step&dir. Если сдвиг фаз нормальный, шаговик будет повторять движения за датчиком...
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 23 Февраль 2012, 00:35:17
советуют энкодер ставить не на ось двигателя а именно на саму ось станка вот тогда действительно будет толк,даже небольшие люфты которые останутся после регулировки не будут влиять на точность потому как все будет действительно отслеживаться обратной связью, а так менять шило на мыло :-\
    Несовсем шило на мыло.. Серва имеет неоспоримое преимущество: нет пропуска шагов и аварийный останов по сервоошибке в случае невозможности выполнить задание(конечно если обратная связь - датчик и входные счётные цепи работают исправно). Насчет механики - да, линейные энкодеры позволяют точно определить положение оси, но механический люфт в этом случае тоже большой враг - двигатель постоянно будет его выбирать то в одну, то в другую сторону, серва войдет в колебание. Из этих соображений линейные энкодеры ставят только на системах с дополнительной обратной связью. Люфт можно выбрать в mach (Backlash).
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 04 Март 2012, 01:11:20
да ребята,полазил я по интернету посмотрел видео работы севоприводов на станках, скорость скажу я вам еще та,на шаговых такой скорости в жизни не получишь. сейчас если не удастся зделать на 168 мегах, нашел схему на мегах48, закинул удочку на их приобретение,тут уж все должно сто пудово получиться потому как схема обкатанна и полностью работоспособная(проверенная на станке).
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 06 Март 2012, 10:58:37
Как раз увидел как болгаринов в сервопривод привратили. Вот так выглядят.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 06 Март 2012, 18:40:41
ну вот, сбылась мечта идиота ;D,надыбал я мегу 8 прошил и как не странно все заработало,правда вместо оптического энкодера поставил шаговый мотор с прибамбасом, теперь прийдется меги 8 заказывать ну и драйвера заказать и собрать до кучи(сейчас без драйверов проверял),классно пашет :D.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gava от 06 Март 2012, 19:21:43
Печатка в layout5 правда придется разобраться где какой элемент.


Подскажите какая нога в ЛПТ будет соответствовать + на Вашей схеме, может это 25-18 ноги?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 06 Март 2012, 20:56:52
там нету "+" ЛПТ гальванически развязан с контроллером.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gava от 06 Март 2012, 21:39:37
там нету "+" ЛПТ гальванически развязан с контроллером.

По схеме x2  step ясно, dir тоже пойму,  а куда идет 1 ?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 07 Март 2012, 00:07:00
да,по всей вероятности ошибка в схеме,обычно делают катоды диодов на 25 пин(это GND порта) а вот аноды диодов уже подключают на тот или иной сигнал, ну и соответственно про резисторы не забываем. еще делают отдельное питание для оптронов поскольку ток лпт порта мал и лишний раз садить его не стоит.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 07 Март 2012, 00:14:50
Нет никакой ошибки.. +5 можно взять с USB порта например, или с дополнительного источника. Фишка в том, что многие материнки имеют активное 0-е состояние LPT порта, а высокое формируется просто резистором к +, в итоге после опторазвязки сигналы заваленые, сам мучился со сбоем счёта, пока так не сделал. На платах опторазвязки всегда используют дополнительный источник +5, или с USB порта.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gava от 07 Март 2012, 14:10:41
Нет никакой ошибки.. +5 можно взять с USB порта например, или с дополнительного источника. Фишка в том, что многие материнки имеют активное 0-е состояние LPT порта, а высокое формируется просто резистором к +, в итоге после опторазвязки сигналы заваленые, сам мучился со сбоем счёта, пока так не сделал. На платах опторазвязки всегда используют дополнительный источник +5, или с USB порта.

Спасибо! А во время прошивки общее  питание на плату подавать обязательно если пользоваться вашим программатором на сопротивлениях?   
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 07 Март 2012, 14:32:43
если прошиваете внутрисхемно то питание микроконтроллера должно присутствовать полюбому.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: ra59m Александр Михайлович от 13 Март 2012, 03:34:04
ну вот, сбылась мечта идиота ;D,надыбал я мегу 8 прошил и как не странно все заработало,правда вместо оптического энкодера поставил шаговый мотор с прибамбасом, теперь прийдется меги 8 заказывать ну и драйвера заказать и собрать до кучи(сейчас без драйверов проверял),классно пашет :D.

прошивочку на мегу 8 выложите?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 13 Март 2012, 09:55:59
вот. напоминаю что драйвер схема которую я выкладывал настраивается при помощи специальной программы подключаемой ч/з ком порт.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gava от 13 Март 2012, 13:53:40
а собственно в чем отличие? протокол обмена одинаков Step/Dir а остальное под конкретные хар-ки, вообщем под конкретный станок,стандартных режимов нет.

 Я собрал схему s13, прошил этим http://mkontrol.ucoz.com/publ/9-1-0-3 (http://mkontrol.ucoz.com/publ/9-1-0-3) программатором, в пони прог, вышло все с первого раза :), теперь ломаю голову и гугл как связать  энкодер  и  Mach... 
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 13 Март 2012, 14:31:46
энкодер связан с микроконтроллером, к программе он не имеет ни кокого отношения, настраивай как обычный шаговик. я же уже писал выше, под свои моторы и свой станок.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 13 Март 2012, 14:56:53
просто сейчас (раз уже полностью собрал) подай сигнал Step на схему у тебя должен закрутиться мотор в ту или иную сторону в зависимости от сигнала Dir. ну а дальше как обычно(скорость,ускорение и т.д)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gava от 17 Март 2012, 02:46:14
просто сейчас (раз уже полностью собрал) подай сигнал Step на схему у тебя должен закрутиться мотор в ту или иную сторону в зависимости от сигнала Dir. ну а дальше как обычно(скорость,ускорение и т.д)

Все как Вы и говорили, подал сигнал, двигатель крутится в ту или иную сторону в зависимости от сигнала, схема работает и "повторябельна" даже для тех, кто настойчиво не верит в закон Ома :o... Огромное спасибо s13 за предоставленный материал и Андрею Викторовичу за комментарии.
Разобрал мышку, подпаял ее по схеме энкодера, но с двигателем соединить не хватает вдохновения, проверил камерой телефона, светодиод мышки светится, знать подключил правильно, пробовал просто крутить ролик, но результатов никаких,  двигатель как и прежде крутится в ту или иную сторону. Понимаю что результат можно увидеть только при соединении ролика с валом двигателя. :-\.
У самого есть один Болгарин...  У него несколько щеток как по моему и у движков с автомобильных  стеклоочистителей, что если одну щетку использовать как энкодер? ( заранее прошу  прощения если это бредовый каламбур).
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 17 Март 2012, 10:12:59
нет щетки использовать как энкодер не удасться, а вот по поводу вращения твоего энкодера и мотор ни как не реагирует это странно,по идее когда нет сигнала step при вращении энкодера мотор должен отрабатывать позицию поворачивая вал мотора в противоположную сторону от вращения энкодера (по крайней мере на схеме которую я собрал так происходит) в вашем случае возможно просто не работает энкодер,то что светит светодиод, это еще не очем не говорит,если есть осцилограф достаточно посмотреть есть ли импульсы при вращении энкодера на 8и 9 ноге микроконтроллера.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 17 Март 2012, 22:53:06
вот схема и печатка потом будете в проге открывать она по хитрому сохраняет печатку потом расскажу процедуру как полность ее сделать.(хотя если поймете надо запустить трассировку,она дорисует остальное)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 06 Апрель 2012, 10:22:08
кстате на меге8 попроще печатка есть.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 03 Май 2012, 14:21:08
ну вот,девайс так сказать начинает обретать лицо ;D,осталось еще немного деталек воткнуть.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 04 Май 2012, 22:08:50
Интересный вариант печатки, такого ещё небыло..Одностор. ?
У контроллера на мега8 (V3 с лимитами) обнаружил недостаток - при частоте step более 12.5Кгц идёт срыв входного счёта, контроллер захлёбывается прерываниями. С опт.энкодером z250(1000 поз.на оборот) это всего-лишь 750 об/мин. При подаче задания через servotuning скорость приемлемая. Занялся переделкой кода - пока удалось добиться 45Кгц на входе при использовании мега8-16Мгц. С мега88-20 результат будет чуть лучше. Для опторазвязки датчиков и входов дешевле и шустрее этого (http://tec.org.ru/board/k293lp1a_b/127-1-0-690) пока ничего не нашел.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 04 Май 2012, 22:35:35
не,плата двухсторонняя,честно говоря не запускал полностью,только цифровую часть,с энкодером на шаговике, не знаю пишут что вроде как работает приемлимо(но это пишут), давай займись прошивой :D,я то в ентом деле ???.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 05 Май 2012, 23:14:40
Мои пострашнее получились:
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 06 Май 2012, 00:53:38
это по твоей схеме платы,или на меге(подозреваю что на ней родимой :)))ну пострашне не пострашней,главное чтоб работали ;) я с этими платами намучился что уже и не рад был что их выбрал, а че это у тя там на моторе за приблуда така хитрая?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 06 Май 2012, 01:16:33
Да, эта на 8-й меге контролёры.. Приблуда на моторе это энкодер оптический  :D
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 06 Май 2012, 01:48:55
Источник из компового переделал на 110v, в контроллер IRF740 ключи 10A 400v. Моторы - самые обычные попались на 110v, с обмоткой возбуждения. Заснял немного экспериментов, как уже говорил удалось довести контроллер до 45Кгц по входу step. думаю это не предел, будем думать как ещё скорости добавить, при 1000 поз/оборот скорость пока выходит 2700 об/мин. С подбором коэф.пока сильно не заморачивались, под нагрузкой всё равно подстраивать.
В общем экспериментируем пока:
:) (http://video.rutube.ru/dc25bcbcfb037d4fe8687beb3758ed85)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 06 Май 2012, 12:34:16
В начале видео тырчки - это через сервотунинг мгновенное рассогласование в 8000 ед.(8 оборотов), дальше в качестве задатчика опт.энкодер z2500, в конце генератор 45Кгц.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 06 Май 2012, 13:00:38
прошивку то свою буш выкладывать?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 06 Май 2012, 21:23:08
Конечно выложу, сразу после вашей печатки..  ;)
Шутка.  :)
вот HEX&EEP
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 06 Май 2012, 21:45:50
печатка в 93 сообщении,правда она в орле сделанна, но есть два варианта под разные силовые транзисторы и диоды,но все планарные. а у меня тоже такой моторчик есть ;)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 06 Май 2012, 22:41:06
Моторчик ЗВЕРЬ хоть и неказистый, легко кушает 4А.на разг./торм., это на 110 вольтах.. В работе тоже думаю легко будет терпеть перегрузки. 
Под него в сервотуне такие примерно параметры, но это без механики:
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 06 Май 2012, 23:30:07
ну а вообще как считаешь есть смысл в применении более низковольтных моторов?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 06 Май 2012, 23:41:49
Думаю есть смысл ставить такие полевики на выход,- какие моторы в наличии.. В принципе любой постоянник можно этим контроллером заставить работать.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 07 Май 2012, 09:48:21
Да нет.. 4A.  110*4 = 440вт импульсно при разгоне.. всё тут в порядке.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Александр. от 08 Май 2012, 03:18:11
Думаю есть смысл ставить такие полевики на выход,- какие моторы в наличии.. В принципе любой постоянник можно этим контроллером заставить работать.
Влияет ли на точность перемещения марка  мотора ? На роторе щёточных  двигателей  разное количество ломелек и дискретность
должна быть разная или больше зависит от энкодера?
Табличка с нета по моторам СЛ серии
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Александр. от 08 Май 2012, 03:53:39
Мои пострашнее получились:
Мои пострашнее получились:
Хоть говорят что не красавица!!!!
А мне такие больше ндравятся ,печаточкой поделитесь ? Трудно с мелкими деталями да и смысла особо нет
На DIP было бы ещё лучше и прошивку на Atmega48pa-pu хотелось бы, а то думаю на ATTINY2313A слабоват контроллер,
шим отсутствует и ключи на мосфитах надо приспосабливать.На Atmega48pa-pu одностороннюю плату нарисую
легко опыт есть в sprint-layout 6 Подкупил 2 движка СЛ-329=24В  и СЛ-369=110В планирую их попробовать на Y и X оси
станок не маленький но надеюсь потянут редуктор поставлю на обе оси 


Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 08 Май 2012, 10:30:07
вот мега 48 16мгц и 20мгц,ну и печатка ;)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 08 Май 2012, 13:27:00
Да, это те варианты что больше 12.5 Кгц по step не тянут, но для начала пойдут. На печатке ненужный преобразователь питания(один на все вполне справится),операционник на энкодер(контроллер один, а энкодеров разных тьма), входа лимитов и е-стопа думаю там тоже как пятая нога - в mach их надо заводить, оптроны по входам тоже не айс. Фильтровать не надо, нужно нормальные сигналы подавать. Вобщем все эти грабли уже пройдены. На моей печатке уже выброшены преобразователи (подаётся 12в. из них крен5 - для контроллера) датчики опторазвязаны и питаются отдельно, выброшена схема согласования с COM портом - он один usbешный с ттл вх/вых. Добавлен клемник, светодиод и оптрон на выход ServoError. Добавлена часть схемы для токоограничения.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 08 Май 2012, 13:52:58
я с этой печаткой не возился,сам видел какая у меня,поэтому выложил как есть,есть и другая но там только фотка не sprint
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Александр. от 08 Май 2012, 13:56:28
s13
Посоветуйте схему какую лучше выбрать: на Atmege или PCI или ATTINY печатку сам любую разведу ,сделаю, не проблема
Есть ещё открытая тема по серва приводу,  вы больше меня  в этом продвинулись посмотрите, что там есть интересного.
http://www.max-mod-shop.com/index.php?option=com_content&view=article&id=47:yapsc10v&catid=17:-yapsc&Itemid=4 (http://www.max-mod-shop.com/index.php?option=com_content&view=article&id=47:yapsc10v&catid=17:-yapsc&Itemid=4)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 08 Май 2012, 14:10:47
Влияет ли на точность перемещения марка  мотора ? На роторе щёточных  двигателей  разное количество ломелек и дискретность
должна быть разная или больше зависит от энкодера?
С моторами у кот. мало ламелей на якоре другая проблема - мало полюсов на якоре, и вследствие этого неравномерность хода (влияние магнитного потока неравномерно) котроллер с этим конечно справляется удерживая его в нужной позиции, но это лишние токи в стоячем режиме, и как-бы контроллер не старался, неравномерность на низких скоростях будет присутствовать. Проверить легко: если мотор с пост. магнитами, просто повращать руками - есть неравномерность - она будет мешать в некоторой степени. У моторов СЛ такой проблемы нет.
Дискретность перемещения зависит от энкодера полностью.
s13
Посоветуйте схему какую лучше выбрать: на Atmege или PCI или ATTINY печатку сам любую разведу ,сделаю, не проблема
Есть ещё открытая тема по серва приводу,  вы больше меня  в этом продвинулись посмотрите, что там есть интересного.
http://www.max-mod-shop.com/index.php?option=com_content&view=article&id=47:yapsc10v&catid=17:-yapsc&Itemid=4 (http://www.max-mod-shop.com/index.php?option=com_content&view=article&id=47:yapsc10v&catid=17:-yapsc&Itemid=4)
Насчет французского контроллера пока ничего не могу сказать, а из наших конечно мега8-16 или мега88-20. под 48 и т.д. прошивки на V4 я пока не делал.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 08 Май 2012, 14:16:08
 а на 168 не пробовал? автор мне прислал но она чета вооще молчит :(
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 08 Май 2012, 14:30:20
а на 168 не пробовал? автор мне прислал но она чета вооще молчит :(
Не, небыло 168 под руками, поэтому делал на 8-й и 88-й, насчет молчит - причин тьма, вы-ж знаете..
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 08 Май 2012, 15:12:18
пробовал перекомпелировать и с 8 и с 88,нифига,не идет и все тут.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Александр. от 09 Май 2012, 03:13:52
По меге 16 с прошивкой  поможете?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 09 Май 2012, 10:56:28
По меге 16 с прошивкой  поможете?
под 16 прийдется переробатывать всю схему у нее ног больше.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 10 Май 2012, 22:19:20
Работаем над новой версией, надеемся ещё в 2-3 раза ускорить. Распиновка контроллера будет чуток изменена, придется ещё малость порезать дорожки. Так что мои некрасавицы скоро превратятся в макетки.. ;)
Насчет 16-й, нет такой в наличии,- соотв. обкатать неначем. Каждый контроллер имеет кучу ньюансов, а в такой напряженной проге как серва - задействовано практически всё что имеется. Создать прошиву дла 16-ки в будующем можно, но и 8-ка у нас пока под скальпелем.. :)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 11 Май 2012, 22:43:18
Выше 52Кгц на м8-16 не идёт. Смысла делать изменения в схеме и прошиве пока нет. Будем думать дальше.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Александр. от 12 Май 2012, 03:35:20
s13  Atmega88  вы на ней пробовали как она себя показала ?
Драйвер PLD2080s  в purelogic 300кгц выдаёт интересно на чём собран схему поискал в нете,
но не нашёл
 
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 12 Май 2012, 20:15:26
88-я ничем особенно не отличилась от 8-ки, алгоритм заложен тот-же. Как выясняется в нем есть ошибки которые совершил ещё Чен, когда изобрёл это чудо. Наши модернизаторы корень зла не нашли, проблемы в расчётах ПИД при высоких частотах энкодера и задания step остались во всех версиях. Т.к. прошивки из нета вообще неспособны принять на грудь более 13Кгц, складывается ощущение что софтом серьёзно никто и не занимался, а если и занимался,- нормальную версию в народ не выложил. Пока косяк в расчётах не найден, но будем воевать с алгоритмом за 100Кгц.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 15 Май 2012, 00:33:31
ПОБЕДА !!! 220Кгц. С датчиком Z1024(4096поз.) скорость 3220 об/мин на м8-16. На м88-20 пока не переносили, но скоро будет и на неё прошива. Версия что выложил раньше тянет 110Кгц, причиной 45К был датчик.
Видео не снял, всё похоже, только 220Кгц на генераторе(другом) и датчик Z1024, ну и крутит пошустрее  ;) Вопщем результатом доволен.
Для желающих собрать: Сигналы энкодера на 32(PD2 - INT0) и 1(PD3 - INT1) ноги, Step на 2(PD4 -T0), Dir как и был на PC3. 
9,10,11,16 и 17 ноги в работе не задействованы, выход шим, св.диоды напр. и сервоошибка как были.
В архиве HEX & EEP:
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Александр. от 15 Май 2012, 03:20:08
s13
Браво спасибо!!!!
Буду собирать если поможете c информацией , датчик стоит по 5600руб 3 шт надо на 3 оси , в нете поискал дешевле не нашёл, и мегу 8 надо заказывать, на мегу48  3 шт лежат ждут ,прошивка как я понял под вопросом, вроде как не идёт и надо её дорабатывать . 
C последнего сообщения s13 архив скачивается  и открывается, а при извлеченини пишет ошибка
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 15 Май 2012, 13:49:43
Буду собирать если поможете c информацией , датчик стоит по 5600руб 3 шт надо на 3 оси , в нете поискал дешевле не нашёл,

Здесь (http://www.ebay.com/itm/DC-MOTOR-AND-ENCODER-MATSUSHITA-ELECTRIC-P-N-MPX-40C4WA-/260291696394?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item3c9a98170a) было куплено 3 мотора с датчиками Z500, с доставкой вышло 4500руб за всё..
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 15 Май 2012, 16:52:18
на мегу48  3 шт лежат ждут ,прошивка как я понял под вопросом, вроде как не идёт и надо её дорабатывать . 
Всё упирается во время, можете собрать пока на 48-й раз лежат уже, будет немного времени - переведу на 48-ю.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Александр. от 17 Май 2012, 14:17:42
s13
Схема  размещённая  Андрей Викторовичем  на ATMtmega8-16   не дорабатывалась ? Cобирать её как  есть  ?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 17 Май 2012, 18:15:33
s13
Схема  размещённая  Андрей Викторовичем  на ATMtmega8-16   не дорабатывалась ? Cобирать её как  есть  ?
Дорабатывалась, об изменениях я писал в 147п. Без изменений схемы пойдёт только паршивка с поста 116.

Версии для м48 и м88 (проверялись только в шпротеусе):
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Дмитрий от 16 Июнь 2012, 19:34:32
Вопрос к s13. Собрал контроллер на Attiny2313. Не реагирует на сигналы STEP и DIR. С выходов ТЛ-ки красивые прямоугольные сигналы, правда пришлось уменьшить R5 до 59 Ом. Двухлучевого осцила нет, посмотреть сдвиг фаз не могу. Выходной каскад работает. При включении может начать крутить двигатель, меняя направление (по светодиодам). Может остановиться, может крутить всё время. На энкодер реагирует. (оптопару сдвигаю пальцем в сторону, начинает крутить быстро) Оптрон на вход не ставил. выводы контроллера 6 и 11 подпёр +5 резисторами на 2к2. Сигналы подаю сам, замыкая на массу. Контроллер прошился нормально. Где рыть?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 16 Июнь 2012, 20:09:37
Если двигатель несёт в одну сторону, возможно требуется поменять местами сигналы энкодера А и Б, регулировкой наклона светодиода энкодера добиться примерно единичной скважности импульсов. Сдвиг можно определить если ноль осцила например на А, а сигнальный вход на Б - (отрегулировать расстоянием от фотодиодов до диска.) Если энкодер работает нормально, двигатель должен упираться при приложении к нему усилия. После этого можно подавать сигналы управления.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Electric от 29 Июль 2012, 01:48:10
Мужики, от каких мышей энкодеры брали? У меня от Logetech работать не хочет совсем...  :'(
Боюсь, даже, предположить, что за хитрая деталька там стоит, но в мыше она подключена вот по такой схеме:
 
фотодатчик
1 нога - минус
2 нога - плюс
3 нога - ... уходит в микросхему.... :o

светодиод стоит нормальный, инфракрасный...
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 30 Июль 2012, 12:37:28
Мужики, от каких мышей энкодеры брали? У меня от Logetech работать не хочет совсем...  :'(
есть такое дело,в некоторых мышах стоят хитрые фото датчики,сильно не разбирался но и мне попадались такие,там скорее всего интегрирована дополнительная схема для формирования сигнала.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: zux-micola от 17 Август 2012, 14:43:44
Вопрос к s13. Собрал контроллер на Attiny2313. Закрепил оптопару на моторе и подключил к плате. Включил питание двигатель начал дергаться .... по идее он должен стоять на месте, а когда приложить усилия к валу он должен тогда вернуться исходное положение. Всего этого нет.
Положение оптопары менял. Изменений никаких ... только в худшую сторону. А потом все начало происходить по сценарию Дмитрия.

"Выходной каскад работает. При включении может начать крутить двигатель, меняя направление (по светодиодам). Может остановиться, может крутить всё время. На энкодер реагирует. (оптопару сдвигаю пальцем в сторону, начинает крутить быстро) Оптрон на вход не ставил. выводы контроллера 6 и 11 подпёр +5 резисторами на 2к2. Сигналы подаю сам, замыкая на массу. Контроллер прошился нормально."

Я думаю может не стыковка контроллеров. У меня также Attiny2313.
Вопрос вы проверяли свою прошивку на Attiny2313, фюзы я выставил как вы писали ранее. Спасибо за помощь.

P.S. Большая вам S13 благодарность за проделанную работу, очень хороший проект.

Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 18 Август 2012, 01:25:32
Проверьте целостность EEProm, на одной ат-шке слетало пару раз из-за помехи от движка по питанию. Чтобы не дергалось нужно немного пригрузить движок(зацепить к механике).Для работы движка в холостую требуется подбор параметров.  На тини проверить прошивку не было возможности - под руку попались только ат-шки. Вообще контроллер на 2313 от Чена не получилось связать с компом, и для настройки ПИД приходилось подбирать параметры правкой ЕЕпром. На форум выложены исходники и прошивка с параметрами(.eep), нормально работающими только на небольших двигателях с датчиком из мышки и пригруженными механикой небольшого, можно сказать игрушечного станка вроде сверлилки (Поделился тем что есть).  Назвать такой контроллер полноценным нельзя, ввиду неудобства перестройки ПИД для конкретного устройства, можно назвать этот проект учебно-тренировочным. Для рабочего применения советую собрать контроллер на мега8 или 88, позволяющий перестроить систему под конкретный движок и механику.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 23 Декабрь 2012, 01:32:27
   Здравствуйте. Здесь я не давно но серво тоже интересуюсь, хочу обратить ваше внимание на такой контроллер  http://www.remexpert.com/ipb/index.php?automodule=blog&blogid=8&showentry=219 (http://www.remexpert.com/ipb/index.php?automodule=blog&blogid=8&showentry=219)    просто интересует мнение других.

Проект не завершен. Судя по исходникам у автора реализован только ПИД алгоритм без обратной связи по скорости.

//Define parameter
#define epsilon 0.1
#define dt 0.1             //100ms loop time
#define MAX  255                   //For Current Saturation
#define MIN -255
//#define Kp  20.0
#define Kd 20.0
#define Ki 0.01

параметры задаются прямо в исходнике, после изменения - новая компиляция и прошивка.
Даже проект на 2313 намного продвинут относительно этого.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 19 Январь 2013, 05:37:35
Здравствуйте, S13!
Принимайте новенького  :D
Если Вам не сложно, гляньте опытным глазом... Я внес в схему изменения, необходимые для работы с прошивкой v4.5.
Проверьте пожалуйста, чтоб я чего не напутал.
И еще вопрос: Мне попался вариант схемы, в котором немного иначе выполнена токовая защита, она заведена на входы SD драйверов IR2184 туда же заведен сигнал servo error с 25 ноги AtMega.
Может стОит доработать плату для такого варианта? Все же вход SD специально предназначен для блокировки драйвера.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Александр. от 24 Январь 2013, 06:32:08
Вот схема, с учетом всех рекомендаций. В архиве два варианта, на одном я еще блок питания подчистил, чтоб он не мешал при разработке платы. В общем выбирайте, кому какой больше нравится.
Вы её собрали и она у Вас работает после чистки всё окей ?
Можно смело повторять ?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 24 Январь 2013, 09:53:25
Всё правильно почистил, собирай.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 25 Январь 2013, 05:49:09
S13 спасибо за поддержку!
А что касается сборки/проверки, то пока только разрабатываю плату под мегу в DIP28 корпусе, соответственно и остальные элементы не SMD, как будет готово выложу.
Ну и, естественно, как соберу и проверю, сразу поделюсь впечатлениями.
К сожалению, все происходит не так быстро, как хотелось бы. Есть такая досадная помеха - "работа" называется  :D
Если кто опередит меня - в обиде не буду  :D
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 26 Январь 2013, 22:41:27
вообще в datasheet  на драйвер должно быть все расчеты, посмотрите это http://www.gaw.ru/html.cgi/txt/publ/ir/dt98-2.htm (http://www.gaw.ru/html.cgi/txt/publ/ir/dt98-2.htm)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 27 Январь 2013, 03:00:57
Спасибо, это уже поконкретней.
Теперь не хватает исходных данных. какая частота ШИМ с прошивкой v4.5?
Ну и прийдется мануал на полевики штудировать на предмет остальных параметров.
Правда, смущает одна фраза " из рассчета получаем минимально необходимую емкость, на практике результат смело умножаем на 15" - супер точно!
Ребята, если не жалко, подскажите, кто повторял эту схему, какой номинал ВЫ использовали?
Это ускорит процесс. Думаю, сильно не ошибемся, учитывая "высокую" точность рекомендаций производителя.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 27 Январь 2013, 09:59:59
я повторял, использовал номиналы по схеме.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 27 Январь 2013, 20:28:26
Спасибо!
В этом месте платы разводка не слишком плотная, так что постараюсь предусмотреть возможность установки в параллель электролита, тем более производитель все равно рекомендует их шунтировать малой емкостью непосредственно у выводов чипа.
к стати, производитель приводит вариант подкачки заряда на 555 таймере, вроде как в таком варианте схема не критична к скважности ШИМ.
Если кто встречал такие варианты, подкиньте схемку или ссылку, пожалуйста.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 27 Январь 2013, 23:11:28
нет необходимости усложнять схему, ее необходимо упрощать не во вред качеству и функциональности естественно.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 28 Январь 2013, 00:17:25
Теперь не хватает исходных данных. какая частота ШИМ с прошивкой v4.5?

Ребята, если не жалко, подскажите, кто повторял эту схему, какой номинал ВЫ использовали?

Используется 8 битный Phase Correct PWM, без предделителя. при 16Mhz Частота шим 31.25Khz.
Ставил и 0.22 и 10мкф - одинаково работает. Проблем с подпиткой небыло, смысл ещё огород городить ?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 28 Январь 2013, 23:14:12
Чуть не забыл.. В посл. схеме по входам энкодера резисторы R8 и R10 убавьте до 100 ом. т.к. в контроллере на прош. 4.5 подключены pool up резисторы.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 01 Февраль 2013, 20:28:30
Ясненько, подправлю.
И еще один вопрос, как обстоят дела с нагревом ключей? Радиатора от "комповых" БП хватит? (он так и просится на плату по габаритам)
Моторы Yaskawa UGFMED-02LX4(E) 13,6v 5,27A.
"Е" в скобках, по тому, как какая-то ...... от них энкодеры поотковыривала, так что прийдется что-то строить
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 01 Февраль 2013, 23:30:26
От БП за глаза.. нагрев полевиков минимален. Собрал на монтажке контроллер с дип. восьмёркой и дешевыми драйверами irs2103 (4.5$ за 10шт.) для проверки драйверов, вот видео:
http://youtu.be/rnQcXTU-ato (http://youtu.be/rnQcXTU-ato)

попутно нашел недочет в версии 4.5
Подождите несколько дней, поправлю и выложу версию 4.6 - схема не изменится.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 02 Февраль 2013, 19:32:56
Еще вопрос - на распиновку, форму разъема ISP существует какой-то стандарт? Или это зависит от фантазии разработчика платы?
И еще, чем управляются светодиоды направления, 0 или 1, ну, в смысле, что им с другой стороны подать. На плате образовалось место, куда можно пины для их подключения воткнуть и балластные резисторы, что б на "выносе" только светодиоды остались.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 02 Февраль 2013, 21:08:32
С распиновкой ISP не заморачивался, торчат штырьки и всё. Резистор можно один, на массу. Светодиоды горят или по очереди или не горят.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 04 Февраль 2013, 17:14:21
Вот, поправил ещё кое что, для всех мег  ;)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 05 Февраль 2013, 17:27:14
Вот, спасибочки!
А я плату под дип развел, еще "полюбуюсь" на нее чуток, и выложу.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 06 Февраль 2013, 22:50:21
Насчет 250 линий это конечно постараться надо, вот сегодня прикрутил диск на 125 линий к болгарину PIK6-25/3
На видео перемещение на 500 шагов (1 оборот):
http://youtu.be/awyll3TkxQU (http://youtu.be/awyll3TkxQU)

Диск такой-же на моторчике от фена:
http://youtu.be/rZg0SKaLCqA  (http://youtu.be/rZg0SKaLCqA)

Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 06 Февраль 2013, 23:34:10
Задумался насчет накачки верхнего конденсатора:
Если серва в нормальном слежении, то всё в порядке, но если на максимально возможной для мотора скорости задание немного опережает, и шим открыт на 100% - действительно через пару секунд происходит срыв питания верхнего ключа, ещё большее отставание мотора и сервоерор. Увеличение ёмкости кондюка помогает частично - время чуть дольше, но срыв гарантирован. Маловероятно что серва будет часто в таких режимах когда шим открыт на 100%, но непорядок решил устранить. На суд V4.7 - шим максимум на 95%, проблема недостатка вольтодобавки исчезла даже с простым 1N4007 диодом, поправил параметры под болгарина.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 06 Февраль 2013, 23:43:30
Темой заинтересовалось некоторое количество форумчан, Андрей Викторович верно даже сделал серву, но тишина.. У всех всё заработало без проблем ?  Ну тогда хоть покажите что и как работает, или какие проблемы.. Тема для этого вроде.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 07 Февраль 2013, 05:14:10
Ага, значит не зря я спрашивал по поводу этой вольтдобавки!  :D
Я так понимаю, версии 4.5 4.6 способны работать с ШИМ 100%
На сколько я понял, пытаясь хоть немного ликвидировать безграмотность в области силового привода, с ШИМ 100% работают дорогие профессиональные контроллеры" И главное отличие от ширпотреба как раз заключается в подпитке вольтдобавок.
На глаза попалась страничка: http://we.easyelectronics.ru/power-electronics/the-high-side-drivers-ili-kak-zastavit-korovu-letat.html
 (http://we.easyelectronics.ru/power-electronics/the-high-side-drivers-ili-kak-zastavit-korovu-letat.html) Тогда и возникла мысль - у нас второй операционник в LM393 не задействован, заставить его генерировать - не проблема, на выход ключик, в коллектор (или сток) трансик на феррите - получим примитивный "обратноход", естественно, без всякого ШИМ- регулирования.
Да оно и не нужно, не такая уж высокая стабильность напруги нам нужна. И имеем хоть два, хоть десять, как намотаем, гальванически развязанных питаний. Как раз из этих целей я и оставил в низу платы здоровый кусок полигона, чтоб было, куда дорисовать. Да и схема не сильно усложнится, а для не желающих усложнять, как вариант не допаивать эти 5-6 деталек и прошивка с ограничением ШИМ.
Во, глянул pdf на 2184 два абсолютно идентичных выходных каскада для верхнего и нижнего ключа, только у одного питание - vcc и com, а у второго - vb и vs, ну так запитать их нормально, без извратов с вольтдобавкой и не париться? "Усложнений" то на копейку.
К стати, есть еще IR2153 со встроенным генератором подкачки, и что не маловажно - есть в наличии 14 грн штука, тот же DIP/SO 8, подправить под него плату  - без проблем, а 2184 еще найти нужно.
Что вы по поводу 2153 скажете?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 07 Февраль 2013, 15:14:26
Непонятно, как вы генератор IR2153 прикрутить хотите.. Если только источник для вольтодобавки на нём собрать..
Режим когда серва открылась на 100% - или разгонный (с очень большим ускорением) или аварийный (заклинило, недогоняет задание но в пределах до аварии). В первом случае процесс недолгий, во второй загнать  тяжело, срабатывает ошибка. Отличий 100% и 95% по поведению движков вообще не заметил.
Каждый пусть выбирает вериант по душе :)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 07 Февраль 2013, 16:57:28
Извиняюсь, с 2153 погорячился! Ляпнул после прочтения какого-то бреда на просторах инета, потом уже посмотрел его даташит, и собирался писать об ошибке, но Вы меня опередили. Спасибо!
А на счет подпитки, может, действительно, дорисую пару элементов, что б можно было допаять при желании/необходимости, только в моей идее мне не нравится то, что измерительный и генераторный каскад собранына одном корпусе чипа.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 07 Февраль 2013, 19:00:08
Да, из соображений помех и наводок лишний генератор - не айс.  Простой пример: диск на движек от фена поставил и прицепил на платку под диском LM339D планарную и регулятор для регулировки порога компаратора. Датчик заработал сразу, без сбоев и пропусков. Т.к. у китов прикупил кучку LM393P, решил поставить её под диском на болгарина - тоже компаратор, что добру копеечному пропадать.. Провозился несколько часов - так и не смог добиться нормальной работы датчика, мотор лихорадит, экранировка всего что угодно помогает слабо, фильтрация цепей входных и выходных не дала путёвых результатов. Помеху ловит, врёт и всё тут.  Заменил плату и поставил LM339D планарную - ВСЁ !! как часы. В общем LM393 оказалась не к месту. Есть мысль и из контроля тока её выкинуть, заменить на 339. Не то что генератор на лишнем элементе :)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 08 Февраль 2013, 06:23:34
Интересно, с чем связана такая помехоНЕустойчивость 393-й?
К стати, податашиту LM339 не предпологает заниженных питаний, или +18 -18 или однополярное 36. Может по этому и ведет себя лучше, тупеет слегка при пониженных и перестает собирать помехи?
А на датчик тока - жалко - 4 элемента, может есть что подобное о двух?

P.S. Немного не по теме, но близко. Толлько не смейтесь сильно. "Згадала бабка, як дивкой була." Еще в ранней юности в журнале "Наука и жизнь" попалась статья по поводу гальванотехнологии, там была картинка - между двух электродов разного размера расположена "мишень" в виде буквы "А",  и на меньшем электроде протравливалась смасштабированная копия мишени. Хоть убейте, не могу вспомнить, как технология называлась, а картинка запомнилась. Может кто знает? При возможности масштабирования изготовить энкодерные диски было бы намного проще. 
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 08 Февраль 2013, 11:37:37
Странно, в моём даташите на lm339 такой текст:
Wide single supply voltage range 2.0VDC to 36VDC or dual
supplies ±1.0VDC to ±18VDC

Тупить 393 пытался введя ПОС, но улучшения были незначительные.
По осцилу ступенька между А и Б имела нормальный вид, а сбои продолжались. Связываю это с маленькой нагрузочной способностью выходов 393-й. На подтяжку 339-ой ставил 240 ом. а когда такую подтяжку поставил на 393, размах выходного сигнала оказался 1вольт. Пришлось добавить до 1к. - увеличился и стал 5в. Видимо дохлость выходного каскада 393 и является причиной всяческих наводок.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 08 Февраль 2013, 18:18:18
И опять извиняться приходится!
Пора завязывать читать русскоязычную туфту на сайтах, торгующих компонентами.
Скачал Фарчайлдовский даташит, так там все как положено 2 ... 36 или +/- 1 ... +/-18в.

P.S. Нашел 2184 на РКС-компонентах по 20 грн ~2,5$. Буду заказывать, покупал многое у них - без проблем, то, что на сладе присылают через 2 - 4 дня, и цены нормальные. А то мне предлогали в магазине под заказ по 40 - 45 грн.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 08 Февраль 2013, 21:02:23
Я-ж писал что надыбал халявные irs2103 на ибэе, $4.5 за десяток.. Отличные драйвера, два входа вместе и вперёд, пашут не хуже 2184. На украину должны быстро прийти, эт с нашей почтой беда.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 09 Февраль 2013, 06:29:25
Та я как-то ибэем не пользовался никогда, а к этим "дорожка протоптана", еще и скидочку выциганил по старой памяти.

Сегодня посчитал и нарисовал в Кореле энкодерный диск, для диаметра 45мм ширина линии 0,283 мм в касании с окружостью, фоторезист такие дорожки без проблем  "сфотографирует",  вот только как это протравится - не знаю, на платах дорожка 0,3 без проблем, а тут хочу на стали попробовать. Хороше бы рисунок с двух сторон нанести, но боюсь, не смогу фотошаблоны с такой точностью совместить.

Ну и еще вопрос дилетанта - для питания шаговиков напруга на контроллер подается, как правило, значительно выше, чем указано на моторе, контроллер ограничивает ток на заданном уровне, а как выбирается питание для сервы?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 09 Февраль 2013, 13:05:10
       У сервы макс. скорость мотора тоже зависит от питания (и параметра макс. скорости). К тому-же влияет на хар-ку ПИД - при меньшем питании усиление падает (открытый на такое-же значение шим оказывает меньшее влияние на якорь). Питание следует выбирать по нормальному напряжению двигателя, и параметры пид соотв. подбирать на этом питании.
        Не забываем, что во время торможения двигатель рекуперирует энергию обратно в источник и следует позаботиться о дэмпфере, гасящем излишки этого напряжения.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 09 Февраль 2013, 21:42:56
Если можно, поподробней об этом самом демпфировании, в идеале какой ни будь пример схемной реализации, если я еще не замучал вопросами.
На сколько я понял, энергия рекуперации через диоды, параллельные сток - исток прикладывается к выходу источника питанияв прямой полярности. У меня импульсные БП, и что по этому поводу скажет схема стабилизации?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 09 Февраль 2013, 23:16:52
Дэмпфер как для шаговиков - такой же. Самый постой вариант - стабилитрон в базу, резистор в коллектор..  Без демпфера разные источники будут вести себя по разному. Если стабилизация заведена на напряжение питания сервы, источник при повышении этой напруги может затыкаться, при этом остальные его напряжения будут проседать. Если стабилизируется другое питание, то ничего страшного, просто положительный выброс напряжения. В 1 варианте все сервы следует запитать через диод и с дэмпфером. Во втором, просто дэмпфер на напряжение чуть больше питания для защиты диодов шотки и конденсаторов источника а также полевиков на сервах.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 10 Февраль 2013, 05:25:59
Похоже, оно самое! Точно говорят, прежде чем думать, "погугли".
В общем, пока пытался для себя прикинуть схемку со стабилитроном, возникла мысль использовать, падение на диоде, чтоб не привязываться к конкретному напряжению.
Набросал схемку в sPlan, номиналы от фонаря, по этому прсьба - если кто может закиньте ее в какой ни будь симулятор, прикиньте, чтоб срабатывала при противоЭДС на 1-2 в выше напруги источника.
 А то я отстал от жизни, скачал недавно Протеус, но как им пользоваться, руки не доходят разобраться, или подскажите что ни будь простенькое, по возможности русскоязычное для начала.
Ну и схемка, по идее подбором R1 или R3 можно чувствительность регулировать.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 10 Февраль 2013, 12:42:02
Что тут может не работать ?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Haisenberg от 10 Февраль 2013, 14:09:00
Темой заинтересовалось некоторое количество форумчан, Андрей Викторович верно даже сделал серву, но тишина.. У всех всё заработало без проблем ?  Ну тогда хоть покажите что и как работает, или какие проблемы.. Тема для этого вроде.

какая схема и прошивка последняя, которую можно собирать?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 10 Февраль 2013, 15:30:12
какая схема и прошивка последняя, которую можно собирать?
Ответ #197 на данный момент последняя прошивка,сообщение ниже последняя но не окончательная как я понял схема с печаткой.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 10 Февраль 2013, 15:45:39
Шейте из 201.. Там решен недочет с накачкой, и хар-ка в параметрах на мотор более жесткая. Возможно и перестраивать не придется, такие параметры подошли к 3-м разным моторам.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Haisenberg от 10 Февраль 2013, 16:26:47
Шейте из 201..
Спасибо.
Понял, прошивка V4_7 ,  а схема где лежит ?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 10 Февраль 2013, 17:16:22
а схема где лежит ?
http://master.i4.ru/index.php/topic,137.msg3471.html#msg3471 (http://master.i4.ru/index.php/topic,137.msg3471.html#msg3471)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 10 Февраль 2013, 18:45:44
делаем не все три или сколько там печатки а одну, вот сразу все и проверится ;). лично я так всегда делаю. а то на клепаешь кучу а там косячки. ;D прототип так сказать .
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Haisenberg от 10 Февраль 2013, 18:48:19
Baha, тоже решил собрать? в качестве энкодеров что применять будеш?
есть несколько разных промышленных энкодеров,  и несколько чипов AS5040
 AS5040 Magnetic Encoder Eval (http://www.youtube.com/watch?v=isfL9WWTO7M#ws)

Для теста низковольтных драйверов  у меня моторчик лежит с энкодером, вот на видео этот мотор гонял под ТурбоСНС,
Тест драйвера двигателя постоянного тока. (http://www.youtube.com/watch?v=bxQZmzATBVY#)
Тест серовконтроллера (http://www.youtube.com/watch?v=ySffRSlXjyQ#)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 10 Февраль 2013, 18:56:19
Та, в общем то, окончательная, только я ж просил проверить, правильно ли я перенес схему в Eagle, а то есть у меня такой грешок, нарисовать какой ни будь мелкий "хомутик", а потом в упор не видеть его, сколько не проверяй.

Есть там косячёк.. питание hpcl2630 забыл развести..
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: сергей от 26 Февраль 2013, 09:39:00
помагите подключить энкодер ВЕ-178а Z=2500 к схеме servo 110.Вот его схема
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 26 Февраль 2013, 10:14:50
 энкодер то по ходу с нулем. U1,U2 прямой и те же сигналы инверсные скорее всего выход а вот U0 наверное нулевое положение,ну питание земля понятно, надо поискать инфу, а так в принципе можно подключить и осциллографом смотреть сигнал.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: сергей от 26 Февраль 2013, 11:04:04
Андрей Викторович.Вот еще ..на первой странице описаны выхода....но мне это не очем :(.Хотелось бы на свой станок по Z (токарка )поставить servo.Да и с двигателем вро де бы договорился...собираю пока все в кучу...Подскажите где можно  купить комплектующию на схему servo 110.Чтоб все в одном месте...а то разброс по магазином ...то одного нет_ то другого.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: сергей от 26 Февраль 2013, 12:07:32
Вопрос по схеме servo 110? с панели ХР1 на 1 ножку микросхемы hcpl_2631 идет +12в так должно быть?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 26 Февраль 2013, 17:11:03
хм,действительно,почему 12В ???, надо бы 5В. касаемо подключения девайса поскольку питание его 12в соответственно и выходной сигнал будет с уровнем 12В а нам необходимо получить 5в поэтому делаем так, пробуй.
слева контакты энкодера, справа в схему, в скобках либо так, либо наоборот.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 01 Март 2013, 01:05:22
Сегодня пытал движки от маха, (100имп/мм.  скорость 8м/мин ускорение 4000) прогонов 30 сделал, полёт нормальный.
http://youtu.be/60rEJK0u_sQ (http://youtu.be/60rEJK0u_sQ)
Прошу прощения за качество - телефоном снимал, плохо видно скорости вращения..
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 01 Март 2013, 23:34:21
Боекомплект готов и проверен  ;) станок с этими движками должен очень проворно бегать. Жалко поставить пока некуда, железки дорогие заразы :'( нужного железа комплект пока не собрал (все рельсы THK HSR20 и швп RM1605), но это уже другая тема..

Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 10 Март 2013, 12:52:45
   Отлично получилось. Когда дело дойдёт до испытаний - не скупитель на экранировку якорных и энкодерных проводов двигателя. Корпус двигателя тоже следует посадить на 0. Бич этого контроллера - помехи от якоря, и чем больше токовые броски, тем выше вероятность обсчета именно по цепи энкодера.  Помеха лезет именно по 0-му проводу, и чем ток выше - тем её больше. На стандартной печатке полностью побороть помеху мне удалось только гальванически отвязав питание датчика от питания сервы  :o через оптроны. (их видно на фотке выше), Хотя возможно вариант печатки от gktuning более удачен, и опторазвязка не потребуется. 
Например здесь: http://www.cnczone.com/forums/open_source_controller_boards/69640-modernization_elm_dc_servo_controller_russian_uhu_hudognik-8.html#post694928 (http://www.cnczone.com/forums/open_source_controller_boards/69640-modernization_elm_dc_servo_controller_russian_uhu_hudognik-8.html#post694928)
можно увидеть что земли управляющей и силовой части отделены, видимо по той-же причине.
В любом случае ждём результатов испытаний и отчетов.  ;)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 12 Март 2013, 06:50:00
Во мне проснулся бывший сотрудник метрологической лаборатории...
Костя, при измерении макс. момента Вы допускаете серьезную ошибку!
Судя по Вашему описанию, вы измеряете крутящий момент в момент остановки двигателя (извините за невольный коламбур).
Это  в корне не правильно! При полном торможении вала ток движка возростает в десятки раз, а момент, измерянный таким образом ни чего не отображает. Правильно крутящий момент измеряется специальным фрикционным динамометром (в простейшем варианте), либо электронным "моментомером" - (там между валом движка и тормозом стоит тензометрический датчик момента). Нагрузку на валу движка увеличивают до достижения двигателем номинального тока при номинальном напряжении питания, в этом режиме и меряется момент.

Теперь вопрос, какие силовые ключи Вы использовали?

Ну а токовый резистор я бы уменьшил и намотал его манганином, а то эта белая импортная керамика так и называется "обрывной резистор" при определенных условиях он работает как предохранитель. А у нас при его обрыве все питание (пусть даже через 10к) прилогается ко входу LM. (Думаю, именнно это ей не понравилось)
Есть еще некоторые мысли - увеличить быстродействие защиты, уменьшив емкость, параллельную входу LM.
Возможно, силовое питание нужно подавать с небольшой задержкой, относительно питаний задающей части. 
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Konstantin_K от 12 Март 2013, 15:27:22
Коллекторные двигатели хороши тем что могут выдавать почти одинаковый вращающий момент во всем диапазоне оборотов, этот факт я и использовал при создании своего импровизированного (из подручных материалов) динамометра. Описанный Вами способ без сомнения более универсальный и правильный, и больше подходит для проверки момента асинхронных двигателей у которых максимальный крутящий момент можно получить только на номинальных оборотах, и если под нагрузкой обороты падают двигатель начинает потреблять сумашедший ток но без значительного увеличения момента на валу, у коллекторников  все по-другому, у них ток и крутящий момент почти прямо пропорциональны,  чем больше ток тем больше момент на валу, поэтому в отличии от асинхронных коллекторые двигатели могут выдавать кратковременный момент намного превышающий их номинальный.
Силовые ключи согласно схеме IRFP250.
По поводу шунта пока собираюсь поставить два резистора в параллель, но в будущем буду ставить датчик, и по рекомендации  s13 попробую состыковать его с LM-кой.
Силовое питание я и подавал с задержкой, сначала включал БП задающей части, а уже потом подавал питание на силу, отключал в обратном порядке, сначала отключал силу, итд…
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 12 Март 2013, 20:54:34
Коллекторные двигатели хороши тем что могут выдавать почти одинаковый вращающий момент во всем диапазоне оборотов
для людей малограмотных вроде меня уточните при каких условиях это можно достичь.
у асинхронных двигателей у которых максимальный крутящий момент можно получить только на номинальных оборотах, и если под нагрузкой обороты падают двигатель начинает потреблять сумасшедший ток но без значительного увеличения момента на валу.
это тоже не мешало бы пояснить, это касается двигателя просто включенного в сеть или это касается некоего устройства типа частотника или сервы с асинхронником?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 13 Март 2013, 01:02:28
Викторович харош молодёж грузить разбором графиков.. ;)
Сервы и частотники под асинхронники дают 200% момент начиная с пуска, конечно Константин имел в виду простое подключение асинхронника, когда пусковой момент намного меньше рабочего при увеличенном в 4..7 раз токе. Постоянник же при увеличении тока момент увеличивает (кратность максимального вращающего момента на номинальных оборотах 2.5 и больше). Пусковой момент ещё больше, например для стандартного двигателя 1БВ112 более 9х от номинала :o Так шо всё правильно Костя сказал ;)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 13 Март 2013, 01:12:24
 :), иными словами берем коллекторник с определенными параметрами, при Uном и Iном он дает нам определенный момент,увеличиваем нагрузку ток растет понятно, снижаем все это дело раз в 30ть обороты упали а что момент тот-же остался? нафига тогда люди ШИМ-ы делают?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 13 Март 2013, 01:36:17
При Iном и Uном дает определённый момент на определённых оборотах. Если нагрузку(момент) увеличить, то обороты снизятся и ток возрастёт (увеличится разница между напряжением питания и противо эдс). Вот чтоб обороты не упали и нужен шим ;)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Konstantin_K от 13 Март 2013, 02:06:53
Пока писал ответ Вы тут уже все и разложили по полочкам.  Признаю немного приписал заслуги сервопривода коллекторнику. :)
 А по поводу асинхронника, имел в виду подключение к обычной сети, а не к частотнику.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 13 Март 2013, 10:29:39
где блин достать энкодеры и какие все-же более оптимальны? надо добивать все это дело, а то блин сделал и забросил. тут где-то объявление,продают сервомоторы от епсонов, что скажете?   
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 13 Март 2013, 14:30:29
 Купил таких пару (EM115) - думал болгарин + 2 этих будет самое то, но нашел ещё 2 болгара и ими занялся. Энкодеры на обоих проверил - исправные. по мощности сопоставимы с болгарами. Вал 9.5мм со шкивом под мелкозубый T2 ремешок. Энкодеры сьёмные, собственно из-за них и брал. На диске рисок 100 примерно, вечером точно могу посчитать. На небольшой станочек могут пойти.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 14 Март 2013, 02:50:10
Костя, я тут прикинул - при токе 3А на R22 падает 1,5В - рассеивается мощность 4,5 Вт, странно, что он так греется.
А идея с датчиком тока мне понравилась, то-же не очень люблю эти "отопительные приборы"

P.S. Костя, а какие параметры Ваших моторов?
И еще, в качестве адаптера USB-RxTx можно использовать адаптер от старых мобилок, там как раз USB-COM, только со стороны COM - TTL уровни - самое оно!

P.P.S Это уже ко всем вопрос - для чего сигнал с выхода LM так "хитроумно" заведен на входы ШИМ , ведь для этих целей есть "специально обученный" вход SD, он инверсный, так что сигнал с выхода LM нужно просто завести на входы SD - по моему, так логичней и правильней будет будет, а то прямое падение на диодах развязки, да и LM не 100% 0 на выходе - есть лазейки для нестабильности.
Да и питание драйверов, на мой взгляд предпочтительней 15 В, а не 12 В, учитывая всякие падения, в притирочку получается.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Konstantin_K от 14 Март 2013, 04:55:45
Насчет резистора шунта, для меня это вопрос решенный, буду ставить датчик (тем более что я его уже купил), но это будет уже в следующей версии платы, пока обойдусь двумя резисторами в параллель.
Адаптер буду делать сам на FT232RL и ADUM1201ARZ-RL7 первая это преобразователь интерфейсов (UART/RS232/RSU22/RS4850 интерфейсов в USB2.0 FullSpeed (12Мбит/с)) а вторая это  (Цифровой изолятор интерфейсов: 2500B, вх/вых: 1 / 1, 1Mbps, 2.7…5.5В) такая у меня стоит в программаторе для  AlgorithmBuilder и отлично работает.
По поводу двигателя (он у меня один) это отдельная тема, у моего на корпусе только стрелка направления и все (но в станке он работал в разных направления ) в паспорте на станок написано 700W, питался он от тиристорного регулятора, то есть импульсной постоянкой, максимальные обороты с регулятором , 8000об/мин. Если кто-нибудь сталкивался с подобными двигателями, подскажите пожалуйста какое постоянное напряжение будет для этого двигателя номинальным.
Вот фотка двигателя из инета, с идентичного станка, и мой тиристорный регулятор.   
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 14 Март 2013, 10:07:36
на моторе же все написано, VDC - 220, watt-600. постоянка 220В, моща 600 ватт. ну а то что БП на 180 вольт это еще не о чем не говорит.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Konstantin_K от 14 Март 2013, 15:32:00
Да скорее всего так оно и есть,  VDC - 220, watt-600. Но тогда возникает проблемка с БП, строить гальванически развязанный источник, или изолировать силовую часть контролера и ставить обычный автотрансформатор + выпрямитель.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 14 Март 2013, 17:03:05
не совсем понятен вопрос, развязывай силовую от логики, естественно необходимо 2 источника питания для силовой и логики и все собственно ;). или вопрос стоит питать мотор непосредственно от сети 220в?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Konstantin_K от 14 Март 2013, 17:24:33
Проблемка  именно в этом, так как если выпрямить и отфильтровать 220в переменки мы получим больше 300в.
Я боюсь такое напряжение может пустить двигатель в разнос!!! (при обрыве энкодера).
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 14 Март 2013, 17:34:15
это да, а есть ли смысл в фильтрации? мне кажется и без нее будет замечательно все работать. по крайней мере все моторы на 220в которые у меня есть прекрасно работают.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Konstantin_K от 14 Март 2013, 17:56:49
На фильтрованной постоянке двигатель работает значительно тише (нет гула 50Hz) и не известно как поведет себя контролер.  :)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 14 Март 2013, 17:59:34
тогда собирай БП ;)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 14 Март 2013, 19:13:59
   Можно отвязать оптронами силовую часть от контроллера (лепить доп.источник питания драйверов), или отвязать энкодер (как-то не очень хорошо когда экран энкодера будет связан с розеткой), останется связь через com-порт.  Входная часть от компа уже отвязана. Да и силовые ключи IRFP350 на 300в. неизвестно как выдержат (бахать будет громче :)) ). Вообще затея неплохая, движков на 220 всяких везде полно, плюс отпадает проблела с источником(мощным). Двигатель в разнос пойдет если только с последовательным возбуждением.. С постоянными магнитами просто наберет макс. обороты.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Konstantin_K от 14 Март 2013, 20:18:17
Вот и проверил силовые ключи IRFP350, продержались аж целую секунду (питание силовой части всего 74в) потом пробило Q4 и Q2, после чего сгорел предохранитель в силовом БП на 7А. В момент включения силового БП двигатель издал низкочастотный гул, на токовую защиту не успел обратить внимание, все-таки есть предположение что всему виной именно токовая защита, а может недостаточная емкость фильтрующих конденсаторов. (2 штуки в паралель 2200х160в)
Следующее испытание буду проводить без токовой защиты, поставлю предохранитель поменьше.
А это мой испытательный полигон, может что-то делаю не так?   
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 14 Март 2013, 20:51:53
а может недостаточная емкость фильтрующих конденсаторов. (2 штуки в паралель 2200х160в)
не понял :o, а что перед тем как включать к контроллеру мотор, просто его к БП не подключал? дабы проверить выше изложенное.
ps/ печально конечно, но надо как-то плавно наращивать мощу, через лампочку питание подавать что-ли.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 14 Март 2013, 20:55:03
Не помешает осциллографом глянуть на затворы полевиков - при питании силы вольт 15. Полевики дохнут явно не по току, значит или перенапряжение или заваленый фронт открытия. Проверь RC цепь по выходу сервы. Не просаживается-ли питание на конденсаторах драйверов, и все цепи затворов. Замени драйвера если осц. нет.
Не должны такие полевики и на 120в дохнуть. Кондюка в моторе нет случайно на якоре ?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Konstantin_K от 14 Март 2013, 20:59:08
Без контролера двигатель ведет себя спокойно на этой напруге, набирает всего 2200 об/мин, ток почти на нуле!!!

Порылся в запасах нашел вот такую штуку, JVR-14N431K это варистор на 275в. Подскажите пожалуйста можно ли с его помощью защитить силовые ключи контролера (от обратных выбросов двигателя ) подключив его параллельно выходу контролера, или он просто при срабатывании закоротит собой контролер?
А про лампочку то я и не подумал, спасибо за идею :)
остальное смогу проверить после востановления работоспособности. (хоть транзисторы запасные есть)
позаглядывал в двигатель никаких кондеров не обнаружено, проводаидут прямо на шетки, на статоре постоянные магниты.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 14 Март 2013, 21:19:36
эта штука сработает при превышении напряжения в 275 В и сгорит предохранитель. варисторы являются основным элементом для производства устройств защиты от импульсных перенапряжений (УЗИП). попробуй все же снизить емкость фильтрующего кондера, сильно много все же.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Konstantin_K от 14 Март 2013, 21:43:57
Не смог найти ни одной галогенки, но зато нашел вот такой резистор 15R 500W (делал для прошивочного EDM).
Пойдет вместо лампочки?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 14 Март 2013, 22:07:57
Пойдёт вместо лампочки.
Варистор можно на якорь присобачить, хуже не будет. Будет гасить всё что больше 430в.(JVR-14N431K на 430 вольт)
Всё же лучше проверить цепи затворов на пониженном питании, как в начале испытаний.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 14 Март 2013, 22:20:35
пойти то пойдет, да вот наглядности нет, тут лампа зажглась значит косяк, а резистор что?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Konstantin_K от 14 Март 2013, 22:23:55
у меня в цепи амперметр(стрелочный с шунтом)
а по варистору непонятка, я его покупал как 275в

Технические параметрыТип   JVR
Классификационное напряжение   430
при токе,мА   1
Напряжение срабатывания среднеквадратичное, В 275
Напряжение срабатывания на постоянном токе, В   350
Поглощаемая энергия, Дж   132
Рабочая температура, С   -40…125
Исполнение   диск
Диаметр (ширина) корпуса D(W), мм   14

и все таки транзисторы вылетели все, два пробито полностью а у других двух 500Ом :(
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 14 Март 2013, 22:32:47
4400мкф на 75в неплохой удар получается  ;) то то все и вылетели. Один сдох - остальным кондюк помог  :)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 14 Март 2013, 22:38:05
4400мкф на 75в неплохой удар получается
о том и речь,надо уменьшить
забей ты на этот варистор, это все фуфло, лампа все-же лучше поищи ватт на 300, 500 это думаю многовато, я бп 30 амперные вообще через 100W врубаю правда с небольшой нагрузкой, если сможешь ориентироваться по стрелке попробуй с резисторами, но с лампочкой все-же наглядней как-то.
ps не обязательно галагенку , можно обычные использовать несколько в паралель и готово. 
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Konstantin_K от 14 Март 2013, 22:48:39
у меня дома одни энергосберегайки, есть последняя лампочка(что видно на фото) но она всего 100 Вт.
а по поводу кондеров не понимаю, я считал чем больше емкость фильтров тем лучше, контролер просто должен потреблять сколько положенно, не расчитывая что напруга просядет в нужный момент.
а если БП на несколько контролеров, как тогда быть?
источник питания должен быть непоколебим, как скала, и выдавать столько тока сколько захочет потребитель. :)
и еще подскажите пожалуйста, какую функцию выполняет RC цепочка на выходе контролера, может под мой движок ее нужно пересчитать?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 14 Март 2013, 22:57:43
у меня дома одни энергосберегайки, есть последняя лампочка(что видно на фото) но она всего 100 Вт.
а в магазинах уже не продают?
а по поводу кондеров не понимаю, я считал чем больше емкость фильтров тем лучше
в том то и дело что чем больше не всегда лучше
источник питания должен быть непоколебим, как скала, и выдавать столько тока сколько захочет потребитель. :)
тогда тебе надо другой БП делать импульсный,вот он будет как скала ;)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 14 Март 2013, 23:06:20
давай не будем сейчас гадать, убери один кондер все проверь еще раз и включи через лампу а там уже будем смотреть.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 14 Март 2013, 23:47:44
а по поводу кондеров не понимаю, я считал чем больше емкость фильтров тем лучше, контролер просто должен потреблять сколько положенно, не расчитывая что напруга просядет в нужный момент.
а если БП на несколько контролеров, как тогда быть?
источник питания должен быть непоколебим, как скала, и выдавать столько тока сколько захочет потребитель. :)
и еще подскажите пожалуйста, какую функцию выполняет RC цепочка на выходе контролера, может под мой движок ее нужно пересчитать?

Всё верно, но контроллеры должны быть ИСПРАВНЫ !! Полевики дохнут из-за неисправности выходного каскада. Сколько свои не гонял на разных напругах и движках - ни один полевик не сдох ! RC на выходе гасит выбросы. Как по схеме есть, такая у меня и стоит. На 110в и на 30в проблем небыло. Перепроверь цепи затворов, может диодик наоборот впаял или резистор какой в обрыве..
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 15 Март 2013, 00:00:24
сижу вот думаю ;D, а не сделать ли на силовую плавный старт? позисторчик вбубенить к примеру.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Konstantin_K от 15 Март 2013, 02:29:14
Востановил работоспособность, перепроверил весь силовой узел, даже по оригинальной схеме, каждый резистор и диод прозвонил, ошибок не обнаружил. транзисторы Q1 и Q3 оказались живы, но IC4 (IR2184) сдохла, кстати транзистор Q4 который сгорел в прошлый раз управляется именно от IC4, может быть она подгорела еше тогда, или была изначально бракованной.
А какой БП вы использовали для питания на 110в?
просто я заметил, когда питаю контролер от импульсника, движок себя ведет намного спокойней(более плавно без дрожания).
прийдется доставать осциллограф, потом отпишусь. :)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Konstantin_K от 15 Март 2013, 04:25:25
Видеоотчет о работе контролера: все осциллограмы относительно земли, первая затвор Q1 потом Q3 потом Q2 и Q4 далее разем двигателя вывод 2 и вывод 1.
развертка 10мкс/дел.
усилитель 10в/дел.
питание силовой части контролера 12в.
на вход step подал сигнал с калибратора осциллографа, размах 5в, частота 1кГц.
 http://youtu.be/mpTMsiOMsrA (http://youtu.be/mpTMsiOMsrA) 
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: сергей от 15 Март 2013, 08:34:21
 Konstantin_K :) :) :) :)Вы бы с Андреем Викторовичем пришли бы к общему знаменателю......сей девайс очень интересная тема... но создается ощущение что он еще не дороботан....а так как я не дружу с электронникой мне нужен точный ответ стоит повторять или немножко подождать....Ну и немного по печатной плате..скажите размеры ....мне проще  печатку зделать в Камыче....скорей всего буду рисовать или фрезеровать на станке.... :) :) :)С уважением к создателям SERVO 110 :) :) :)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: сергей от 15 Март 2013, 08:49:06
сижу вот думаю ;D, а не сделать ли на силовую плавный старт? позисторчик вбубенить к примеру.
Андрей Викторович!!!!обоснуйте ..это касается по питанию силовой..или по питанию двигателя....(просто пишут что двигателя не любят резкий старт..)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 15 Март 2013, 10:34:27
это касается по питанию силовой или по питанию двигателя
а разве это не одно и то же?
обоснуйте
вот и думаю,целесообразно это или нет, дело в том что при применении импульсного источника питания нет, потому как у них в основном уже имеется soft start, а вот что касается трансформаторных тут бы думаю не мешало.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: сергей от 15 Март 2013, 12:38:54
Андрей Викторович!!!!!!!для меня проще разобрать ( сгоревший )двигатель срезать к черту профель  где обмотка....и за ново намотать ...на торе...все импульсное ..для меня в тумане... :)..Большой вопрос какие нам надо Двигателя ...в магазине продоют двигатель 1.5 квт1.5 00об в минуту(220)...двигатель со щетками...цена за 100 ват 100 руб ...брать или не брать?.....по маленьку ..впускаю корни ...на завод... это на счет энкодеров....Если все получится ....в долгу не останусь!!!
 
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Konstantin_K от 15 Март 2013, 14:09:57
Konstantin_K :) :) :) :)Вы бы с Андреем Викторовичем пришли бы к общему знаменателю......сей девайс очень интересная тема... но создается ощущение что он еще не дороботан....а так как я не дружу с электронникой мне нужен точный ответ стоит повторять или немножко подождать....Ну и немного по печатной плате..скажите размеры ....мне проще  печатку зделать в Камыче....скорей всего буду рисовать или фрезеровать на станке.... :) :) :)С уважением к создателям SERVO 110 :) :) :)

По поводу повторения конструкции, если питать контролер от импульсника, и небольшим напряжением, проблем не наблюдалось, для питания от сети контролер еще не готов.
размери печатки 120х80мм, я делал плату при помощи негативного пленочного фоторезиста, рисовать эту пляту вручную почти невыполнимая задача(плата не простая), а фрезеровка займет уйму времени, как минимум нужно использовать ЛУТ.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Konstantin_K от 15 Март 2013, 14:56:24
Это видео об испытании сервоконтролера A300 (я по началу хотел собирать именно его, но там есть дифицитные детальки) когда камера поворачивается видно БП и кондеры фильтров, судя по напряжению контролера 155в и габаритам конденсаторов, емкость каждого примерно 5000мкФ, а ихтам сколько, вот и прикиньте какая там общая емкость. :)
кстати моторчик там поменьше моего будет!!!
http://youtu.be/f2cn62P7MAw (http://youtu.be/f2cn62P7MAw)
вотсхема:
силовая часть немного другая, и в чем отличия драйверов IR2184 и IR21844?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: сергей от 15 Март 2013, 15:33:10
 Konstantin_K :)Спасибо за ответ!!!не множко подожду....просто у меня задачи....вал на 25 длина 1.5метра ...и все это крутонуть...на счет конденсатора...когда не было 380...запускал все движки..220/380...через кондер....размеры его примерно 500на 800мм..почему я вцепился за серву....работал на станках  чпу...со стойкай 2р22...может это все навящевая идея :) :) :)Я так довно не загорался что то спаять после l297+irf....ну ...за цепило.... :) :) :) :) :) :)Спасибо Мужики!!!!!!!!!
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 15 Март 2013, 17:06:05
Большой вопрос какие нам надо Двигателя?
а тут уже зависимость,чем мощнее моторы тем мощнее силовая и там уже все по серьезней надо делать и серьезными проводками ;)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 15 Март 2013, 17:54:11
" в чем отличия драйверов IR2184 и IR21844?"
В корпусе... (шучу, конечно) - отличие в том, что длительнлсть задержки при переключении (защита от сквозного тока) у 2184 фиксированная, задана внутренними элементами, а у 21844 - можно менять - заданна внешними элементами обвязки - есть вход для подключения RC цепочки. В остальном - это братья-близнеци. Качнте мануал на 2184, в нем же опИсана и 21844.
"силовая часть немного другая"
Цепочка в затворах - не принципиально, тут встречаются разные вариации, а вот токовая защита заведена на драйвера именно так, как я это себе представляю.
Костя, если есть желание, попробуйте такой вариант - диоды D2, D3 убрать, резисторы R11, R12 заменить перемычками, входы SD (2-я нога драйверов) запараллелить и подключить к ним выход LM. И еще, я бы поставил резисторы 10к на корпус по входам IN драйверов (1-е ноги)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Konstantin_K от 15 Март 2013, 18:13:50
Качнте мануал на 2184, в нем же опИсана и 21844.
Спасибо, толькочто так и сделал, хотел отписатся, но Вы меня опередили. :)
Буду менять обвязку IR2184 как в схеме A300.
кстати там токовая зашита связана с ШИМ-ом, токовый лимит с Error.

диоды D2 и D3 я убрал еще вчера(тем самым отключив токовую) а по поводу R11, R12 не думаю что они могут както влиять на быстродействие.
сейчас пытаюсь както обострить фронты сигналов на затворах полевиков.
думаю увеличение емкости С8 и С9 должно помоч.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 15 Март 2013, 18:41:23
Костя, связывать лимит с ШИМ нет особого смысла, входы SD имеют "высший приоритет", при сигнале (уровень 0) микруха не чувствительна к сигналам на входе IN, так что ей без разници, что в этот момент ШИМ делает.

Гляньте предидущее сообщение, я его немного подредактировал.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Konstantin_K от 15 Март 2013, 19:14:04
Костя, связывать лимит с ШИМ нет особого смысла, входы SD имеют "высший приоритет", при сигнале (уровень 0) микруха не чувствительна к сигналам на входе IN, так что ей без разници, что в этот момент ШИМ делает.

По поводу входа SD я с Вами согласен, в следующей версии платы заведу защиту именно туда. Пока нужно както добится нормальной работы силовой части, чтобы полевики не горели. :)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Konstantin_K от 15 Март 2013, 20:34:56
Перепаял обвязку IR2184 (как в А300) выкинул С4,С5,С6,С7 и заменил диоды D4, D5 на UF4007 и резисторы.
Фронты на затворах полевиков стали намного круче.

пока все перепаивал нашел ошибку на плате, конденсатор С5 замкнут!!! (куда я раньше смотрел) :)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 15 Март 2013, 21:28:37
Ага, значительно красивее!
А на счет входов SD - есть смысл на этой плате проверить, убрать лишнее и кинуть проводочками с общей точки (катоды D2, D3) на 2-е ноги 2184, если что, платку подправлю, да и с датчиком тока можно попробовать прорисовать так, чтоб без изменений платы можно было ставить как резистор, так и датчик Хола. (дороговатые они, заразы)
P.S. "конденсатор С5 замкнут!!!"
А куда я смотрел? И главное, висит в списке ошибок в Eagle! Прошу прощения, мой косяк, "родное" соединение не дорисовал, а после перемещения элементов оставил замыкание на соседнюю дорогу, разгильдяй старый  ; :-[
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Konstantin_K от 15 Март 2013, 21:50:20
Не стоит извинятся, прототипы для того и делают, чтобы выявить все ошибки.  :)
И ошибка не критическая, эти кондеры все равно были очень маленькие и почти не влияли на работу ключей.

а по поводу датчика он будет смд-шный(он почти вдвое дешевле и лучше подходит по параметрам).
ACS713ELCTR-20A-T  Датчик тока
Ток - чувствительный 20A. Точность ±1.5%. Чувствительность 185mV/A. Ток выходной 10mA. Тип Чувствительного элемента Open Loop Current Transducers. Напряжение питания 4.5 V ~ 5.5 V. Частота 80kHz. Быстродействие 5µs.

но хочется както засинхронизировать включение и отключение токовой защиты с ШИМ-ом контролера, так как это сделанно в А300.

еще есть сомнения насчет стабилитронов D10-D13, нужны ли они вообще?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 15 Март 2013, 22:30:34
Костя, а какой смысл синхронизировать, если при срабатывании токовой защиты сигналы ШМИ ни на что не влияют? Какая разница, где их отключить, по выходу проца, или по входу драйвера. Как эквивалентная схема - представляется два выключателя, включенные последовательно (один в Меге, второй в драйвере), при отключении любого из них сигнал ШИМ не доходит до логики драйвера.

А на счет критичности ошибки, трудно сказать, все же мостовая схема, не любят они несимметричности. Хотя, теперь уже без разници, судя по фронтам, их точно следует выбросить. К стати во многих промышленных схемах (вчастности БП мониторов) в затворе полевиков вообще нет всех этих прибамбасов, просто стоит резистор 12 - 22 Ом.
Глянул, в мануале на 2184 так и нарисована типовая схема включения.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Konstantin_K от 15 Март 2013, 22:43:24
Костя, а какой смысл синхронизировать, если при срабатывании токовой защиты сигналы ШМИ ни на что не влияют? Какая разница, где их отключить, по выходу проца, или по входу драйвера. Как эквивалентная схема - представляется два выключателя, включенные последовательно (один в Меге, второй в драйвере), при отключении любого из них сигнал ШИМ не доходит до логики драйвера.

Чтобы защита включала и отключала драйвера тогда, когда импульс ШИМ-а уже закончился или еще не начался, чтобы включение защиты не попадало на моменты переходных процессов.
Как аналог, включение тиристоров в момент перехода синусоидального напряжения через ноль, очень снижает всякие помехи.

Представим ситуацию: контролер подает на драйвер сигнал к включению, драйвер начинает открывать транзистор, напряжение на затворе наростает и в этот самый момент токовая защита решает отключить драйвер, и напрашивается вопрос, что случится с транзистором?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 15 Март 2013, 23:00:52
На макетке так и собирал - просто резистор 20 ом в затвор и всё нормально работало без всяких стабилитронов. Но и по стандартной схеме работает без проблем. Насчет помехозащиты и синхронизации с шимом - ерунда. Одна из плат у меня более ранней модификации, без токовой защиты. Помеху ловит точно так-же  :-\  единственное спасение - оптоизоляция энкодера.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 15 Март 2013, 23:04:48
По видео на A300 виден недостаток аналоговой части - недобеги и перебеги на разных режимах. А300 умер в прошлом веке  ;D
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 15 Март 2013, 23:09:29
На счет отключения - не уверен, на то она и защита, чтоб отключать в момент превышения тока, а вот с включением, возможно Вы правы. Нужно пробовать.
Да, Костя, не палите зря хорошие полевики, для тестов вполне пойдет что-то вроде IRF740, только поставить на радиатор, у них корпус ТО220, рассеиваемая мощность ниже. По крайней мере добиться на них стабильной работы при 74 В. По ногам, если их чуть отформировать, вполне станут без проблем.

"Представим ситуацию: контролер подает на драйвер сигнал к включению, драйвер начинает открывать транзистор, напряжение на затворе наростает и в этот самый момент токовая защита решает отключить драйвер, и напрашивается вопрос, что случится с транзистором?"
Ни чего, то же самое, что на него подан короткий импульс ШИМ, транзистор просто закроется.
Собственно, включение защиты в любой момент равноценно укорочению активного импульса ШИМ.
 
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 15 Март 2013, 23:13:08
Представим ситуацию: контролер подает на драйвер сигнал к включению, драйвер начинает открывать транзистор, напряжение на затворе наростает и в этот самый момент токовая защита решает отключить драйвер
Фильтр токовой защиты настроен на частоту 16 кгц. Пока транзисторы не включены, как может вырасти ток ?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 15 Март 2013, 23:22:18
Гляньте на верх, чуть добавил в предидущее сообщение.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Konstantin_K от 15 Март 2013, 23:25:24
Да, Костя, не палите зря хорошие полевики, для тестов вполне пойдет что-то вроде IRF740, только поставить на радиатор, у них корпус ТО220, рассеиваемая мощность ниже. По крайней мере добиться на них стабильной работы при 74 В. По ногам, если их чуть отформировать, вполне станут без проблем.

с IRF740 возможно проблем и небыло бы, у них емкость затвора другая и энергии для открывания нужно меньше.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 16 Март 2013, 14:00:47
для мощных высоковольтных двигателей я бы увеличил С12 ло 0,47 мкФ, а R21 уменьшил до 200 - 500 Ом
Утюг из R21 получится а не фильтр.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 16 Март 2013, 20:04:40
Утюг из R21 получится а не фильтр.

Да, уже сам сообразил на свежую голову.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 16 Март 2013, 23:54:08
Здесь http://invent-labs.com/articles/prosto-o-pid-algoritmah/ (http://invent-labs.com/articles/prosto-o-pid-algoritmah/) Про принцип и настройку ПИД довольно доходчиво расписано.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: zux-micola от 18 Март 2013, 17:55:08
Здравствуйте s13. Решил собрать контроллер на Atmega 8 . можно фото другой стороны вашей платы, пост 110,  и какие использовали стабилитроны в цепи силовых транзисторов IRF740. Благодарю за ответ.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 19 Март 2013, 01:52:40
Стабилитроны КС182Ж по 2шт.послед. Насчет фоток обратной стороны - невозможно, с поста 110 их уже малость порезал и проводков добавил под V4.7 (чес.слово стыдно это фотать) Сейчас всё как поправил gktuning, кроме оптронов К293ЛП1А по входам энкодера и от компа.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 19 Март 2013, 13:09:15
буду делать контролер с изолированной силовой частью, для питания от сети.
Многим интересный вариант должен быть, держи нас в курсе модернизаций.  ;)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 19 Март 2013, 17:13:16
Вчера "погонял" цепочку управления затвором полевика в симуляторе, сравнил работу цепи из нашей схемы со схемой из А300, у А300 более крутой передний фронт, но затянут задний, у нашей - затянут передний, задний практически идеальный. Поигрался с номиналами в нашем - получилось - (на примере Q1) - R13 -10 Ом R14 - 33 Ом без конденсатора фронты нашего и А300 практически совпали, с той, только разницей, что в нашем сохранился крутой, не затянутый задний фронт. При подключении конденсатора - не существенно возрастает крутизна в начале наростания импульса (по сравнению с А300 - на 3 - 5 мкс) и скругляется "левый" угол при вершине. В оющем, без кондера красивее.
Стабилитроны затвор - исток не влияют на форму импульса.
Выбрасывать их не следует, это защита затвора от перенапряжения, стандартный элемент в "ключевых" схемах на полевиках.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 19 Март 2013, 17:42:58
Забыл сказать...
Костя, на мой взгляд, не стОит париться с изоляцией силовой части, лучше посмотри в сторону двухтактного импульсного БП, тут, на форуме встречал схему на деталях от комповых БП, порядка 600 Вт.
У "сетевых" много минусов - и фаза, гуляющая где не надо, и напруга после выпрямителя будет вольт 300 -320, многовато для этого движка, и ключи прийдется вольт на 600 ставить.
Или, как вариант, выпрямитель с плууправляемым мостом на тиристорах со схемой управления.
Я бы собрал двухтактники, по одному на каждую ось, тем более детали бросовые. А транс пересчитать под свои напруги - не проблема. И напругу выставишь, как тебе нужно и от фазы избавишься.
P.S. А движок красиво крутится, как вкопанный напротив метки становится, только помни, что после подключения механической нагрузки параметры ПИД по новой строить прийдется. 
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: сергей от 19 Март 2013, 18:58:26
Konstantin_K :)!!!!тема супер...но для меня пока не все ястно ..буду ждать конкретного результата..-про нас бестолковых как я не забывайте .....Вот чтоб все по полочкам и попарядку!!!!!..ну и хотелось бы чтоб уже от 220в...
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 23 Март 2013, 18:43:49
ПоR18 - согласен.
Костя, а вкакой проге плату делаете?
Глянул в Eagle - все элементы есть в библиотеке, правда, ACS 750, но корпус и пины идентичны, и нет SMD-варианта. ADUM - есть, в комплекте не было 2184, но эта библиотечка в инете - без проблем - IR2184.lbr
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 23 Март 2013, 23:25:01
авторазмещение элементов в трасировщике работает странно
да уж, трассировщик не из лучших, есть некоторые тонкости и хитрости дабы нормально развести плату. ну а в остальном нет там ни каких проблем, все просто.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Konstantin_K от 24 Март 2013, 00:59:28
Я уже довольно долго пользуюсь Proteus-ом, но раньше все платы разводил вручную, поэтому с автотрассировщиком особо не знаком, но когда-то же надо начинать.  :)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 24 Март 2013, 01:22:32
я испробовал практически все проги но протеус больше понравился тем что можно сначала смоделировать схему, испытать так сказать и уже безошибочно ее развести, единственное конечно трассировщик не очень понравился надо приноровиться, модели есть, компоненты практически все есть,на крайняк можно подредактировать тот или иной под свои нужды, я так и делаю.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Konstantin_K от 24 Март 2013, 01:45:34
Андрей Викторович Вы случайно не знаете в какой софтине можно нарисовать 3D модели для корпусов элементов?
Я немного разбираюсь в SolidWorks, но пока не понял в каком формате сохранять модели.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 24 Март 2013, 14:34:09
обычно 3D модели создают в Rhinoceros сохраняют в формате 3ds, затем в deep exploration производят некие манипуляции и сохраняют опять же в формате 3ds,создают в протеус футпринт компонента и прицепляют к нему 3d модель. я рисовал 3D модель в компасе, затем экспортировал в Rhinoceros там раскрашивал и далее в deep exploration. если есть интерес могу предоставить подробную инструкцию как и что, некоторые готовые модели можно скачать с бесплатных сайтов. можно от сюда http://kazus.ru/forums/showthread.php?t=19361&page=25, (http://kazus.ru/forums/showthread.php?t=19361&page=25,) там же можно сделать запрос на модель. потом гляну дам еще ссылки на готовые компоненты, опять же если есть интерес. модели для симуляции http://kazus.ru/forums/showthread.php?t=8902&page=56. (http://kazus.ru/forums/showthread.php?t=8902&page=56.) постоянно там скачиваю или заказываю. там очень много полезной инфы по протеусу, и как пользоваться трассировщиком тоже есть.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Konstantin_K от 24 Март 2013, 16:16:25
Спасибо за инфу, буду изучать.  :)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: zux-micola от 25 Март 2013, 03:27:27
А это плата контроллера с исправленной ошибкой:
Нет черного pdf. Выложите пожалуйста.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 25 Март 2013, 06:04:45
Костя, еще раз глянул, ошибок в схеме не нашол, хорошо бы еще кто посмотрел - так надежней.
Только возникла мысль: А за чем сигнал перегруза на изолятор заводить? Питать LM от 7805 и выход на прямую на SD завести что-б высоковольтная часть "подальше" от задающей была, ну и светодиод то-же от туда запитать. Тогда силовая часть "поавтономней" будет.
Это, как версия, текущий вариант - то же нормально.
И еще одно не существенное предложение, разъем ISP можно по 6-и пиновому стандарту оставить, что-б меньше места занимал.
А вот место для установки внешних диодов, шунтирующих полевики я бы предусмотрел, все же движок высоковольтный и мощный, могут пригодиться.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 25 Март 2013, 11:54:25
Питать LM от 7805 и выход на прямую на SD завести что-б высоковольтная часть "подальше" от задающей была, ну и светодиод то-же от туда запитать. Тогда силовая часть "поавтономней" будет.
Отличное решение. Токоограничение таскать из силы в управляющую часть и обратно смысла нет.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: zux-micola от 25 Март 2013, 13:43:52
Ловите!
Только мой совет, скачайте Iagle 5.11, да и таблеток полно в инете, и открывайте , печатайте нужные слои там еще много по настройке печати зеркально -  не зеркально, позитив - негатив и т.д.
Разобраться с прогой не сложно, многие вещи интуитивно понятны, + знание с десяток англ. терминов и без особых проблем. Можно и русификатор найти - он не полный, но то-же в помощь.
Спасибо! Программа скачана. Некогда было изучать ее. Сегодня печатаю плату. Завтра приходят детальки. Буду паять!
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 25 Март 2013, 18:19:33
Ну, что-б распечатать там особо изучать не чего!
Удачи!
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 25 Март 2013, 20:12:30
Насчет входа SD драйверов хорошая идея, но раз уж пошла пляска с датчиком тока вместо резистора, то неплохо его поставить всёже в цепь якоря или 2шт. При отключении сервы (сервоошибка например) сигналы с шима снимаются - включаются два нижних ключа и закорачивают якорь между собой. Датчик тока в этот момент ударный ток торможения не чувствует. Если мотор покрупнее - разогнанным якорем взорвёт любые полевики.   Или как вариант вход SD через опторазвязку завести на выход ошибки, и отключать драйвера полностью.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Konstantin_K от 26 Март 2013, 03:09:24
А за чем сигнал перегруза на изолятор заводить? Питать LM от 7805 и выход на прямую на SD завести что-б высоковольтная часть "подальше" от задающей была, ну и светодиод то-же от туда запитать. Тогда силовая часть "поавтономней" будет.

Сигнал перегруза завел на изолятор по двум причинам: датчик ACS713 имеет гальваническую развязку между выводами 1-4 и 5-8 2,1Кв, мы защищаем сам датчик от высокой стороны, и даем возможность завести сигнал с датчика прямо на процессор, а уже процессор будет управлять сигналом SD через изолятор (есть желание в будущем перевести проект на более быстрый процессор например STM32F100).

Насчет входа SD драйверов хорошая идея, но раз уж пошла пляска с датчиком тока вместо резистора, то неплохо его поставить всёже в цепь якоря или 2шт.

В цепь якоря не выйдет, нужен двуполярный датчик, ну а 2шт былобы правильно но вдвое дороже. :)

Или как вариант вход SD через опторазвязку завести на выход ошибки, и отключать драйвера полностью.

Эта идея мне нравится больше, но напрямую с процессора завести не получится, нужно инвертировать.
А может есть возможность вывести инверсный сигнал ServoError с незадействованного вывода проца, например PC1 ?
Если это возможно, то я подкорректирую схему, и мы все проверим на прототипе. ;)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 30 Март 2013, 06:30:30
Я тут приболел слегка, но нет худа без добра - появилось время подумать.
В результате размышлений вспомнился анекдот:
Индейский мальчик спрашивает вождя:
 - "А почему тебя зовут Зоркий Сокол?"
Вождь отвечает:
 - "Это длинная история... Когда я был молод, сражались мы с бледнолицими, захватили они нас в плен и заперли в сарае. Нас было много, но только я на третий день заметил, что в сарае нет одной стенки! С тех пор и прозвали меня Зорким Соколом"   :D

Так и я только сейчас обратил внимание, что при уровне 0 на входах ШИМ, открываются оба нижних ключа, и вся энергия рекуперации замыкается на них. При мощных высоковольтных движках токи будут огромные, пусть и в импульсе. Боюсь, такого издевательства ключи не выдержат. Так что, однозначно, сигнал токовой защиты заводить на вход SD, возможно, туда же завести сигнал ошибки с проца, а питать силовую цепь через демпферную плату, не зависимо от того, импульсный или нет, блок питания. тогда балластный резистор в цепи демпфирующего транзистора будет ограничивать ток. 
Пообщался за одно, с товарищем, имевшим дело не с сервой, а просто с ШИМ регулированием скорости коллекторного двигателя, (промышлнная схема, движки 450 Вт питание выпрямленной сетью 220 В) Силовая часть проста до примитива, два мощных полевика и пара биполярных транзисторов,  при положительной части импульса открывается один полевик и подает питание на двигатель, при нулевом уровне открывается второй, в истооке которого мощный резистор на корпус ( 1 Ом 100 Вт, в алюминиевом анодированном-золотистом корпусе), сама силовая плата примерно с пачку сигарет, на ней опторазвязка по входу и транзисторы, в качестве радиатора - корпус блока, тормозной резистор проводами, серез клеммную колодку и то-же прикручен к корпусу блока.
В связи с этим вопрос: Кто встречал промышленную схему (желательно, не хоббийный китай)
сервы? Хотелось бы глянуть, как там организованы оконечные каскады.
К стати, мелькнула одна мысль, использовать то, что при выключенном ШИМ у нас открыты оба нижних ключа. Попробую завтра нарисовать, так будет проще обсудить. 
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 30 Март 2013, 12:10:20
Ещё 26-го отправил Косте исходники - молодой горячий пусть серву дальше улучшает. Выходная часть нуждается в доработке если использовать крупные моторы, а для небольших движков вполне подходит v4.7 как есть.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Konstantin_K от 31 Март 2013, 06:38:22
Подрисовал в текущем варианте схемы, но это не будет работать, если защита по входам SD.

Я думаю это не будет работать и так, добавление второго датчика ничего не меняет, опять же при резкой остановке по команде контролера на входах IN драйверов лог 0, и оба нижних ключа открыты, тем самым замыкая собой разогнанный двигатель. Защитить нижние  ключи можно только их запиранием, а закрыть их можно или по входу SD, или открыв верхние, но тогда вылетят они.
Мне нравится вариант токовой защиты как в А300, кстати почти полный аналог это G320  Geckodrive, токовая защита у них на одном токовом шунте.

А по поводу связи силовой и задающей частей, прототип покажет ее необходимость, надо собирать и тестировать. :)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 31 Март 2013, 19:54:05
Костя, упустили один момент. Дело не в двух датчиках, а в том, что при открытых нижних ключах движок замыкается не накоротко, а через суммарное сопротивление двух токовых резисторов, соответственно, ток будет ограничен.
Вот так наглядней будет, а от второго компараторов при желании можно избавиться.
Хотя, мне то-же больше нравится вариант с запертыми ключами, пусть гашением энергии занимается демпфер, тем более, что в демпфере токоограничивающий резистор можно варировать в достаточно широких пределах, не вмешиваясь в цепи работы  движка.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 01 Апрель 2013, 03:59:09

Давайте лучше задачу поглощения выбросов мотора,(во время резкой остановки) возложим на демпфер, он для этого и задуман. 

Тем временем нарисовалась печатка. :)

Согласен!
Вариант с двумя резисторами - это, скорее, мысли в слух, даже с точки зрения экономики - не целесообразен - обрывными резисторами там не обойтись, а те, что в металл. корпусе - не дешовые. Так что лучше один в демпфере, чем два в истоках ключей.
Ну и вместо дорогих импортных можно наши ПЭВ поставить, они не так эстетично смотрятся - единственный недостаток.

P.S. Плата, так, сама нарисовалась  :D
А если не секрет, каким фоторезистом пользуетесь?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: alexeyy от 07 Апрель 2013, 22:54:55
5+!!! кабы, мне еще чего понимать...
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 13 Апрель 2013, 20:33:47
Костя, поставьте, все же емкость 4700 между корпусами, на сколько я понимаю, это правило для подобных схем. Ну и питать драйвера, естественно, от отдельного источника.

 
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 15 Апрель 2013, 03:48:51
Поздравляю с успешными испытаниями!
В А300 вместо RC цепочки просто емкость 1 uF, увеличить напругу конденсаторов фильтра то-же не проблема, даже без изменения платы, часто попадались электролиты, которые с увеличением напруги "ростут" в высоту а не в диаметре. Главным ограничением для питания от сети может стать сам двигатель, если на нем указано 220v DC, то наверное, питать его выпрямленной сетью будет многовато, хотя при работе в схемах с ШИМ, возможно, как в варианте с шаговиками, больше нужно ориентироваться на номинальный ток, но, не уверен.
Ключи - IRFP360 - 27А 400В.
Со слов знакомого мастера по ремонту стиральных машин, в последнее время вместо тиристорного регулирования скорости, часто встречается ШИМ, и питание выпрямленной сетью, иногда стоят те же моторы что и в тиристорных, иногда на моторах пишется 220v AC/DC.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: сергей от 15 Апрель 2013, 09:16:15
Что скажете по этой схеме?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 15 Апрель 2013, 14:35:10
Она уже далеко в прошлом. Контроллер, обсуждаемый в этой теме продвинулся значительно дальше.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Konstantin_K от 15 Апрель 2013, 21:30:36
В А300 вместо RC цепочки просто емкость 1 uF

Небольшая поправочка, в А300 кондер 1uF стоит в цепи питания полевиков, в моей схеме он тоже присутствует, я его от туда и передрал.  :)

По поводу питания двигателя 220v DC, напрямую выпрямленной сетью, тоже есть сомнения, так как после фильтрации мы получим 310v постоянки, еще одно препятствие это обороты двигателя, если двигатель имеет больше 3000 об/мин, и плюс увеличенная напруга, (что делает движок очень шустрым ) контролер просто не будет успевать за изменением ситуации и в результате стабилизировать систему будет затруднительно.
Как вариант можно применить понижающую ременную передачу, а энкодер устанавливать не на движок, а на выходной шкив.

Насчет схемы, я полностью согласен с  gktuning , А300 морально устарел, да и цена комплектующих будет гораздо выше.

Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 16 Апрель 2013, 03:36:26
Или ограничивать скорость путем укорочения ШИМ, только, боюсь, Мега не потянет, если на нее еще возложить контроль скорости.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 16 Апрель 2013, 23:59:52
Ограничить максимальную скорость какраз легко - P0 (самый первый параметр) и есть "Velocity limit". Быстрее этой скорости серва крутить не будет.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 18 Апрель 2013, 03:39:33
Энкодер на шпинделе,по любому правильней, собственно, нас интересует,тосная позиция, так сказать, на выходе, а не то, как там движок крутится.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 22 Апрель 2013, 06:23:53
Отлично получилось!
5+ баллов!
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 23 Апрель 2013, 23:02:13
ну вот видишь как замечательно :D, а говорил что не выйдет :) молодец.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: P_M_Ch от 26 Апрель 2013, 03:57:28
Здравствуйте, уважаемые форумчане. Сильно заинтересовал меня этот сервоконтроллер, в связи с чем возникло несколько вопросов.
  У меня есть несколько энкодеров от струйных принтеров, то ли от HP, то ли от Canon-ов. Они представляют собой оптический диск из прозрачной пленки(у меня сложилось впечатление, что это фотопленка) с неизвестным, но достаточно большим количеством рисок, настолько большим, что невооруженным глазом видятся сплошной серой полосой и щелевой оптопары, выполненной в одном корпусе. Энкодер размещен на стальной пластине и, по-видимому, настроен по оптимальному выходному сигналу, т.к. крепежные винты закреплены лаком. Кто-нибудь может рассказать, что это такое и можно ли его использовать в обсуждаемом контроллере?
  Есть также пара движков от тех же принтеров. Движки гоняли каретки на зубчатом ремне, причем без редуктора. У меня собран фрезерно - гравировальный станок, правда фанерный, но дерево пилит на ура, а на небольшой подаче и алюминиевые сплавы.
  Вес портала с киловаттным фрезером примерно килограммов 8 - 9. Использую ШД типа Nema-23(56х56х56мм, ток фазы 1а), в качестве ходового винта - строительные шпильки М10х1.5, гайки из капролона. Проблема в том, что при скорости перемещения свыше 600мм/мин крутящего момента движков уже не хватает(иногда наблюдаются пропуски шагов), т.е. станок с рабочим полем 560х350мм получается довольно медленным, а хотелось бы как-то сделать его пошустрее. Тем более, что мощности и скорости вращения фрезера хватает для обработки того же дерева на скоростях, превышающих даже теперешнюю скорость быстрых переездов.
  Вот я и хочу использовать на оси X и Y сервоприводы, а Z оставить с шаговиком, его скорости для Z должно хватить. Движки от принтеров хочу использовать с ременной передачей с соотношением где-то 4:1, так что мощности должно хватить, а с сервоконтроллером и ошибок позиционирования быть не должно.
  Так что у меня вопрос: могу ли я использовать описанные энкодеры с этим контроллером?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 26 Апрель 2013, 05:22:38
По энкодерам - по чему бы и нет? Там квадратура на выходе, на сколько я помню.
Нужно бы уточнить по мануалу на сенсор, обычно там Agilent(овские) датчики.
А на счет движков - трудно сказать, если мощи хватит, то будут работать. 
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: P_M_Ch от 26 Апрель 2013, 12:01:48
Вообще-то у S13 сверлилка собрана на таких моторчиках даже без редукторов, а у меня еще редуктор будет с передаточным числом где-то 4:1. Но вообще у этих моторчиков момент намного выше, чем у моих ШД на максимальных оборотах, так что буду пробовать собирать. Вот только с изготовлением платы будут проблемы. ЛУТ у меня что-то через два раза на третий получается, да и то не всегда, а плата двухсторонняя. Попробую переделать на одну сторону под TQFP-32 и без остродефицитных оптоизолятора и датчика тока. В качестве оптоизолятора хочу поставить H11L1M или HCPL2630, а в качестве токового датчика парочку МЛТ 2Вт или намотать проволочный.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Konstantin_K от 26 Апрель 2013, 20:49:56
  Мне бы схему под мои движки, может быть даже вместо IR + MOSFET использовать L298N(есть несколько штук в наличии) с параллельным включением обоих мостов, тогда ток ч-з мосты может достигать 4-х ампер(если я все правильно понимаю) и входа разрешения работы мостов имеются(INH1, INH2). А, если при этом еще и убрать оптоизолятор и датчик тока, а, заодно и остальные оптроны, поскольку токи и напряжения будут значительно ниже, стало быть и амплитуда импульса помехи, то и вовсе бюджетный контроллер получится.

Напрашивается вопрос, а почему бы  не повторить версию контролера автора темы S13 ?
Насколько я понял он как раз и рассчитывался для управления  движками от принтера, и прошивка уже настроена, печатка тоже очень простая, для ЛУТ самое оно.  ;)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Андрей Викторович от 26 Апрель 2013, 21:03:36
Да потеряйте этот ЛУТ раз и на всегда!
Игры с ЛУТ, по принципу "А вдруг получится" в итоге занимают больше времени и без гарантии качества!
как там в анекдоте, если руки растут из ж...пы значит это ноги. все время пользуюсь ЛУТ и двух сторонние платы делаю можете глянуть я плату сервы выкладывал., так что не надо грязи.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 26 Апрель 2013, 21:11:44
L298 для меня тоже была интересна с самого начала, но проведя эксперименты выяснил что в режиме шим 'это' толком не работает. Стал-бы я на сверлилку транзисторы лепить..
Насчет TQFP-32 не переживайте, прошивка та-же. С лутом есть самый простой вариант - печать лазерником на алюм. кухонную фольгу, если что-то надо быстро - быстрее некуда. Приклеил кусочек фольги клеем(тонкой полоской) на бумагу, напечатал, пригладил утюгом(через бумагу) и травить бросил сразу вместе с фольгой. 15 мин. и плата готова. Не то что фоторезист конечно, но иногда пользуюсь.
Насчет версии на AT90S2313 думаю повторять смысла нет, контроллеры такие уже не продаются, а ближайший родственник Tiny2313 стоит дороже чем атмеги, да и прошивку под тини нужно править как выяснилось, а смельчаков на это дело так и не нашлось :)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: P_M_Ch от 26 Апрель 2013, 21:41:45
  Меня интересует прошивка на Atmega88. Можно использовать ту же, что и для Atmega8 или именно для 88-й? По поводу фольги интересно, надо будет как-нибудь попробовать. Впрочем, какой способ не используй(ЛУТ, уайт-спирит или фоторезист) лазерник все равно покупать надо. Жаль, что с L298 не получается. А могла бы быть очень компактная плата, да и дешевая к тому же.
  S13, Вы писали о возможности использования вместо IR2184 других драйверов. С ними контроллер работает так же устойчиво?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Konstantin_K от 26 Апрель 2013, 22:11:18
В архиве V4_7.RAR "Ответ #201" есть прошивки для Atmega8, Atmega48 и Atmega88.
А по поводу замены драйвера, то его нужно подбирать под ваши транзисторы, и по доступности в приобретении, вариантов очень много. 

После того как доделаю токарный, я тоже планирую собрать небольшой ЧПУ фрезер, и вариант использования L298 выглядит очень привлекательно, силовая часть сразу для двух движков в одном корпусе.
Странно что она не дружит с ШИМ, в теории все должно работать, надо поэкспериментировать. :)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: P_M_Ch от 26 Апрель 2013, 22:47:43
  Я вот тоже думаю, что с ШИМ то она как раз дружит, ведь работает же в связке L297+L298, а там именно ШИМ регулирование. Даже без осциллографа слышно ;), причем здорово. Сам ШИМ выдает L297: снимает сигналы с токовых датчиков, и, при превышении тока уставки, вырубает конкретный мост по входам INH1 или INH2(запрещает прохождение сигналов управления на мосты). Может таким же образом и попробовать ее привязать к Atmega? И еще, если подать на оба входа моста одинаковый уровень, то одновременно открываются верхние(1) или нижние(0) транзисторы моста при 1 на входе INH(En). И, таким образом, происходит резкое торможение двигателя, по сути мгновенный стоп.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: P_M_Ch от 26 Апрель 2013, 23:08:05
  И еще. В L297 есть вход(11), управляя которым, можно выбирать на каких входах L298 будет формироваться ШИМ(фазовых или разрешения). Т.е. получается, что L298 может работать с ШИМ и по фазовым входам(как и сделано в этой схеме), и по входам разрешения, но, как я уже писал, если на фазовых входах по какой-либо причине появляется одинаковый уровень, то происходит мгновенный стоп. Может именно это и происходило у S13, ведь ШИМ подается именно на фазовые входы.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 27 Апрель 2013, 01:14:49
Цеплял по этой схеме(только L298). Проблема была в том, что до определенного значения шим нет выходного сигнала. Пробуйте, если получится все только рады будут.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: P_M_Ch от 27 Апрель 2013, 01:29:02
  Что-то энкодера в схеме не нашел. Куда его подключать, на какие выводы Меги?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: P_M_Ch от 27 Апрель 2013, 01:45:06
  Да и входы 298-й подключены, по-моему, не правильно. 5-й должен быть соединен с 10-м, а 7-й - с 12-м, входы разрешения объединить и на выход перегрузки по току. Непонятно как схема вообще работала, если была собрана по нарисованной.
  В моем представлении это должно выглядеть так, как во вложении.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 27 Апрель 2013, 12:12:13
Не обратил внимания что в этой схеме каналы перетусованы (хотя думаю в этом проблемы нет), собирал по д.ш. В ходе экспериментов 298-я сдохла - на этом крест. По включению всё правильно, пробуйте. Можно Vss на 298 от основного +5 запитать.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: P_M_Ch от 27 Апрель 2013, 13:35:48
  О.К. Спасибо. Буду прбовать. :)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: P_M_Ch от 27 Апрель 2013, 20:47:39
  Уважаемые форумчане, вопрос.
  Если в Меге отключен JTAG, то можно ли считать данные? А то у меня AVR Studio 5.1 пишет, что не возможно войти в режим программирования. :-[
  P.S. Что-то я лопухнулся, у Меги 8-й нет JTAG. Тогда печально, SCK и MOSI с программатора вижу, а вот ответа проца на MISO - нет.
Похоже порту хана, а это значит, что проверить схему в выходные не удастся. :'(
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: P_M_Ch от 28 Апрель 2013, 01:48:47
2 S13.  Запустил я все-таки серву, правда не так как надо. После подачи питания движок стоит, но стоит только шевельнуть его, как сразу включается вращение на высоких оборотах, делает пару десятков оборотов и стоп, при этом загорается ошибка серво.
Причем если тронуть вправо, то и крутит вправо, если влево, то влево. Если тронуть другой энкодер, который подключен на вход степ, то происходит то же самое, если замкнуть дир на землю - то же, только в другую сторону. Что бы сие могло значить? Прошивал
 версией 4.7. ???
P.S. Сообразил. Поменял местами выходы энкодера - совсем другое дело! :D Заработал! Правда еще не совсем как должен, но прогресс налицо. Поначалу движок ведет себя нормально, но через какое-то время при вращении датчика степов идет в разнос. Постоянно дергается вперед-назад, надо, наверное, подбирать коэффициэнты. Двигатель, правда, не тот, который хочу использовать, а подачи бумаги, раза в два с половиной меньшего размера. Пробовал стронуть его с места вручную - здорово упирается и позицию восстанавливает, только что жужжит как здоровенный мух. :D
  Все это хозяйство выглядит так: две отдельных платы, соединенных проводами, цифровая часть переделана из старого контроллера шаговиков на 3 оси, силовая - из драйвера шаговика, никаких экранированных проводов, в общем - ёжик. Но уже пытается работать. Так что надо делать нормальную плату, ставить нормальный движок, экранировать провода и нагружать как-то. Тогда уже и будет видно, что получилось, но уже и сейчас можно сказать, что связка AtMega8A+L298N вполне работоспособна.
  Завтра попытаюсь забрать свой фотоаппарат, тогда выложу видео того, что получилось.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: P_M_Ch от 28 Апрель 2013, 16:58:36
  Уважаемые форумчане, прошу помощи. Есть китайский конвертер USB - 232. Подключил я его к контроллеру, прямо к выводам МК короткими (10 см) проводами. Осциллографом вижу обмен пакетами, а программа "Сервотюнинг" выдает сообщение: "Контроллер не найден", может я что не так как должно быть делаю? :-\
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 28 Апрель 2013, 17:33:42
китайский порт настроить на 38400 bps/8-bit/no parity/1 stop
и номер не более com4
всё должно работать.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: P_M_Ch от 28 Апрель 2013, 18:02:05
  Спасибо. Ничего не дало, может в конвертере порт приема не рабочий? Попробую другой поискать. :-\ Китай, однако. ;)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 28 Апрель 2013, 20:17:40
Попробуйте феном пропаять, часто помогает китайским изделиям.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 28 Апрель 2013, 20:29:50
Тут есть одиннюанс - если конвертор "полный", то со стороны RS232 стоит чип, типа MAX232, преобразователь ТТЛ уровней, в уровни СОМ (+12, -12) а мега работает с ТТЛ уровнями.
Для этих целей больше подходят адаптеры от старых мобилок, в них стоит USB-чип (FT или PL) и нет MAX232, обмен идет по ТТЛ сигналам. Комп после установки драйверов их видит, как СОМ порт, ему без разници, есть ли там преобраователь уровней, или со стороны Меги нужно ставить то-же МАХ232, что-б согласовать уровни.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: P_M_Ch от 28 Апрель 2013, 22:42:05
  В этом стоит на платке клякса, рядом с кляксой кварц 12МГц и 2 емкости кварца, все, больше деталей нет. Сходил к другу, взял другой конвертер, но оказалось, что такой же, только видом отличается. Пробовал подключать свой к его программатору. Работает, только в Pony Prog ПЗУ 24С04 читало минут 12-13, причем скорость работы ни как не регулируется, а вот друга конвертер, купленный буквально час назад, вообще читать отказался, контроллера тоже не видит, хотя обмен осциллографом видно. Что китаезы там наворотили - известно только им самим и Господу Богу.
  А тут вот такой ёжик, но пытается работать.
 http://youtu.be/0d3QpiUq5Rs (http://youtu.be/0d3QpiUq5Rs)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: P_M_Ch от 30 Апрель 2013, 06:19:26
  Да нет, с оптопарами все в порядке. Вчера вечером слепил конвертер на Tiny2313, сегодня маненько поигрался с настройками в "Сервотюнер".
В общем, уже работает, пока, правда без нормальной нагрузки, так, пальцем подтормаживал. Вроде позиционируется нормально, а нормально проверять-строить буду уже когда нормальную плату сделаю. Начал разводить, сегодня Меги 88-е пришли, L298 есть, вроде пара, так что к выходным может уже и соберу на плате. :)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: Konstantin_K от 01 Май 2013, 01:14:46
Всем привет !!! я тоже заинтересован в создании сервы с силовой частью на L298 ,(пока изготавливаются детальки для токарного , готов принять участие  в изготовлении прототипа), хотелось- бы  увидеть схемку сервы на 298-й, чтобы прийти к общему знаменателю, и не изобретать велосипед с нуля!!!  :)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 02 Май 2013, 05:57:24
А на фига в схеме с L298 приблудилась токовая защита на LM393? У L298 своя имеется, или я что-то не понял?
По разводке L298- попробуйте развести сначала соединения между ногами, а входящие/выходящие сигналы - перемычками, перемычек поменьше будет и проводками разводить не прийдется. И последний вопрос - какой смысл питать L298 через 7805, если на плату заведен источник +5 В? Это имело бы смысл, если выходы Меги опторазвязаны от силы, а так....?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: P_M_Ch от 02 Май 2013, 10:18:53
  В L298 защиты нет никакой вообще, защита реализуется внешними средствами, а 7805, что около Atmeg-и, можно и не ставить, просто перемычку вход - выход. Тогда и транзистор стабилизатора +15 с обвязкой можно выкинуть. Просто здесь на форуме напугали помехами от силовой части, вот я и подстраховался. ;) Но меня на данном этапе интересует соответствие разводки схеме.
Кто что скажет?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: gktuning от 02 Май 2013, 17:10:41
На счет защиты точно, ошибся - входы L298 1 и 15 Sen_A и Sen_B для подключения "токовых" резисторов, сигнал с которых снимается для внешних цепей защиты.
По разводке - вроде, правильно, но лучше, чтоб еще кто глянул - сам грешен, "смотрю в книгу, вижу фигу. "  :D
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: P_M_Ch от 02 Май 2013, 21:37:12
Сегодня уже ехал к ребятам, что б распечатать плату на лазернике, и по дороге сообразил: МК - перевертыш! Пришлось прямо на месте переделывать. Выкладываю новую редакцию, где МК уже стоит правильно.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: P_M_Ch от 02 Май 2013, 22:40:11
2 Kudrinni.  Датчик скрей всего с HP 3в1(МФУ), стоит на подаче бумаги. На него подается +5В и земля, а на выходе четкий сформированный меандр A и B около 5-ти вольт амплитудой. На платке кроме оптопары стоят резистор для ограничения тока светодиода (красного свечения) и блокировочная емкость по питанию 1uF, по виду как резистор. Оптический диск из прозрачной пленки ок. 0,25мм толщиной имеет то ли 720, то ли 1440 штрихов. В общем на оборот получается 2880 шагов в программе "Сервотюнинг". В Mach-е не проверял, надо будет посмотреть.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: P_M_Ch от 02 Май 2013, 23:43:04
Выкладываю еще видео. Это уже с другим мотором(от печ. головки) после игр с "Сервотюнингом" под управлением Mach3. 15мм - это 10 оборотов ходового винта(шаг 1.5мм). Вроде нормально позицирнируется.
http://youtu.be/TwVa0i92PQ (http://youtu.be/TwVa0i92PQ)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: P_M_Ch от 03 Май 2013, 10:52:30
  Да, Ghtuning, пожалуй вы правы. Надо будет с Mach-ем поигратся с настройками шпинделя и 4-й осью. Для связи с компом использую USB контроллер Kit Step, т.к. нет LPT порта, и, как говорится, возможны варианты...
http://forum.rcdesign.ru/f110/thread217727.html (http://forum.rcdesign.ru/f110/thread217727.html)
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: mat от 04 Май 2013, 12:23:11
Всем привет. Я здесь впервые поэтому, как и все новички, всё не читал ибо с возрастом обрёл замечательную способность забывать всё сразу и напрочь, начну с глупости - ребята, а зачем изгаляться когда есть промышленные энкодеры  Я говорю про такие http://www.ebay.de/itm/AVAGO-Optischer-Encoder-HEDS-5540-H06-NEU-1-Stuck-/310637496182?pt=Sensoren_Regler&hash=item4853700776 (http://www.ebay.de/itm/AVAGO-Optischer-Encoder-HEDS-5540-H06-NEU-1-Stuck-/310637496182?pt=Sensoren_Regler&hash=item4853700776) Там только нужно смотреть на буквы в маркировке, которые обозначают количество циклов на оборот и диаметр отверстия для вала. Я такие энкодеры ставлю на свои движки. Ну и до полной неразберихи, контроллеры Ульриха Хуберта сиречь UHU- controller, никто не юзает ?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 04 Май 2013, 14:54:58
Если нет желания поизгаляться и цена не в счет, то HEDS-5540 самое то. Насчет UHU тоже всё просто, никто не сомневается что Ульрих достиг хороших результатов, но думаю наша 4.7 не хуже. К тому-же в свободном доступе прошивок под UHU я не встречал.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: mat от 04 Май 2013, 15:19:53
Простите за неосведомлённость, наша 4.7, это что такое ?
Что касается прошивок то, конечно, в свободном доступе их нет но, Ули продаёт прошитый чип вместе с кварцем по цене 10€ плюс почта. Сам сейчас ещё 6 контроллеров собрал, жду чипы. Может быть, сегодня приедут ?
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: s13 от 04 Май 2013, 20:18:24
Наша V4.7 под атмега8,88,48 прошивка из поста 201. Прошивается совершенно бесплатно и без расходов на почту  -любым понипрогом :)
К тому-же народ у нас творческий и просто так повторять никто не будет. Заметьте сколько людей собирают, каждый под свои детали и нужды модифицирует - Кому движок от 220 запитать нужно, а другим и L298 достаточно.
Название: Re: Простой сервоконтроллер
Отправлено: As Александр Иванович от 04 Май 2013, 20:48:27
Продолжение темы здесь http://master.i4.ru/index.php/topic,307.msg3964/topicseen.html#msg3964 (http://master.i4.ru/index.php/topic,307.msg3964/topicseen.html#msg3964)