Портал Мастеровых

Автор дал добро на общий доступ => Общий доступ => Тема начата: presta от 02 Сентябрь 2013, 17:37:19

Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: presta от 02 Сентябрь 2013, 17:37:19
Начало 2-й части здесь http://master.i4.ru/index.php/topic,307.0.html (http://master.i4.ru/index.php/topic,307.0.html)
Начало темы здесь Начало здесь http://master.i4.ru/index.php/topic,137.0.html (http://master.i4.ru/index.php/topic,137.0.html)

==========================================================================
Всем привет!
Достал энкодеры из принтера Canon Pixma IP4000. Подключил один к контроллеру, но он его не видит. Подскажите, пожалуйста, в чем может быть проблема?
В таблице распоновка контроллера по обратной связи. Я подключаю к пинам 10, 11, 19, 20.
Вряд ли отсутствие нулевой отметки (канала I) может быть причиной того, что контроллер не видит энкодер.
Может есть у кого-нибудь даташит на этот энкодер? Все надписи на фото. В инете ничего не нашел.
(http://i59.fastpic.ru/big/2013/0902/39/3eee6cbdb683e0411f818123c8ac2839.jpg)

(http://i58.fastpic.ru/big/2013/0902/03/9de8be51e4e15a56cf9d1966e1aafb03.jpg)
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 02 Сентябрь 2013, 17:46:46
Используйте инвертор (например 155ЛН1) для того чтобы получить прямой и инверсный сигнал ($_CHA+, &_CHA-) и ($_CHB+, $_CHB-)
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: presta от 02 Сентябрь 2013, 17:58:47
Не подскажете ли где посмотреть схемку? Я в электронике не очень разбираюсь. Смогу только скопировать.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 03 Сентябрь 2013, 00:41:04
Какая там схема :)
У ЛН1(7404) 7 минус, 14 плюс

на 1 и 3 подать с датчика, 2 и 4 выхода инверсные.

1 - (Канал А) CHA+ вход
2 - (Инв.выход) CHA-
3 - (Канал Б) CHB+ вход
4 - (Инв.выход) CHB-
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: P_M_Ch от 03 Сентябрь 2013, 03:10:45
  2 kudrinni, прошу прощения, в моем представлении это был вид проводников через текстолит платы. А зеркально вроде все нормально.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: P_M_Ch от 03 Сентябрь 2013, 03:21:51
  2 presta. Я использую такие же энкодеры. Если Ваш контроллер собран на AtMega 48(88, 168) то у меня подключено так: "А" - к выводу 1 процессора, "В" - к выводу 32 процессора, "+" - на питание процессора, "-" - на землю платы(процессора), согласно обозначений на фотографии.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: kristallll от 03 Сентябрь 2013, 20:59:33
 presta
В таблице распоновка контроллера по обратной связи. Я подключаю к пинам 10, 11, 19, 20.
 
попробуй пины 1,2 подключить к пину 20.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: presta от 04 Сентябрь 2013, 02:42:27
Подал инвертированные сигналы через 155ЛН1.
При команде "Enable" произошел щелчок и контроллер выдал "Ошибка энкодера".
Что за щечок был я не понял. Возможно что-то перегорело, энкодер или 155ЛН1. Возможно в контроллере. Но дыма не видел, запах тоже не учуял. Правда вентиляторы дули, запах мог быстро рассеяться. Из-за этих же шумных вентеляторов я не уловил где именно произошел щелчок.

1) Есть ли у кого-нибудь даташит на этот энкодер?

2) Как определить какие ножки выдают сигналы, а какие для питания, без осциллографа?
У меня есть еще несколько энкодеров без обозначений, хочу попробовать с ними.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: сергей от 04 Сентябрь 2013, 08:54:10
presta...у меня расположение:)на датчике совсем другая может Вы ошиблись ?или у меня датчик другой :)идет так крайний левый + потом А,В,-
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: сергей от 04 Сентябрь 2013, 09:00:03
presta...у меня расположение:)на датчике совсем другая может Вы ошиблись ?или у меня датчик другой :)идет так крайний левый + потом А,В,-
на дадчике обозначение 15 с низу6244.А платы не осталось ?там у разьема должно быть написано...жду микросхемы...скоро тоже начну эксперементы...УДАЧИ!!!!!
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 04 Сентябрь 2013, 09:57:43
presta,
Что за сервоконтроллер вы используете ?
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: kristallll от 04 Сентябрь 2013, 16:41:14
Есть такой
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Константин от 11 Сентябрь 2013, 23:04:41
Здравы будьте Бояре!!!
Прошу великого пардону, что влез. Кто что думает про это?
http://www.leadshine.com/UploadFile/Down/HBS57d.pdf (http://www.leadshine.com/UploadFile/Down/HBS57d.pdf)
http://www.leadshine.com/UploadFile/Down/HBSMd.pdf (http://www.leadshine.com/UploadFile/Down/HBSMd.pdf)
Как оно  с МАЧЕМ стыкуется? ИЛи нет проблем?
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: сергей от 12 Сентябрь 2013, 09:35:25
С матчем думаю стыкуется ;D есть DIR,PUL....а вот по движкам -проблемма..вроде как 3 фазные только..тоесть простой низковольтовый постоянник не подключиш..надобы послушать что господа электронщики скажут...Мне больше понравился драйвер на Attiny-проще да и дешевле
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Константин от 12 Сентябрь 2013, 11:17:42
Доброго здравия всем!!!
Эти драйвера работают только со своими движками. Движки 1,2 град./шаг, 300 шагов оборот. Есть еще под двух фазный, на 1,8 град./ шаг. 200 шаг./об. .
http://www.leadshine.com/UploadFile/Down/HBS86d.pdf (http://www.leadshine.com/UploadFile/Down/HBS86d.pdf)
 Весь прикол в гибридности, а коллекторную серву не люблю. Проще конечно, но щетки это что-то.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Yod от 13 Сентябрь 2013, 01:51:56
Давным давно, в старой книжке по шаговым движкам, читал и удивлялся..
Там рассказывалось что самое лучшее это прилепить энкодер к шаговику.
При этом запитывать его синусом. В нашем случае это дробоение шага на 32 и больше.
Я сам пытался было так попробовать на микрухе LS 7290. там есть 1\32, но в ней нет на этот режим
ШИМ_а . Плюс обвязка на логике к энкодеру. При таком раскладе и шаги не теряются и износа нет кроме
подшипников. А момент на шаговике развить чтобы стронуть с места можно очень большой.

 Сейчас хочу повторить серву с коллекторниками , но мечтаю о тандеме энкодера и шаговика,
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: P_M_Ch от 14 Сентябрь 2013, 03:14:35
  Так вот тот комплект, ссылку на который дал Константин, и есть воплощение вашей мечты, вот только стоимость мечты баксов под триста, а предыдущие ссылки - еще дороже. Причем стоимость мотора выше стоимости контроллера. На e-Buy 3-х фазный шаговик размера 34 стоит порядка 200 - 220$$.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: oleg3462 от 14 Сентябрь 2013, 13:49:17

 Весь прикол в гибридности, а коллекторную серву не люблю. Проще конечно, но щетки это что-то.

Многолетний опыт эксплуатации фрезерных станков с ЧПУ, показывает, что коллекторные серводвигатели ничем не хуже вентильных (brushless dc motor). У меня на станках Fadal VMC- 4020 и Fadal VMC- 15 щетки уже работают по 8-10 тысяч часов и менять пока не надо. Это соизмеримо с рабочим сроком подшипников. Думаю для хоббийных станков этого более чем достаточно. Кому интересны готовые решения с бесщеточными двигателями постоянного тока, могут посмотреть это:
http://dmm-tech.com/. (http://dmm-tech.com/.)
Работают эти сервопривода довольно неплохо. Опытом эксплуатации могу поделится.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: ZeNUMERIC от 16 Сентябрь 2013, 23:33:52
Тестирование с версии 0.2 с Mega8-16МГц.
Версия 4.7 не дают хорошие результаты. Я не понимаю, почему, потому что я сделал коррекцию на контактах, но ServoTuning аварий неоднократно.
Версия 0.2 работает безупречно. Link:http://rapidshare.com/share/8D2BC91E234BCD6A9ED839782A4BD64C
Привет всем!
(Перевод с Google)
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Spectator от 17 Сентябрь 2013, 00:54:19

 Весь прикол в гибридности, а коллекторную серву не люблю. Проще конечно, но щетки это что-то.

Да ну нафиг эти безколлекторные. Оно конечно высокотехнологично, но я заморочился эти приводы чинить на одном предприятии.  Сами блоки управления далеко не лучшего качества при очень высокой цене (более 1000евро за блок), при этом  собраны на редких китайских деталях и дают много специфических неполадок.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: P_M_Ch от 19 Сентябрь 2013, 04:23:04
  Как-то, месяца 3 тому назад мне в ремонт попал балансировочный станок (для колес) российского производства, производит их какое-то небольшое научно-производственное предприятие. Так вот в станке на раскрутку колеса стоял обычный 3-х фазный двигатель (сам я его не вскрывал, но приятель, что пытался его до меня ремонтировать, говорил, что обычный с короткозамкнутым ротором) с примитивным энкодером, а управлялся движок специализированной микросхемой с IGBT транзисторами, которая, в свою очередь, управлялась AtTiny2313. Связь 2313 с управляющим контроллером - по RS-232. Колесо сначала раскручивалось, определялся дисбаланс, а потом колесо поворачивалось и точкой дисбаланса останавливалось напротив метки.
  Сама микруха - не дифицит. Хозяин станка покупал ее в Минске за 15$. Схема самого драйвера один в один снята с даташита. Выходной ток до 10А, но такие же есть с током до 15 и 20-ти ампер.
  Если эта информация кого-то заинересует, то могу узнать марку драйвера. Вообще если бы кто-нибудь из программистов взялся за написание управляющей программы - было бы здорово, ведь 3-х фазники добыть проще, чем хорошие коллекторники, а схема представляет собой 4 микросхемы, из которых 2 - стабилизаторы 15 и 5 вольт. Питание движка - выпрямленное сетевое 220 вольт.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Константин от 19 Сентябрь 2013, 17:55:07
Доброго здравия всем !!!
Спасибо за ответ. Бум брать готовое.
Сори что не по теме, цена примерно 160 S комплект на ось.    http://s.taobao.com/search?q=HBS57 (http://s.taobao.com/search?q=HBS57)
Цена в юанях, примерно 1 к 5 руб.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: alexshtrik от 27 Сентябрь 2013, 01:37:24
остались в загашнике IR2104, можно вместо 2184 использовать, будут работать?
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Yod от 28 Сентябрь 2013, 06:09:31
Тестирование с версии 0.2 с Mega8-16МГц.
Версия 4.7 не дают хорошие результаты.
А что это за версия 0.2 ??? и где её для пробы можно взять ???

С Уважением.

И ещё, тыкните носом как правильно пользоваться программой сервотюнинг, или где букварик по ней почитать?
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: miklin от 28 Сентябрь 2013, 15:15:38
Добрый день всем.
Вот небольшая информация по энкодорам,может кому пригодится.
фирмы Avago.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: miklin от 28 Сентябрь 2013, 15:17:52
И ещё по дискам энкодеров.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Yod от 29 Сентябрь 2013, 04:03:30
Собрал контроллер на тиньке 2313... версия прошивки 4.7
почему то в одну сторону "тянет" хорошо, в другую полхо.
Частота шима 40 кГц. В одну сторону при создании нагрузки на валу
шим отслеживает до 90 %, потом включается светодиод ошибки. А во
вторую сторону шим отслеживает только до 15% и срабатывает ошибка.
Это глюк прошивки или неправильно настроен контроллер с помощью
сервотюнинга? На меге 8 такое наблюдалось?

Заранее благодарю.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 29 Сентябрь 2013, 20:46:35
Собрал контроллер на тиньке 2313... версия прошивки 4.7
почему то в одну сторону "тянет" хорошо, в другую полхо.
Частота шима 40 кГц. В одну сторону при создании нагрузки на валу
шим отслеживает до 90 %, потом включается светодиод ошибки. А во
вторую сторону шим отслеживает только до 15% и срабатывает ошибка.
Это глюк прошивки или неправильно настроен контроллер с помощью
сервотюнинга? На меге 8 такое наблюдалось?

Заранее благодарю.
Стоит проверить как открывается шим без силовой части, возможно необходима дополнительная фильтрация по питанию контроллера и датчика. Часто при недостаточной фильтрации помехи от выходного каскада попадают на питание процессора и начинаются чудеса. Поставьте дополнительные керамические конденсаторы по 5 вольтам.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Yod от 30 Сентябрь 2013, 00:21:19
проверить как открывается шим без силовой части

Сапсибо за подсказку. Действительно, при вращении энкодера от руки
шим открывается в обе стороны одинаково, это на выходе 2313. Проблема
заключается в силовой части, пока не выяснил где глюк но на выходе Н- моста
в одну сторону имульсы чёткие а в другую какая то хрень с ними происходит...
Толи драйвера, толи полевики...

Благодарю.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: oleg3462 от 03 Октябрь 2013, 16:08:49
остались в загашнике IR2104, можно вместо 2184 использовать, будут работать?

Будут работать нормально. Только резисторы в цепи затворов поставь по 56 Ом, чтобы ограничить максимальный ток через драйвер. На нагреве транзисторов это практически никак не отразится. 
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: alexshtrik от 04 Октябрь 2013, 09:53:46
oleg3462, спасибо  изменил немного под них(ir2104 soic8) плату (плата на MEGA8 dip) в спринте
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: sser от 10 Октябрь 2013, 13:44:32
Тут описан интересный энкодер...
http://kit-e.ru/articles/sensor/2007_4_28.php (http://kit-e.ru/articles/sensor/2007_4_28.php) (не реклама)
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 11 Октябрь 2013, 00:00:36
Тут описан интересный энкодер...  ([url]http://kit-e.ru/articles/sensor/2007_4_28.php[/url])


И чем-же он так интересен ? Дорогой и с низким разрешением. Если кто имел дело отпишитесь.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Haisenberg от 11 Октябрь 2013, 01:18:31
s13
я брал семплы, только другой модели AS5040, с квадратурным выходом, и разрешением до 1024 на оборот. Пока руки не доходят, что либо с ними сделать.   
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Yod от 13 Октябрь 2013, 00:17:43
Привет!
Собрал контроллер на тиньке 2313 и IR2104.
При включении работает всё прекрасно, "ноль" держит хорошо
в обе стороны при приложении силы. Энкодер на 400 шагов. Движок
от принтера.
Для проверки на втором контроллере написал прогу
что бы выдавала 16000 шагов в одну сторону, пауза и столько же
в другую, пауза и далее поциклу. На шкиве поставил метку, что бы видеть что двигатель
возвращается в "нулевую позицию". подгрузил шкив, что бы не болтался. Ток потребления
до 200 мА. Пауза между сменой вращения 5 сек. Работает правильно но вал понемногу
смещается в одну сторону. откудато прибавляются шаги. Начал разбираться и вот что обнаружилось.
В паузе, когда двигатель не вращается и когда направление движения выбранно так что на входе
"Dir" высокий уровень проворачивая рукой  в разные стороны вал возвращается в "ноль" - это правильно.
Но вот когда на "Dir" низкий уровень в паузе, двигатель в одну сторону если проворачивать вал рукой
возвращается в ноль нормально, а в другую пропускает шаги или не считает их, так что вал уходит
от нуля. И во время цикла программы в эту сторону происходит смещение, (потеря нуля).

Уважаемый S13, посмотрите пожалуйста код прошивки, мне кажется это какой то глюк.
И ещё вопрос на Меге 8 такое было? Может на Меге собрать?

С Уважением.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 13 Октябрь 2013, 12:01:09
В паузе, когда двигатель не вращается и когда направление движения выбрано так что на входе
"Dir" высокий уровень проворачивая рукой  в разные стороны вал возвращается в "ноль" - это правильно.
Но вот когда на "Dir" низкий уровень в паузе, двигатель в одну сторону если проворачивать вал рукой
возвращается в ноль нормально, а в другую пропускает шаги или не считает их, так что вал уходит
от нуля. И во время цикла программы в эту сторону происходит смещение, (потеря нуля).

Уважаемый S13, посмотрите пожалуйста код прошивки, мне кажется это какой то глюк.
И ещё вопрос на Меге 8 такое было? Может на Меге собрать?

С Уважением.
По алгоритму никаких отличий обработки сигнала Dir в + и - нет, вообще позиция прибавляется или убавляется только по сигналу Step и только спадающий фронт. Подключите ServoTuning, там есть полезная кнопка "получить позицию". На работающем контроллере можно посмотреть в какой позиции он считает что находится. Ну и подстроить коэф. чтоб не дрожал тоже не помешает. Также обратите внимание на фильтры по питанию и экранирование сигналов с датчика. Ждем результатов.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Yod от 13 Октябрь 2013, 19:02:15
S13 спасибо за оперативный ответ.
По питанию вопросов нет, всё запитано от отдельных источников, с соединением общего
провода в одной точке.  Коэффициенты настроены нормально, движок стоит как вкопаный,
никаких колебаний. Ни в статике ни в динамике.
В общем получается так. У кого есть контроллер рабочий, и движок
попробуйте пожалуйста. Подключите движок к контроллеру, включите питание.
Двигатель не нагружен , сигналы step и dir не подключены. При попытке вращения
вала двигателя рукой в любую сторону он будет сопротивляться и возвращаться в "ноль".
Теперь возьмите и сигнал dir "посадите" на землю. При попытке вращения вала двигателя
рукой в одну сторону он будет сопротивляться и возвращаться в ноль, в другую сторону
будет немного сопротивляться а в ноль возвращаться не будет. На этот момент я и обратил
внимание. У кого есть свободная минутка проверьте так у Вас или нет?

С Уважением !
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Konstantin_K от 13 Октябрь 2013, 23:37:18
У кого есть контроллер рабочий, и движок
попробуйте пожалуйста.

Попробовал на своем контролере на MEGA8 прошивка v4.7, независимо от состояния сигнала Dir (пробовал сажать на землю), ничего вышеописанного не происходит, двигатель сопротивляется одинаково в обоих направлениях, и всегда возвращается в ноль.

Попробуйте подключить контролер к ServoTuning, Вы сразу поймете откуда берется наводка, если позиция будет 0 (+-1 импульс) а вал двигателя провернулся значит лишние импульсы приходят по цепи энкодера, в случае если позиция меняется значит наводка по входу Step.

Возможно причина в разводке печатки, силовые дорожки рядом с кристаллом, или неправильная разводка земли,энкодерные входы довольно уязвимы, так как чувствительны к фронту и спаду сигнала.

Удачи!!!
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Yod от 15 Октябрь 2013, 00:44:35
Привет !
Продолжая исследования контроллера выяснил вот что.
Переписал программу управления контроллером и как бабка
пошептала. Почему то при таком режиме управления всё работает
отлично, вот нарисовал диаграмму работы. Но дело в том что некоторые
программы по управлению на компах работают и так и так. Вот например
Матч работает как в нижнем варианте на картинке. А есть проги по гравировке
так они работают так как вверху... да и контроллерам шаговиков  похрен как рулить
Dir_ом... Буду разбираться дальше, может ещё чего накопаю...
Вот движок уже 4 часа по 16000 шагов в одну сторону и другую крутит.... чёткий "ноль".

С Уважением!
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 15 Октябрь 2013, 00:59:45
Возможно уровень сигнала дир у Вас не совсем "0" ? Замечал что контроллеры сигнал в 0.8v например иногда истолковывают как 1. Как с уровнями ? Проблема с недержанием остаётся если подать железную землю ? Чем чёрт не шутит, может и правда баг какой не замечаю. Жаль что только один человек решил собрать,- наверно сказывается закрытость форума :(
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Yod от 16 Октябрь 2013, 23:07:41
Привет всем!
Не долго думая по быстрому собрал энкодер из мышки, присоединил...
Та же фигня, один в один. Думал может что не так с энкодером но нет .
Отдельное спасибо Konstantin_K, за то что проверил на своей схеме этот момент.
Уже хотел собрать на меге8, но посмотрел схему и увидел что в схеме на меге8
на входах меги от сигналов с энкодера стоят подтягивающие резисторы и проходные 1к и 100 Ом.
а в схеме тиньки их нет. Поставил... (не могу подобрать слов ). Всё прекрасно работает !!!
Удержание в обе стороны одинаковое, ноль не теряет при любом управлении сигналом Dir, хоть
импульсами, хоть постоянкой!!!
и Вас s13, благодарю за отзывчивость, помощь и за хорошую работу (прошивку).
Так что можно считать вариант прошивки на тиньке 2313 прокатанной и работоспособной.
Сейчас задал 96000 шагов, уже сутки крутит и всегда возвращается в ноль. теперь сделаю
небольшой стендик, и покручу под нагрузкой несколько суток. Кстати моторчик с энкодером
который я использую, из принтера года выпуска 1992! до сих пор щётки в нормальном состоянии.
(разбирал, смотрел) Это если кто сомневается в долговечности коллекторных движков. И работал
почти каждый день.

Ещё раз спасибо. С Уважением !!!
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: механик 33 от 24 Октябрь 2013, 01:05:27
Привет всем!
Уважаемый Yod, прочитав исходник прошивки действительно обнаружил, что там на все
входные сигналы нужно ставить подтягивающие резисторы.
Я тоже хочу собрать контролер на тиньке 2313, и поэтому огромная просьба s13 показать
фьюзы под понипрог.

С уважением! и заранее спасибо.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 24 Октябрь 2013, 16:17:01
прочитав исходник прошивки действительно обнаружил, что там на все
входные сигналы нужно ставить подтягивающие резисторы.
??? На все входа подтяжки подключены, и смысла тянуть например Mn_Step к плюсу нет. А вот если энкодер с о.к. то внутренних резисторов чипа явно маловато. Это же касается и step/dir входов. Подтягивающие резисторы контроллера порядка 50Ком,  этого достаточно чтобы правильно считать переключатель, но явно недостаточно тянуть активные внешние элементы.
огромная просьба s13 показать фьюзы под понипрог
:) совсем обленились
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: механик 33 от 24 Октябрь 2013, 18:44:33
Спасибо S13 за фузы, это не от лени, а из за не опытности.
теперь сижу изучаю назначений фузов.
Удачи всем!
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 17 Декабрь 2013, 13:24:04
Очень жаль что желающих повторить и испытать оказалось не много. Видимо сказывается то что не все желающие построить станок разбираются в электронике и наоборот. Всё же если сделать тему общедоступной, например перенести на народный - желающих возможно добавится, но это на усмотрение модераторов. 
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: P_M_Ch от 17 Декабрь 2013, 17:36:04
  Возможно народ просто боится сервоприводов, считает их слишком сложными? Хоть на мой взгляд как раз таки наоборот. Преимущества серв перед шаговиками очевидны. И одно из них - цена готового привода. Если стоимость электроники примерно одинакова, то стоимость двигателей различается на порядок. Я имею в виду обычные коллекторники, а не специализированные, да и добыть их значительно проще чем хорошие шаговики.
  Лично я уже, попробовав, как говорится, на вкус, сервопривод к шаговым приводам наверное никогда и не вернусь.
  Еще раз спасибо, S13, за отличную разработку.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Александр Николаевич от 17 Декабрь 2013, 23:03:54
Очень жаль что желающих повторить и испытать оказалось не много. Видимо сказывается то что не все желающие построить станок разбираются в электронике и наоборот. Всё же если сделать тему общедоступной, например перенести на народный - желающих возможно добавится, но это на усмотрение модераторов. 
Очень интересная тема,постоянно перечитываю,вникаю потихоньку,но вот решиться повторить никак не соберусь-в последнее время что-то свободного времени маловато стало.В перспективе хочу отЧПУшить свой фрезерный станок,там суппорт килограмм под 80,так что без сервы никак.Надо что то думать.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Maks от 19 Декабрь 2013, 23:50:02
Добрый день. И я пробую повторить сервопривод, под двигатель 47мвн, 130 вольт. Только я поднял напругу до 250, не хватало мощности, ток в импульсе где-то 200 А. Очень много трудностей было с силовой частю, а также с железом станка, в разработке плата уже год. В итоге у меня на плате по 4 транзистора 75А/600В в паралель в одном плече. Управление затворами двухполярное (+- 15в) Програмную часть еще глубоко не копал, пока интересует и не нашел где и как и зачем множаться импульсы енкодера на 4. По причине затянувшегося процеса не писал ничего... Если что-то интересует- спрашивайте...
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 20 Декабрь 2013, 02:04:41
Под такой движок лучше использовать полную опторазвязку, и обязательно схему токоограничения. - Вариант Константина, только ещё усилить. Если будет что показать, мы только за.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: gktuning от 21 Декабрь 2013, 05:06:31
Програмную часть еще глубоко не копал, пока интересует и не нашел где и как и зачем множаться импульсы енкодера на 4.
"Множатся" не совсем верное слово. Квадратурный сигнал представляете, думаю. На каждый импульс происходит два события - нарастание напруги (передний фронт) и спад импульса (задний фрот), имеем две последовательности импульсов смещенные по фазе на 90 гр. - в сумме - 4 события на один "штрих" датчика. Вот их, эти 4 события контроллер и обрабатывает. Вообще это стандартный алгоритм обработки квадратуры.
Зачем? - Позволяет при меньшем количестве импульсов на один оборот (а следоавтельно и  частоте следования импульсов) осуществить более точное позиционирование вала движка.
Скорость обработки сигналов у любого контроллера - конечная величина, по этому частота импульсов, которую он может обработать то-же конечна.
Конкретней по прошивке s13 лучше расскажет, как автор.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Maks от 26 Декабрь 2013, 18:22:36
Спасибо за ответ. Про схемотехнику - полная опторазвязка контролера и входов-выходов, силовой части. Само собой гальванически развязаное питание
1)энкодера, датчиков
2)Управляющей части (контролера)
3)Отдельный DC-DC гальванически развязаный преобразователь на питание управления каждого транзистора моста
4)Двигателя
Измерение падения напряжения на транзисторах моста
Без всего этого взрррыв транзисторов неизбежен...
Итого, 7 источников питания
Пока еще в работу не запустил, жду изготовления шестеренок.
Схемы не рисовал, сразу все делал в лайоуте, собирая инфу то там, то сям
Кому интересно, смотрите
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: mat от 27 Декабрь 2013, 04:49:38
Может быть, не стОит так изгаляться: 7 источников питания, напряжение 250 вольт и опторазвязка в каждом участке цепи ? Вот к примеру, какая нужда Вас заставила поднимать напряжение до 250 вольт ? Напряжение и ток ещё нужно будет с запасом иметь, чтобы просадки не губили картину регулирования. Вы представляете, какая энергия будет накоплена в конденсаторах ? Это более чем достаточно, чтобы убить человека. К этому добавьте пусковой ток заряда конденсаторов, что заставит усложнить цепи питания. А какая цена в итоге получится ?
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: сергей от 27 Декабрь 2013, 14:07:29
Есть двигатель 80 ампер 40 вольт 2.2 кВт....в какую сторону смотреть -драйвера...возможно ли найти под него полевики? или какая то  сборка должна быть...направте в нужное русло  :)
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Maks от 27 Декабрь 2013, 18:04:41
 Перед каждой IR2828 стоит по входу HCPL, у каждой свое питание от DC-DC преобразователя, это нужно для двухполярного сигнала на затворе, иначе наводки от di/dt при открытии верхнего транзистора откроют нижний. Также для измерения падения напряжения на транзисторе в момент подачи импульса. ни на одном из компонентов напряжение не превышает паспортное... Схема включения почерпнута из даташита и апноутов...
 Повышать на пругу пришлось дла того, чтоб снизить токи, и получить ту же мощность, передаваемую через транзистор. У меня очень большая нагрузка на двигатель, чтоб повернуть вал нужно приложить где-то 80 Н/м момента
 Вопрос цены компонент интересует мало, лиш бы работало надежно, так как промышленое оборудование на 10 Квт... Ну Вы поняли... . Плюс нужен открытый исходный код...
Пример
транзистор 600в 75А сгорит при 75А 100в (7500 Вт) или при 75А 400 в (30000 вт)
Чтобы крутить движек 80А 40в я бы тоже поднял напругу питания, иначе нужны IGBT модули, а они несправедливо дороги.
Движек выдержит, у нас же ШИМ, 10% ШИМ при 300в тоже самое, что и 30в постоянно, но в первом случае ток в 10 раз! меньше. Даные чисто для ориентировки.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: mat от 28 Декабрь 2013, 03:45:13
Вы ничего не напутали ? При 75 А, 100 вольт на транзисторе ?!! Вы в даташит не заглядывали ? Какое сопротивление, открытого канала, у этого транзистора ?
Как это Вы хотите уменьшить ток, повысив напряжение, не изменив сопротивление ?!! Чудно как- то читать такое...
И с ШИМ'ом Вы рассуждаете не правильно. Чтобы удерживать двигатель в неподвижном состоянии, через якорь нужно пропускать меандр, с равными полупериодами. Увеличивая длительность того или другого полупериода, мы будем менять направление и скорость. Не получится у Вас, ШИМ на 30% заюзать, чтобы в 10 раз снизить ток ... Я так думаю. (С)
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Konstantin_K от 28 Декабрь 2013, 18:26:12
обычные смд компоненты рассчитаны на 50В,

aegis, если Вы имеете ввиду мою версию схемы, «Servo_Izo Ver 1.2» в ней действительно используются smd конденсаторы в обвязке IR-ок, потому как напряжение на них не превышает 20в, даже при питании силы от сети 220в.
По поводу гальванической развязки силовой части, она также присутствует, ADUM1300 это изолятор цифровых сигналов, и ACS713 датчик тока с гальванической развязкой.

Контролер отлично работает на моем токарном станочке более 6-ти месяцев, (в качестве привода шпинделя) с питанием силы от сети 220в, пока никаких глюков не возникало. :)

никто на такой проект не смотрел? [url]http://www.vbesmens.de/en/positioning-controller.html[/url] ([url]http://www.vbesmens.de/en/positioning-controller.html[/url])

Спасибо за ссылку, это готовое решение для трехфазных движков.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: motoyarik от 31 Декабрь 2013, 00:50:40
я это все давно уже видел
тут ребята довели проект Чена, потом Арисова практически до совершенства :) ради чего я и пришел на этот форум ;)
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: aegis от 31 Декабрь 2013, 01:29:29
ладно, почитаю 2 и 3 тему более подробно. меня на большую половину первой только хватило.
пока спал сынок поутюжил и потравил+залудил плату нового ключа для настройки серводрайвера. может утром спаяю если встану пораньше. схемы Чена и Арисова имели серьезные недостатки изначально, вроде их не победили в свое время. но могу и запамятовать
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: aegis от 04 Январь 2014, 00:39:07
тем временем немного победил сервоконтроллер. мозг выносила развязка с япса. сейчас нашел проблему, буду устранять. но минуя развязку все подключилось, энкодер увидело. силу пока не вешаю т.к. развязка не работает и блок питания надо мне еще проверить хорошенько, но чувствую что относительно скоро все получится
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: As Александр Иванович от 11 Январь 2014, 11:28:17
тем временем немного победил сервоконтроллер.

Не понятно про что вы пишите.

Про Открытый проект сервоконтроллера для BLDC? Так какое отношение к теме он имеет?

Отделил вам тему по этому проекту.
===========================================================================
ВСЕМ! Когда вы пишите типа сделал, победил, выполнил, пишите что именно вы сделали, по какой версии платы и хорошо бы показать на фото.

Иначе тут будет каша, в которой вряд ли кто будет разбираться.
===========================================================================
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: guplev от 06 Март 2014, 01:00:05
Доброго времени суток уважаемые форумчане, просмотрел форум но ткните носом где можно взять схему описываемого контроллера на меге 88 или 8, без разницы. Прошивки видел лежат а со схемой как то проморгал. Если есть печатка да ещё и в SMD вообще красота! Заранее спасибо!
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 06 Март 2014, 21:21:53
В начале темы (http://master.i4.ru/index.php/topic,443.msg3827.html#msg3827) сразу ссылки :)
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 19 Март 2014, 14:35:53
Положу ещё раз на всякий.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: сергей от 19 Март 2014, 19:08:13
Вроде бы все ...разобрался!..а нет!!!!выходной каскад разный у схем...это под поливики...и сопративление у ирок стоят разные...есть 10 ом ..3.3ома А есть и200ом и 22 ома..я понемаю что надо отталкиваться от своих двигателей +полевики .а еще ..стабилетроны...на одной схеме 15 вольт на другой 18....Нужна Ваша помощь !!!Имеем двигатель12 вольт(реально можно поднять до 20 вольт) и  20 ампер..выбор на транзисторы -55волт 98 ампер...а как расчитать сопративления у ирок(ir2184s) ?...
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 20 Март 2014, 14:48:13
Собрал версию тини2313 на монтажке копеечной 5x7, добавил цепи токоограничения.  Проверил с махом, всё работает как часы. Множитель тоже исправно умножает, не забудьте что он считывается один раз после сброса или включения.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: As Александр Иванович от 20 Март 2014, 15:53:26
А видео работы нет? С какими движками и энкодерами испытывали?

На монтажке наверное проводов много?
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 20 Март 2014, 18:49:11
Гонял с мелким движком, проводов действительно целый пук :)
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: As Александр Иванович от 20 Март 2014, 19:12:38
А рядом с движком, что за мелкая платка?
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 20 Март 2014, 22:11:19
Это программатор usbasp, только самодельный на мега8 :)
 
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: As Александр Иванович от 29 Март 2014, 12:50:26
Собрал версию тини2313 на монтажке копеечной 5x7, добавил цепи токоограничения. 

То то смотрю, эл. схема в архиве отличается от монтажки, новые элементы добавлены, переменик и т.д.

А где модифицированную схему найти?
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 29 Март 2014, 17:22:44
s13 глянул последний ваш архив, немного выше там есть разводка в Спринте, она почему то схеме не соответствует.
Тоже хотел бы последнюю схему с доработками глянуть.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 29 Март 2014, 18:52:27
Печатка для планарной тини2313 была в основной ветке, помоему это разработка Kudrini, но что то я его на форуме давно не вижу. Схема и печатка вполне соответствуют, а на монтажке просто добавил опторазвязку по step/dir и lm393 точно так как для мега8, и всё.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 30 Март 2014, 11:37:33
s13 всё таки схему бы, а то на словах как то не очень, я же не крутой электронщик.

Потренировался в разводке, сделал свой вариант под ДИП. Просто интересно было, кто то писал что по месяцу у него разводку уходит. Решил проверить на себе. У меня часа 2-3 ушло. 3 перемычки съкономил.
Не знаю, ошибок не сделал?

Вопросы появились, на схеме не очень понятно, стоят емкости С3, С4 вроде электролиты, не понятно на какое напряжение?
И емкость С7 как понимаю 50 вольт хватит?

Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 31 Март 2014, 00:01:51
Вот полная схема с опторазвязкой и токоограничением. С7 на большее чем питание двигателя напряжение, С3 и С4 на 16 вольт.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 31 Март 2014, 09:54:04
Благодарю за схему. Буду разбираться.
Просто увидел у вас какие то непонятные элементы, которых нет на схеме, да и полевики, как видно на монтажке IRL640.
Пометил вопросами.

Также заметил что в этой схеме уже Степ и Дир завели относительно земли, а не как у  gktuning * My_Servo , через +5v.

Так какой вариант тогда правильней будет?

Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 31 Март 2014, 10:41:20
И чисто по минимилизации плат под сервы. Просто попалось в сети. Обратите внимание на платки, человек пишет что это вся электроника.

Видео его работы здесь http://kiwi.kz/watch/hswp1wd1vlo0/ (http://kiwi.kz/watch/hswp1wd1vlo0/)
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 31 Март 2014, 21:07:02
Обратите внимание на платки, человек пишет что это вся электроника.
Ну ползает еле еле, даже шаговики наверно быстрее. Для таких моторов можно ещё меньше платы сделать, без драйверов и полевиков на биполярниках например.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 31 Март 2014, 21:23:06
L7812 поставил для питания драйверов от силового напряжения (24v в 12v), чтоб не заводить отдельно.
78L05 для питания контроллера (12v в 5v), но стабилизаторы грелись, и я оставил их только для запитки драйверов полевиков и Lm393 в токовой защите.
Питание +5 на контроллер и энкодер заводится отдельно.
К293ЛП1А - ну нет в коробке другой опторазвязки кроме советской, но чётко работают, мне нравятся.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: As Александр Иванович от 31 Март 2014, 21:23:21
Ну ползает еле еле, даже шаговики наверно быстрее. Для таких моторов можно ещё меньше платы сделать, без драйверов и полевиков на биполярниках например.

Похоже у него так и сделано. А от чего скорость зависит?
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 31 Март 2014, 21:29:58
А от чего скорость зависит?
От алгоритма  ;)
Видимо есть недостатки, которые не позволили заставить работать быстрее.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: As Александр Иванович от 31 Март 2014, 21:49:44
Так он вроде тоже на Чена кивает.

Цитировать
Для таких моторов можно ещё меньше платы сделать, без драйверов и полевиков на биполярниках например.

А что вы уже такое пробовали?

Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 31 Март 2014, 21:59:26
Конструкция понравилась, за простоту станка.

Если бы его ещё, считай за копейки шустрей заставить работать, то вообще бы чудо было. А на каком МК планируете? Вроде мега8 не дороже тиньки 2313. а даже дешевле.
Могу вам ссылку дать где брал, на али.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 31 Март 2014, 22:07:29
А что вы уже такое пробовали?

Первая серва на AT90S2313 как раз на биполярниках была..
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 31 Март 2014, 22:24:52
Походу алгоритм у вас отличный получился. Так и хочется его попробывать на маломощных станках. Чисто на быстродействие и и нагрузки проверить.

А схему вы уже выкладывали здесь?
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 31 Март 2014, 23:59:22
Делайте V4.7 на Attiny2313 или мега, только силовую часть от самой первой сервы - что на сверлилке была. Будет и дёшево и работать шустро.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 01 Апрель 2014, 22:00:22
В общем сделал по вашей последней схемы разводку в Спринте. Вроде всего 4 перемычки. Может кто ещё сможет убрать.

Проверить бы ещё, ничего не напутал.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 02 Апрель 2014, 00:33:43
Какая версия layout ? Не открывается шестой.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 02 Апрель 2014, 09:28:22
Написал вам в личку.

Делайте V4.7 на Attiny2313 или мега, только силовую часть от самой первой сервы - что на сверлилке была. Будет и дёшево и работать шустро.

Как понимаю, по ногам полностью совпадает с Attiny2313, только кварц поменять на 20 мег, а так более никаких изменений в схеме?
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: romanikq от 02 Апрель 2014, 19:26:47
А возможно создать  сервоконтроллер на базе  Atmega 328P  ардуине?
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: As Александр Иванович от 02 Апрель 2014, 20:43:15
А возможно создать  сервоконтроллер на базе  Atmega 328P  ардуине?

Это вы хотите ему разработку заказать? Ведь автору придется покупать комплектуху и испытывать.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 02 Апрель 2014, 21:38:30
А возможно создать  сервоконтроллер на базе  Atmega 328P  ардуине?
Для 328-й есть версия, но её никто не испытал. В архиве исходник и прошивка под мега328.
Пробуйте:
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 02 Апрель 2014, 21:42:40
s13 глянул печатку и схему, нет номиналов на 2 емкости, которые на кварце стоят.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 02 Апрель 2014, 22:25:06
2 емкости, которые на кварце стоят.
12 - 22pf по д.ш.

Как понимаю, по ногам полностью совпадает с Attiny2313, только кварц поменять на 20 мег, а так более никаких изменений в схеме?
Не понял, что с чем совпадает ?
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: As Александр Иванович от 02 Апрель 2014, 23:33:48
Это он наверное про самую маломощную схему спрашивал.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 03 Апрель 2014, 10:35:09
s13

Да имел ввиду самую простейшую схему, на советской эл. базе. В принципе не актуально.
При сравнении самой последней схемы с той, не увидел особого отрыва по стоимости.

Что с разводкой, ошибок не сделал?
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: romanikq от 03 Апрель 2014, 10:50:40
s13
Буду пробовать. Спасибо.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 08 Апрель 2014, 21:13:12
Прошу прощения у Всех форумчан, на схемах отрисованных для форума я забыл одну дорожку провести, подчеркнул её красным. Без них управление полевиками не работает. Ещё раз приношу извинения за свою невнимательность.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 08 Апрель 2014, 21:38:48
С кем не бывает. Вроде не большая ошибка.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 09 Апрель 2014, 09:51:04
В общем вместе с Вячеславом Анатольевичем проверили, подправили. Выкладываю, повторяйте.
Вроде уже не должно ошибок быть.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 17 Май 2014, 20:53:56
Вячеслав Анатольевич без вас походу не разобраться.

Каретка от принтера вместо диска энкодера длинная лента с метками.
На фото сам энкодер, у него 6 контактов.  С 5 и 6 разобрался, это земля и питание светодиода, а вот другими ногами?

2 нога тоже земля, а как задействовать ещё 3для вашего драйвера последнего ?

Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 02 Июль 2014, 21:13:42
Пытаюсь прошить FUSE

Почему то, не прошивается тот который Calibration

На картинке одни цифры, а у меня такие 57575759

Несколько раз поменял цифры, поставил метку Write и пишу, вроде все проходит, но при считывании опять 57575759
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 21 Октябрь 2014, 21:26:31
Трындец с этим долларом, у китайцев тоже цены взлетели в 2 раза, на комплектацию.
Так что бегите в магазины и покупайте, пока там они во столько же не взлетели, со старого привоза.

Представляю, сколько он теперь стоить будет на одну ось.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: сергей от 08 Декабрь 2014, 08:24:28
Пытаюсь прошить FUSE

Почему то, не прошивается тот который Calibration

На картинке одни цифры, а у меня такие 57575759

Несколько раз поменял цифры, поставил метку Write и пишу, вроде все проходит, но при считывании опять 57575759 .

Александр Владимирович
 удолось ли Вам запустить Attiny.?У меня также получилось как у вас.Плату делал по последней версии.Свето диоды не шагают.С отмегой 8 вся цифровая програмная часть заработала...а тут ..не могу ..нужна помощь.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 08 Декабрь 2014, 11:07:54
Запустить вроде удалось несколько на тиньке. Но фъюзы на Calibration  ни разу не удалось прошить как указано, каждый раз какое то разное значение.
Может поэтому и в удержание то через ServoTuning один лишь контролер толком стал. Чисто крутить движок в разные стороны с разной скоростью вроде получается.
Светодиоды от разного направления мигают.

Через Step Dir пока не проверял, кабель не могу пока найти подходящий.

Может и переходник USB ещё как то себя не стабильно ведет. Иногда глючит.

На меге, да... как то лучше себя ведет и более стабильней. Не знаю, может из за частоты как то на меге то 16, а на тиньке 20.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: g1obus от 27 Январь 2016, 23:23:45
В общем вместе с Вячеславом Анатольевичем проверили, подправили. Выкладываю, повторяйте.
Вроде уже не должно ошибок быть.

Решил собрать по Вашей печатке, только подправил под себя чуток.
Вот как говорится слепил из того, что было  :D и моторчик от принтера на котором буду ставить опыты.
Теперь нужно сделать энкодер и попробую покрутить.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 28 Январь 2016, 13:07:10
g1obus

Аккуратно. МК уже прошили?
Выложите заодно ваш вариант разводки платы, может кому ваш вариант более понравится.
Под углом поставили, наверное более мощные?
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: g1obus от 28 Январь 2016, 13:39:09
МК прошил и прицепил оптодатчик, если провожу бумажкой с разных сторон датчика, то загораются светодиоды направления вращения. Потом загорается Servo Error. Подключал usb переходник для Servo Tuning - тоже работает.
Транзюки IRL530N, ровно в ряд не влазят. Так, что кому нужен радиатор на транзюках нужно печатку подправить.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 28 Январь 2016, 14:09:34
Здесь http://master.i4.ru/index.php/topic,139.msg7231/topicseen.html#msg7231 (http://master.i4.ru/index.php/topic,139.msg7231/topicseen.html#msg7231) по дискам для энкодера и оптопаре.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: сергей от 28 Январь 2016, 15:49:10
g1obus.Как прошивал?чем? опиши процесс.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: g1obus от 28 Январь 2016, 19:08:05
g1obus.Как прошивал?чем? опиши процесс.

Прошивал самодельным программатором AVR910, только atmega 8 у меня не было - сделал на atmega 16A.
Сначала шьем прошивку, затем EEPROM и последними выставляем фьюзы. Потому, что программатор уже не увидит МК без кварца. Прошивал отдельно от платы - просто в панельке. Пользуюсь программой ChipBlasterAVR.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 18 Январь 2017, 15:59:50
Вижу тема засохла.
А я тут решил достать старый контроллер на тини2313 v4.7  из ящика и покрутить моторчик..
Ну и плюсом собрал счетчик импульсов энкодера на stm8 (в нём аппаратный счетчик можно задействовать) и дисплей двухстрочный к нему прикрутил.
И вот тут началось самое интересное..

Если моторчик с нормальным оптическим датчиком типа Mabuchi FC130SA (поищите на али), то всё отлично, и счётчик позиций работает как часы.
А вот если датчик самодельный, и фронты не такие чёткие, то показания разнятся с аппаратным счётчиком :(
К тому же серва очень чувствительна к помехам от мотора и позиция сбивается если пригрузить, а аппаратный счётчик продолжает работать чётко.
Ну думаю надо ещё контрольку на абдурино приделать, там тоже есть библиотека Encoder.h ну и дисплейчик oled 1306.
Накропал скетчик в несколько строк, тоже думаю врать будет, там же тоже по прерываниям.. 
Как же я удивился когда показания счётчика на ардуино точно следовали за показаниями аппаратного счётчика stm8, а серва обсчитывалась..
Ну вот думаю и нашлась проблема про которую все помалкивают и продолжают лепить шаговики на свои станочки..
В общем подсмотрел как сделана библиотека и реализовал этот алгоритм на 2313 только компактнее.. Обсчёты как рукой сняло даже с самопальным датчиком :)

Вот примерно алгоритм:
//                                   _______               _______       
//               Pin1 ______|            |_______|            |______ Pin1
// negative <---     _______              _______               __      --> positive
//               Pin2 __|            |______|             |_______|   Pin2

      //   new   new   old   old
      //   pin2   pin1   pin2   pin1   Result
      //   ----   ----   ----   ----   ------
      //   0   0   0   0   no movement
      //   0   0   0   1   +1
      //   0   0   1   0   -1
      //   0   0   1   1   +2  (assume pin1 edges only)
      //   0   1   0   0   -1
      //   0   1   0   1   no movement
      //   0   1   1   0   -2  (assume pin1 edges only)
      //   0   1   1   1   +1
      //   1   0   0   0   +1
      //   1   0   0   1   -2  (assume pin1 edges only)
      //   1   0   1   0   no movement
      //   1   0   1   1   -1
      //   1   1   0   0   +2  (assume pin1 edges only)
      //   1   1   0   1   -1
      //   1   1   1   0   +1
      //   1   1   1   1   no movement

Он учитывает некорректное смещение фаз и ложные вызовы прерываний(помехи), опираясь на прошлые показания..
Может зря я тут начал писать, год в теме никого и нет интереса к сервам уже, отпишитесь кто ушел из темы именно по этой причине, нужно это кому или опять в ящик засунуть.

Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: сергей от 18 Январь 2017, 19:44:56
В ящик откладывать -не надо! :)Вот, вчера развел печатку под аттину.Так что интерес не пропадает.Дисплей нужен.Хотелось бы повторить.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Дмитрий от 18 Январь 2017, 20:48:07
Однозначно закрывать тему не надо, хоть я сейчас и не занимаюсь постройкой станков, но вспоминаю тот незаработавший контроллер. Вспоминается именно по причине доступности и простоте. А вдруг начну опять станки делать. Кто знает как оно повернётся. Я вот сейчас мебелькой занимаюсь, но в душа то тянется к разработкам промышленного оборудования. И похоже так оно и будет.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 18 Январь 2017, 22:00:17
Рад что есть ещё интерес у народа, будем улучшать тогда. Приложил версию V5 для тини2313 с новым алгоритмом, шьём как обычно сначала хекс, потом еепром. Распиновка соответствует v4.7
если есть у кого старый контроллер на тини, прошу достать и погонять новую версию.

Сергей отличная печатка :) только на старый приёмник смахивает :)) ну лишь бы работал этот чудо драйвер.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 18 Январь 2017, 22:05:58
Забыл спросить, отпишитесь кто гонял 4.7 на тини - были слёты еепром ? может запилить версию с параметрами в основном коде ? (после настройки чтоб железно вбить). И про контрольку - делайте на ардуинке, скетч прикладываю, если нет олед1306 лепите любой другой дисплей.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 18 Январь 2017, 22:31:05
Напишу почему я тему забросил.. Сверлилку что я собрал, я делал из того что было под руками на работе, как говорится из говна и палок :) конечно испытания показали что такой станок способен только дерево и то неспеша грызть(на днях видео выложил), ну рисовать там ручкой и т.д. конечно я зажегся сделать станок поболее и крепкий. Купил рельсы хивин20, швп 1605, опоры бкбф12, собрал драйвера на мегах, испытал и положил в коробочку. Но дальше дело не пошло, станок метр на полтора мне просто негде поставить, живу я в квартире, а жена 100% не выдержит не шум не пыль от такой железки, да и сам я понял что нужно отдельное помещение. Потом кризис-шмизис.. в общем так и лежат сервы в коробке. Единственно кто погонял сервы на мегах88 v4.7 - это мой товарищь, но станочек у него небольшой, и серводвижки покупные. Говорит всё работает, хотя включает он его раз в полгода. Вот такая история, зашел думал сдесь кто продолжает тему, может станок собрал, видео выложил, а здесь всё утихло. Даже гуру сайта смотрю делают станки из палок на шаговиках. Давайте поактивнее будем, видео поделимся, ещё что-то, всем же интереснее так.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: As Александр Иванович от 18 Январь 2017, 22:54:16
Ну как же, даже целый конкурс был по вашей серве.
Правда товарищ, почему то сломался http://i4.ru/index.php/topic,1743.msg10506.html#msg10506 (http://i4.ru/index.php/topic,1743.msg10506.html#msg10506)

Даже вердикт вынесли и правку вашей схемы сделали.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 18 Январь 2017, 23:50:42
Что то я не нашел там правку, ну да ладно, ту тему я видимо пропустил.. что то там с драйверами полевиков не пошло видимо.. странно, у меня стоят IRF640 и на 24 вольта они работают совсем без радиаторов на токах до 5 ампер пока что. На макетке, что раньше фотал. Надо конечно плату нормально развести, наподобие того как Сергей сделал - нижняя часть вполне близко к нужной.
Вообще где то вариант был для меги8 в дипе, помоему GKtuning автора звали, можно его поправить на 2313 или прошивку для меги сделать. Вообще смотрю основная проблема у народа это прошить и настроить серву,  видимо нужно пошагово разжевать как это делается. Или сделать определённую прошивку под конкретный движок и датчик - например движок отопителя или вентилятора Ваз (можно с разборок за 100р найти) и датчик FC130SA например, и под них настроить и конкретную прошивку выложить чтобы люди пользовать могли. В общем есть проблема - надо решать сообща. Хорошо если бы народу побольше к этому делу подключилось, как 3 года назад..
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 19 Январь 2017, 01:50:55
Ну как же, даже целый конкурс был по вашей серве.
Даже вердикт вынесли и правку вашей схемы сделали.
Ту тему я почему то не отслеживал, только щас прочитал. Вообще звучит как то укорительно, мол разработал .ерню а народ мучается.. Вообще я просто поделился тем что сам делал для себя, денег не требовал, наработки и исходники открыл все, пробуйте - улучшайте. За последнее время появился только один разаработчик - Иван, который пытается что-то решить с драйверами и программой, остальные даже не пишут о своих проблемах или достижениях. Даже Ермак говорит что катал на станке, а показать забыл.. Я бы тоже с удовольствием собрал что то готовое и пользовался если оно меня бы устроило, так нет такого пока что. Давайте вместе искать пути решения, показывать что не так, у кого дым, у кого работает.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 19 Январь 2017, 10:02:33
Про ту тему.. Правильно Иван(проповедник) про помехи там обьяснил, я как то из вида упускал что все 5 вольт от силы получают.. Ну и на сверлилке были просто енки с 24-х вольт, но там токи небольшие. Конечно силовая часть это источник помех, я вообще питание 5вольт на контроллер и датчик отдельное использую, и связь по массе уже на серво, тогда помех нет, просто клемы 5вольт вывел и на них отдельное питание. В принципе можно побороть помехи фильтрами как это сделал немец в uhu, но это сражение я на потом оставил.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 19 Январь 2017, 10:04:43
Ну что народ мучается, это не так. По статистике только ОДИН человек не смог запустить, а повторяли вашу разработку многие.

По изменениям в схеме вот. Там еще картинки. В самом начале подправленная схема и разводка.

Цитировать
Только сейчас заметил на схеме, что выхода оптрона HCPL2630 не подтянуты к +5 вольт. И печатка разведена без них. Даже если входа ATtiny2313 подтянуты, то 20к - 50к это много. Чтобы оптрон нормально работал нужен резистор от 350ом до 4ком, так требует datasheet.


http://i4.ru/index.php/topic,618.75.html (http://i4.ru/index.php/topic,618.75.html)

Схема и прошивка рабочая, если что не работало, то только из за ляпов при сборке. Которые потом устранял.
Ну и с МК китайцы могли подвести. Также с энкодерами кто нибудь намудрил и проводами.

Шаговики просто ставил из за экономии что ли. Сейчас дравера шаговых появились дешевые. Да и движки шаговые оставались.

По настройке вы правы. Хорошо бы какую то общую инструкцию. Хотя бы на примере болгаринов или каких то самых доступных движков.

Разработки Ивана видимо для многих сложноваты. А скорей всего, многим трудно разобраться, у него раскидано по теме нужное, многие не могут сообразить. Но он вроде упорный, может порядок и наведет.
У него более меньше последователей. Как я знаю, пару человек повторили.

Я почему не смог показать полней? Что то с фотиком было. А сейчас немного ушел от темы и подзабыл.
И так же не смог найти более доступный всем движок. Да и люди со станками, каждый свой вариант делает.
Все хоту довести до большего совершенства вариант для дома. Станок вроде не сильно шумит движками, а вот шпиндель громковато. Буду помещать в звукопоглащающий короб ближе к лету. Так как сейчас мастерскую снегом завалило.

Так что укора вам никакого нет. Всего один человек не смог до ума довести. Тем более еще и из халявного.
Очень странно это. Народ то у нас, всегда идет по широко протоптанной дорожке.
Одна неудача, могла некоторых и отпугнуть. Да и многие в свои силы не верят.




Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 19 Январь 2017, 10:19:25
Еще люди с переключателем коэффициентов не могли понять, что дает?
Также многие хотят через USB порт подключать. Сейчас много программного на него появилось.
Сам недавно разбирался с ним. Вроде нормально работает. Даже прошивки новые выходят, более лучшие.

Так как многие стали закупать 3D принтеры, лазерные граверы и они подешевели у китайцев.
В общем поле не паханное еще.

Я еще подумаю, как больше людей профи привлечь к этой теме. Нужно как то всё обобщить и сделать более доступным для всех. А то люди бояться лишний шаг самостоятельно сделать.

Хорошо бы еще в этом подразделе http://i4.ru/index.php/board,158.0.html (http://i4.ru/index.php/board,158.0.html) тему разместить подробную с деталями.
Он для максимально полных статей. Где все по полочках раскладывается.

Меня пока на пару хватило.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 19 Январь 2017, 11:34:05
Еще люди с переключателем коэффициентов не могли понять, что дает?
Про переключатель я вроде бы писал, это просто умножитель сигналов step, для тех у кого датчик имеет большое разрешение, например z2500.. Представим ситуацию что такой датчик стоит на оси с шагом 5мм, в квадратуре получаем 10000 шагов на оборот, соответственно 2000 на 1мм хода. При нужной скорости допустим 4м./мин получаем что mach должен выдать  133Khz на задание для сервы, чего он сделать не может. Для этого и множитель например выставляем на 5, и получаем частоту управления уже всего 27Khz и соответственно 400 импульсов на милиметр хода. Каждый сигнал step смещает позицию серво на 5 квадратур..
Также многие хотят через USB порт подключать. Сейчас много программного на него появилось.
Сам недавно разбирался с ним. Вроде нормально работает. Даже прошивки новые выходят, более лучшие.
Не понял про что это ?
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 19 Январь 2017, 13:06:35
Посидел с осциллографом, действительно с драйверами 2103 гуляет сквознячок по силе, видны пульсации на резисторе шунта. С 2184 и полной схемой на затворе такого не было.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 19 Январь 2017, 13:21:30
Цитировать
Не понял про что это ?


Да, экспериментировал с софтом под Ардуину. Вроде одни и те же драйвера.
http://i4.ru/index.php/topic,2155.0.html (http://i4.ru/index.php/topic,2155.0.html)

Под Масн и софт под USB движки себя по разному ведут. Для небольшого станка. Ардуино почему то лучше себя показала.
А на серво не пробывал. Вот и думаю, что и там разница будет в работе.
Может кто уже попробывал?




Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: сергей от 19 Январь 2017, 13:37:40
s13!Прошу поправить прошивку для атмеги 8 до версии 5.Серва на версии 4.7у меня работает..пощупаю новый алгаритм :).По дисплею хотелось бы что- то такого.Правда сам, только спаять смогу.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Propovednik (Иван) от 19 Январь 2017, 13:46:52
Всем привет. Наконец-то появился пропащий. А то тут совсем скучно стало. S13 вы выложили алгоритм отработки сигналов по энкодеру, удивительное рядом у меня копия такого алгоритма на прерываниях от энкодера стоят. Помню тогда долго мучался с враньем программы при работе мотора под нагрузкой. Один неожиданный удар в обратную сторону от движения сбивал программу. Программист из меня на троечку, правда на твердую. Правда я тут как то заглянул в свою же программу и разобратся в ней не смог )))).
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 19 Январь 2017, 15:56:10
s13!Прошу поправить прошивку для атмеги 8 до версии 5.
Завтра займусь обновлением на мегу8, сегодня нет под рукой контроллера.
Насчет дисплея светодиодного, я так понял это готовое решение от китайцев,
https://ru.aliexpress.com/item/74HC595-8Bit-8-Digit-LED-Display-Module-Red-Digital-Tube-0-36-for-Arduino/32396967291.html (https://ru.aliexpress.com/item/74HC595-8Bit-8-Digit-LED-Display-Module-Red-Digital-Tube-0-36-for-Arduino/32396967291.html)
что там паять, прицепил к ардуинке и всё.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 19 Январь 2017, 16:10:07
удивительное рядом у меня копия такого алгоритма на прерываниях от энкодера стоят.
Вот ведь, каждому по граблям ходить приходится, нет бы сообща наступили :)
Алгоритм и правда оказался помехоустойчивый, жаль раньше его не нашел.

Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: motoyarik от 19 Январь 2017, 17:31:25
C автомобильными двигателями не все так просто. Без особых переделок можно использовать только движки на постоянных магнитах, да и то желательно в него залезть и посмотреть на угол установки щеток. А то в одну сторону он нормально крутится, а в другую с трудом. С обычными моторчиками, мало того что надо переделывать со втулок на подшипники, но еще надо выводить провода от статора отдельно и включать его через выпрямительный мост, ну и с углом щеток та же история. Наэкспериментировался вволю, в принципе, можно это проделать и все будет работать, но стоит ли? Вот из за отсутствия нормальных моторов и энкодеров, как и денег на них, так у меня до контроллера дело и не дошло, даже свой первый энкодер из мышки не запустил, хотя атмега-8 лежит, и даже лазерный принтер по дешевке нашел...
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 19 Январь 2017, 19:14:42
Не тот драйвер используем товарищи.. 2103 хоть и работает, но совсем не так как должен.. Даже в самых первых и совсем не моих вариантах на драйверах 2184 уже была эта ошибка, она заключается в постоянно включенных нижних ключах.. Как сам не заметил подвоха, каюсь...
Вот верный вариант.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 19 Январь 2017, 19:17:27
Можно и 2103 правильно запустить, только инвертировать пару входов нужно..
Вот вариант изменений посмотрите, нигде я не ошибся  :-\ ?

Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Propovednik (Иван) от 20 Январь 2017, 00:05:20
Чесно говоря инверсия ничего не решит. Сквозные токи как текли так и будут протекать. Помехи по шите питания и поземляной шине как шли так и будут идти. Тут в любом случае нужен драйвер со встроеным и регулируемым дед таймом между полевиками. Из моих исследований это снижает уровень помех в разы даже на низковольтном питании. Допустим что провода от блока питания до сервы сантиметров 20, так вот импульсный ток может просадить напряжение до нуля легко, причем не помогут никакие фильтрующие конденсаторы и емкости, я собсвенными глазами видел как такой ток снижает до нуля напряжение на конденсаторе 1000мкф до нуля за 1мкс. Этого вполне хватает для возникновения помехи. Однозначно сквозные токи нужно свести к нулю потому что они могут достигать сотни Ампер.
 Да сообща бы не помешало бы, только когда я сюда пришел у вас прошивка была уже готова, а на любые расспросы был отправлен к бабке гадалке. Ну да ладно давненько это было. Думаю сейчас диалог немного другой сложется.
 Кстати у 2110 внутреннего дедтайма тоже нету, а внешними входными сигналами иго никак не сделать.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 20 Январь 2017, 00:16:19
Чесно говоря инверсия ничего не решит. Сквозные токи как текли так и будут протекать.

А вот тут не соглашусь.. сквозные токи идут из верхнего ключа на нижний в одном плече, по причине того что верхний ещё не закрылся, а нижний уже открылся..
Как раз и фишка нового включения в том, что транзисторы в одном плече вообще вместе не работают. От одного выхода тини работает только ключ q1 и q4, ток протекает только через движок, т.к q2 и  q3 в это время закрыты....  При смене направления работают 2 и 3 ключи, а 1 и 4 закрыты.. Тут вообще деадтайм не нужен, в том и фишка.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: P_M_Ch от 20 Январь 2017, 01:05:34
  Здравствуйте, уважаемые форумчане. Вижу тема ожила. Замечательно.
У меня сейчас на станочке используются 2 сервоконтроллера на 2313+2184+APQ84NK06. Бывает моторы нагреваются, и довольно сильно, а вот транзисторы стоят без радиаторов и абсолютно холодные, т.е. работают в чистом ключевом режиме. Питание 2184 - 15 вольт. Я пробовал ставить лазер и гравировать различные геометрические фигуры, делал специально каждую фигуру несколькими проходами - повторяемость полная. Был даже приятно удивлен. :)
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Propovednik (Иван) от 20 Январь 2017, 01:10:46
Попробую тоже высказать свою точку зрения. Изначально в ваших прошлых вариантах основной ток и протекал через двигатель. Но мы же говорим не о токе двигателя а о сквозном токе через q1,q2 и q3,q4.  Именно через них протекает скозной ток, и именно между этими двумя парами нужно организовать дедтайм в 1мкс. А эта задержка между выключением одного транзистора и включением второго обеспечивает микросхема. И именно на микросхему управляющей парой транзисторов лажится эта задача, в некоторых драйверах есть такая функция, на мастеровом чел нашел какую то микросхему у которой есть такие функции правда я не помню какая микросхема. 
Я тут долго мучался над драйвером со 100% скважностью на 320В. Пришол к схема на оптопарах и кучей приблуды как раз по организации дедтайма межд транзисторами одного плеча, такой лес получился что я его выкладывать даже побоялся.  Но микросхемы есть, правда они как чел говорил подороже в несколько раз.
 На 12-36в эти токи мало заметны, но помехи создают не децкие, а вот на 320В в силу вступления в силу межпереходных емкостей транзисторов эти токи становятся на столько велики что транзисторы выгорают за 1 минуту без всякой нагрузки на двигатель.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: P_M_Ch от 20 Январь 2017, 01:22:37
  У 2184 DT фиксированный 500 nS, а вот у 21844 - программируемый от 0,4 до 5 мксек. Вот Вам и решение вопроса, насколько я понимаю. ;)
https://ru.aliexpress.com/wholesale?ltype=wholesale&d=y&origin=y&isViewCP=y&catId=202001107&initiative_id=AS_20170119093851&SearchText=ir21844&blanktest=0&tc=af
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 20 Январь 2017, 01:26:25
Не будет сквозного тока, именно за счет инверторов изначально все ключи закрыты, т.к на входах HIN нули, а на входах /LIN 1. Далее, при появлении управляющих импульсов на шим выходе например PB4, включаются ключи HIN U1(q1) и /LIN U2(q4), при этом ключи 2 и 3 остаются закрытыми, ток протекает через q1, мотор и q4. Сквозных токов нет ? Нет. При смене направления q1 и q4 наглухо закрываются, а работают q2 и q3. Сквозных нет. Так откуда им взяться ? Направления вместе не включаются оприори. Оспорьте, только по схеме.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 20 Январь 2017, 01:38:31
  У 2184 DT фиксированный 500 nS, а вот у 21844 - программируемый от 0,4 до 5 мксек. Вот Вам и решение вопроса, насколько я понимаю. ;)
Жалко конечно, но как я понимаю эти драйверы вообще не подходят для работы в серво, нет отдельного управления ключами. Придётся переделать все свои сервы на мегах..  :'(
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: P_M_Ch от 20 Январь 2017, 02:05:57
  Я, к сожалению, не программист, но каким образом Вы собираетесь переделывать контроллер? Программно или аппаратно?
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 20 Январь 2017, 02:35:33
каким образом Вы собираетесь переделывать контроллер? Программно или аппаратно?
Пока что аппаратно нужно исправить, заменить драйвера 2184 на 2103 или 2110 по причине того что СЛОНА в упор никто не видел несколько лет  :D.  Програмно тоже есть новшество, завтра  постараюсь запилю прошивку на мегу8 с помехоустойчивым счётчиком энкодера.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Propovednik (Иван) от 20 Январь 2017, 02:39:36
Или вы меня не монимаете или я вас. Давайте выбросим мотор совсем, он не нужен. И рассмотрим ключи 1 и 2. Сквозные токи вознимают только через ключи 1 и 2. Я имею ввиду то что пока например ключ 1 закрывается, в это же время отрывается ключ 2 и именно в этот момент возникает сковозной ток чере первый и второй ключ. И  хочу сказать что не задержка между нижним и верхним плечом нужна, а именно между 1 и 2м ключем. А в данной микросхеме такой задержки не придусмотрено. Например что бы ключ 1 надежно закрылся и только потом открылся ключ 2.
 Вот P_M_Ch упомянул микросхему  21844 вот в ней как раз и есть тот самый необходимый инструмент для дедтайма. И повторюсь на низких напряжениях это не очень сильно заметно а вот на высоких это смертельно.
 Да и не охота больше на эту тему спорить, я пол года с этой проблемой мучался она мне много крови выпила, если останетесь при своем мнении я спорить не буду. Все встанет на свои места при первом подключении на 320В.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 20 Январь 2017, 02:57:20
Или вы меня не монимаете или я вас.
СЛОНА видят не все :) Он почти прозрачный  :D
Если в старой схеме на 2103 где HIN и /LIN вместе (оно-же 2184 внутри вместе) то да, ключ или q1 или q2 всё время включен, и проблема с переходом в другое состояние вызывает сквозняк через q1 и q2. В новом варианте такого перехода нет. работает q1 только, q2 просто заперт и не открывается до смены направления :) в 2103 и 2110 Можно отдельно верхним и отдельно нижним ключём управлять, Не нужен дедтайм совсем, так как не включается нижний ключ после отключения верхнего ;)
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Propovednik (Иван) от 20 Январь 2017, 03:04:55
Ну клева тогда  :D  Как же я слона не заметил :).
Только есть два вопроса С3 и С4 заряжаются только через транзисторы Q2, Q4 не приведет ли такое решение к их обезточиванию.
И второе ключи на транзисторах Т1,Т2  при таких номиналах смещения базы покажут на коллекторах почти синус касательно входа шим. На входе Дир это по большому счету не особо важно а вот на тактировании 33кгц всеже на 50гц.
А так идея дельная. Респект.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: P_M_Ch от 20 Январь 2017, 03:40:39
  Если уж переделывать аппаратную часть, то лучше и надежнее использовать 2110 или 2113. У них ток выходов по-приличнее, у 2103 мелковат будет. Если использовать полевики с большим током стока, а значит и с большой емкостью затвора, то 2103 может и не выдержать столь "нежного" обращения. А это автоматом приведет и к большому фейерверку из полевиков, особенно при 310 вольтах питания, которые, кстати сказать, стоят отнюдь не 3 копейки. :'(
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: P_M_Ch от 20 Январь 2017, 03:47:17
  Ув. Propovednik, а что за моторы Вы используете на 300 вольт?
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Propovednik (Иван) от 20 Январь 2017, 04:28:09
Дык обычные например из дрели, просто после выпрямителя, сетевое напряжение превращается в 320в постоянного напряжения.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: P_M_Ch от 20 Январь 2017, 04:48:05
  И что, при смене полярности(направления) нормально движки отзываются? Ведь у них обмотка возбуждения включена последовательно с якорем, ничего не переделывали со схемой движка? :-\
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 20 Январь 2017, 10:06:00
  Если уж переделывать аппаратную часть, то лучше и надежнее использовать 2110 или 2113.

Заказал вот тут:
ru.aliexpress.com/item/5PCS-IR2110-DIP-14-DRIVERS-CHIP-NEW-IC/32695462813.html (http://ru.aliexpress.com/item/5PCS-IR2110-DIP-14-DRIVERS-CHIP-NEW-IC/32695462813.html)
десяток, а пока что можно и на 2103 поэкспериментировать.

С3 и С4 заряжаются только через транзисторы Q2, Q4 не приведет ли такое решение к их обезточиванию.

Вот это нужно будет проверить, действительно если нагрузка длительно окажется в одном направлении, что будет с емкостями запитки верхних ключей, но вообще мне кажется они будут заряжаться после отключения верхнего ключа через двигатель.. Нужно проверить.

ключи на транзисторах Т1,Т2  при таких номиналах смещения базы покажут на коллекторах почти синус касательно входа шим.

это примерная схема, от балды номиналы на инверторах т1 и т2 поставил, конечно проверить нужно и поправить номиналы.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Propovednik (Иван) от 20 Январь 2017, 13:51:37
Блин по поводу двигателя я конечно подозреваю что через него могут конденсаторы зарядится, но вот эдс индукции и куча помех при комутации обмоток двигателя внесут так же и кучу помех по питанию верхнего полевика, транзистор будет беспричинно на этих помехах открыватся и закрыватся что будет греть его. А так при эксперементах попробуйте поставить дополнительный диод вниз от q1 к q2  что бы минимизировать влияния положительного выброса ОЭДС от мотора на питание q1.

P_M_Ch а там уж схема очень простая, обмотка возбуждения-якорь-обмотка возбуждения. А вот направление вращения в самой дрели при питании переменным током организуется переключателем который включает обмотки возбужедения в обратном направлении. А при питании постоянным током мы просто меняем полярность.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: P_M_Ch от 20 Январь 2017, 14:24:03
  Что-то мне подсказывает, что простая смена полярности ни к чему не приведет. Ведь при питании переменным током эта самая полярность меняется 50 раз в секунду, а двигатель вращается в одну и ту же сторону. Так что надо каким то образом менять полярность включения только якоря или только статора. По моему так.
  А Вы, Propovednik, я так понял, еще сами не пробовали подключать мотор от дрели к контроллеру?
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Propovednik (Иван) от 20 Январь 2017, 15:56:02
Пробывал как то давно давно до того как занялся еще сервой. Подключал через диодный мост и лампочку, пока лампочка стояла вращался но гудел, а без лампочки нормуль. Правда я не задавался вопросом крутить туда сюда его, я помоему просто мотор проверял тогда. и Да к контроллеру я не подключал, драйвера свои не доделал поэтому не довелось.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 20 Январь 2017, 17:41:41
Блин по поводу двигателя я конечно подозреваю что через него могут конденсаторы зарядится, но вот эдс индукции и куча помех при комутации обмоток двигателя внесут так же и кучу помех по питанию верхнего полевика, транзистор будет беспричинно на этих помехах открыватся и закрыватся что будет греть его. А так при эксперементах попробуйте поставить дополнительный диод вниз от q1 к q2  что бы минимизировать влияния положительного выброса ОЭДС от мотора на питание q1.
Проблему выбросов от мотора предлагаю решить добавив 4 хороших диода параллельно полевикам. Хоть и встроены часто диоды, бывает что их в полевике нет.

Забираем новую прошивку на мегу8, встроен новый обсчёт энкодера, добавлен множитель как в 2313 на ноги PD5,6,7 они у нас не использовались. Считывается множитель один раз при старте. Если оставить в воздухе множитель 1 как и был. Ещё теперь можно силу подавать сразу, при старте мотор не дрогнет. Если уже есть настройки на движок под 4.7, просто свой еепром сохраняем, все параметры останутся как были. Не забываем отписать что и как пошло :)
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: P_M_Ch от 21 Январь 2017, 00:16:32
  Здравствуйте, уважаемые форумчане.
  To S13. Спасибо за свежие прошивки. Под какую схему они создавались? На ШИМ выходах будут импульсы отрицательной полярности?
  Хочу немного переделать станочек. В частности: сделать сервопривод на ось Z и поменять строительные шпильки М14х2 на двух других осях на трапецеидальные винты 8х8х4. Вот как раз и попробую М8 или 2313 + 2110. ;)
  To Propovednik. Скорее всего придется якорь дрели запитывать каким-то образом отдельно от статора, т.е. переделывать схему мотора с последовательного возбуждения на параллельное, но в этом случае от 300 вольт ее уже не запитаешь, т.к. через обмотку возбуждения пойдет ОЧЕНЬ большой ток, да и через якорь тоже. Считались то они с учетом реактивного сопротивления на 50 Гц, а тут только чисто оммическое. Так я думаю, но может и ошибаюсь. :-\
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: motoyarik от 21 Январь 2017, 00:27:12
На сколько я понимаю, обычные универсальные движки от дрелей, болгарок и т. п. можно запитывать от постоянного тока на 100 вольт, или, если параллельно статор с якорем, то от 50 вольт, так что все-таки лучше ставить трансформатор и заодно сэкономить на высоковольтных транзисторах и выпрямителях. Ну и статор можно просто через диодный мост запитывать, как последовательно, так и параллельно с якорем, как и на автомобильных моторчиках.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 21 Январь 2017, 01:27:39
Под какую схему они создавались?
Схема без изменений как в 4.7 что на м8(множитель можно не использовать) что на тини2313, просто шейте те что уже используете.
Эксперименты с драйверами на 2103 + инверторы сделаю на следующей неделе. Сегодня успел только прошивкой на м8 заняться и покрутить с небольшим движком по старой схеме на 2184.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: сергей от 21 Январь 2017, 20:02:39
Попробовал версию v5 для атмеги.Взял новую  атмегу залил прошивку и еепром .Двигатель стало колбасить в разные стороны .Транзисторы в кипяток.Остановил. 2 проба залил заново прошивку v5, и  еепром версию- 4.7.Двигатель стоит...но удержание на поворот  ротора не какое...чуть сопротивляется и сразу в ошибку.    Все стер, залил версию прошивки и еепром 4.7- все работает .
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 21 Январь 2017, 22:57:13
стало колбасить в разные стороны .Транзисторы в кипяток.
Параметры чуть пожестче закинул для версии 5, видимо Вам ленивее нужно.
Ещё проверьте, ееп файл нужно грузить не как бинарный, а как hex-файл.
Добавил бинарный файл на всякий случай (.bin).
У Вас параметры от 4.7 как были по умолчанию, или была корректировка под Ваш движок?
Вот такие ?
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Propovednik (Иван) от 22 Январь 2017, 04:48:59
У меня тоже раньше било. Незнаю как у вас программа сделана а я сделал стабилизацию по двум параметрам. Это коэффициент ухода от нуля, и плавное возвращение. А в случае попадания в магнитную яму, это когда якорь между полюсами застряет, пытается к одному из магнитов притянутся, удержание положения неким постоянным током который программа сама формирует. Ну и ступенчатое торможение в случае начала биения. Может конечно немного мудрено но по другому у меня не получилось.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 22 Январь 2017, 12:56:59
коэффициент ухода от нуля, и плавное возвращение. А в случае попадания в магнитную яму, это когда якорь между полюсами застряет, пытается к одному из магнитов притянутся, удержание положения неким постоянным током который программа сама формирует.

Вообще всем этим и занимается PID, колебания в магнитных ямах возникают если несоответствуют параметры, решается подбором P, I, D. Другого универсального средства чтобы подошло ко всем двигателям нет.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Propovednik (Иван) от 22 Январь 2017, 13:44:14
Читал про пид. Но насколько я понял у вас жесткие коэффициенты? А у меня 2 плавающих. Не знаю правда какие из этих трех. Но у меня не совсем получилось, я не учел такой параметр как максимальный ток через двигатель. Соответственно момент торможения .  Суть состоит в том что программа разрешает тормозить только на определенном расстоянии по диску энкодер. Чем больше ток тем меньше расстояние. Поэтому у меня тоже похоже выйдет новая версия прошивки.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: сергей от 22 Январь 2017, 15:58:49
s13 .Параметры вроде как под болгарский двигатель.Была такая тема..Ермак под свои движки  просил.Сегодня не получиться посидеть..а завтра займусь.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 22 Январь 2017, 17:50:25
Пара видео по теме настройки PID
Youtube (http://www.youtube.com/watch?v=qKy98Cbcltw#)
Youtube (http://www.youtube.com/watch?v=fusr9eTceEo&list=LLLI8sRa-DWTdTUMxezcRnNQ&index=2#)
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 23 Январь 2017, 19:24:13
Надыбал тут один сайтик: http://krazatchu.ca/2014/01/20/dc-servo-2v68-nan0-und3rp4nts/ (http://krazatchu.ca/2014/01/20/dc-servo-2v68-nan0-und3rp4nts/)
Ну там правда ничего толком нет, и драйвер тоже не совсем правильный, но чисто как идея... Может на NANO это дело портировать ?
Для самоделкиных, кто захочет свою версию адаптировать тоже проще будет, делай свой софт, а железо уже есть.. Стоимость абдуринок сейчас копеечная, сравнимо с процессором, а плюсов куча: кварц уже встроен, программатор не нужен, коннектор к сервотуну не нужен, фьюзы шить не надо, ну и в конце концов можно просто вынуть и использовать под что-то другое если серва не нравится. Помнится мне эту идею ещё очень давно несколько человек предлагали, но небыло у меня тогда ардуины,  вот такой я дремучий :)
Кто что думает по этому поводу ? Стоит заняться ?
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: сергей от 23 Январь 2017, 21:07:52
Программу Матч 3 это чудо будет поддерживать?.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: motoyarik от 24 Январь 2017, 01:32:19
Для меня тоже на ардуинке интересно, но как насчет силовой части, есть готовые драйверы для нее под наши нормальные моторы, а не под всякую игрушечную мелочь?
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 24 Январь 2017, 02:38:01
Ардуинка избавит кучу пользователей от проблем с прошивкой и присоединении к сервотуну, тех у кого "не заработало" думаю сильно убавится.
Драйверов вариантов много в сети, как бутстепов так и с P-канальным верхним ключем, у всех свои недостатки и преимущества. Вопрос в том, какие моторы нам годятся удачнее всего, на какое напряжение и ток ? Что народ использует/собирается использовать ? Разное решение получится для дрели на 220 и моторчика динамо на 30v, ясно что высоковольтный будет гораздо дороже (опторазвязка, изолированные питания и т.д.), не всегда есть смысл такой делать. Напишите свои хотелки, предлагайте решения,  много же спецов на форум подтянулось..
Есть вариант как переделать уже существующие драйвера на 2184, но это пока мысли вслух. (управление с шим заводить на SD, а на IN подавать направления с контроллера.) Тоже нужно проверить будет.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 24 Январь 2017, 03:03:55
Есть и готовые решения, но кто же испытает..
 Тыц 1 (http://ru.aliexpress.com/item/2016-New-Electronic-Circuit-Board-New-Semiconductor-BTS7960B-Motor-Driver-43A-H-Bridge-Drive-PWM-For/32692790797.html)
Тыц 2 (http://ru.aliexpress.com/item/3V-36V-Dual-15A-H-Bridge-DC-Motor-Driver-30A-for-Robot-Car-Compatible/32778328461.html)
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: motoyarik от 24 Январь 2017, 03:07:09
Не знаю, как для кого, для меня актуальные напряжения (по доступности двигателей, тех же Динамо, или от шуруповертов) 12-24-36 вольт с током 3-5 А, 50-100 вольт для более мощных из дрелей, болгарок или даже электропил на 2 квт. Тут важно другое, если покупать Ардуино, то и драйверы желательно готовые, а если все равно паять, то и этого или на Атмеге-8 вполне достаточно.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: motoyarik от 24 Январь 2017, 03:26:31
Сразу возникает вопрос: сможет ли одна ардуинка обработать сразу 3 оси? С шаговиками то может, это мы уже знаем, а вот организовать сервоконтроллер? Я никак не программист и не электронщик, в лучшем случае автоэлектрик, так что плаваю.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 24 Январь 2017, 11:20:57
Вот как раз человек про Ардуино вчера написал http://i4.ru/index.php/topic,618.msg12264/topicseen.html#msg12264 (http://i4.ru/index.php/topic,618.msg12264/topicseen.html#msg12264)
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 24 Январь 2017, 11:35:48
Ну подробней про Ардуино здесь http://i4.ru/index.php/topic,2155.0/all.html (http://i4.ru/index.php/topic,2155.0/all.html)

Вы всё в кучу скидываете. Во первых для начала с портом нужно определится LPT или USB?
Или автономный контролер. Автономный бы, вообще отлично было.
По портам, большинство все же на USB смотрит.
Под каждый порт, свой софт нужен.
Я например, через виндовс планшет пробывал управлять. Намного удобней. Поэтому и USB всё же рулит.
LPT порт, там навряд ли когда будет.

Далее, в режиме через порт с компа. Нужна Ардуинка с прошитой Gbrl какой то версии. К ней уже как понимаю, подключатся 3 ардуинки, если 3 оси, для серв?

Или вы сможете в одной организовать?
На каждую ось, нужен свой драйвер. Под свой движок.

Так? А то совсем запутаемся?

Движки нужно как то разделить по категориям. К каждой свой драйвер. Динамо рулят. От шуруповертов не пробывал.
Может кто поделится своими впечатлениями?

Хорошо бы в постах обсуждать, а в первый прикрепленный пост в теме, размещать самую свежую ПОЛНУЮ инфу на данный момент.
А то новички приходят и ничего понять не могут.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 24 Январь 2017, 11:44:37
Кстати что то с Gbrl под сервы попадалось, там. Исходники тоже выкладывают.
Тогда бы вообще, красиво было.
Не нужно было бы эти 3 промежуточные Ардуинки под сервы. Или я что то не понял?

Разрисуйте в начале все же блок схемы, управления, чтобы понятней было всем.

Ну и отвлечено немного.

Цитировать
    А с настройкой коэффициентов регуляторов геморроя много или нет?


у Яксавы есть программа СигмаВин подключаешь серву к компу. Серва раз 10 таскает ось под нагрузкой и все сама настраивает. Можно и тоньше все настроить.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 24 Январь 2017, 13:07:04
Вот как раз человек про Ардуино вчера написал [url]http://i4.ru/index.php/topic,618.msg12264/topicseen.html#msg12264[/url] ([url]http://i4.ru/index.php/topic,618.msg12264/topicseen.html#msg12264[/url])

Я тоже на эти варианты смотрел.. на сервострап даже под 2 двигателя есть, для небольших применений вполне годные варианты. Другой вопрос как они работать будут например с датчиком Z1000 ? какие частоты они поддержат по входам энкодера и step, какое время сервоцикла ? Вот тут я обратно на ассемблер сделал ставку.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 24 Январь 2017, 13:12:18
Цитировать
    А с настройкой коэффициентов регуляторов геморроя много или нет?
у Яксавы есть программа СигмаВин подключаешь серву к компу. Серва раз 10 таскает ось под нагрузкой и все сама настраивает. Можно и тоньше все настроить.
Кто же против яскавы, профессиональное оборудование покупайте и пользуйте.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 24 Январь 2017, 13:28:57
s13 вы бы все же описали как то более подробней ваше видение, приблизительно к варианту в этой теме и движку Динамо?

А то у вас планы на Ардуино, не могу сообразить, что именно вы собрались сделать?
Давайте брать вариант станка, как у вас и был. Тем более у вас с ним опыт есть.
Что вам не понравилось в работе с ним?

А то начнется, семь шапок из одной шкурки...
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 24 Январь 2017, 14:44:33
s13 вы бы все же описали как то более подробней ваше видение, приблизительно к варианту в этой теме и движку Динамо?

А то у вас планы на Ардуино, не могу сообразить, что именно вы собрались сделать?
Давайте брать вариант станка, как у вас и был. Тем более у вас с ним опыт есть.
Что вам не понравилось в работе с ним?

А то начнется, семь шапок из одной шкурки...
Для себя я определил вариант V5 на mega8, они уже собраны под 3 движка динамо. Можно и как сейчас оставить, но возможно доработаю драйвер полевиков. На ардуино просто адаптирую прошивку с мега8, получится вариант для проверок разных схем драйверов и в настройке более удобный. Возможно больше людей захотят испытать серву ничего не паяя и не используя программаторы, а просто собрав на макетке. Хотя этот вариант я делаю для себя, для удобства экспериментов.
 Что не устроило в самом первом варианте на сверлилке ? То что нет сигналов аварии серв по рассогласованию, аварийная ситуация не останавливает программу, а подобно как с провёрнутым шаговиком продолжает портить заготовку. Этот бонус сервы там отсутствовал, как нет его и в распространённых вариантах на ардуино (сервострап).
 Семь шапок с одной шкурки можно, но на деле задача с одним движком для таких процессоров уже туговата, посмотрите видео со стрелкой что я выкладывал, там в конце было переключение времени сервоцикла 100гц, 200, 800.Что чаще расчёт лучше я думаю понятно. Так вот процессора м8 или 328 на ассемблере хватает на 1000гц,  а если на 2 или 3 движка, да ещё на высоком уровне программирования пид, то ниже будет частота расчётов,  в итоге это скажется на качестве позиционирования и максимальной скорости.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Propovednik (Иван) от 24 Январь 2017, 17:04:44
Коллега вы прямо в мою программу смотрите. Т тогда еще завел стоп в программу, один сбился все встали. Очень удобно. Да и со временем обработки вы прямо в точку, тоже долго с этой проблемой мучался.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: сергей от 24 Январь 2017, 19:34:59
s13!Перезалил еепром 5  (по ленивее ).Все работает.Снял даже небольшое видео.Как сюда закинуть еще не разобрался,кто не верет могу скинуть на почту :). Интерес к Ардуино -нет.А вот хорошие драйвера нужны.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: As Александр Иванович от 24 Январь 2017, 19:38:23
s13!Перезалил еепром 5  (по ленивее ).Все работает.Снял даже небольшое видео.Как сюда закинуть еще не разобрался,кто не верет могу скинуть на почту :). Интерес к Ардуино -нет.А вот хорошие драйвера нужны.

Закачайте на ютуб, а сюда ссылку дайте.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: сергей от 24 Январь 2017, 21:07:46
В общем пробую первый раз видио закинуть :)

http://youtu.be/4Qf1nVDFuw4 (http://youtu.be/4Qf1nVDFuw4)

====================================================
букву s удаляйте перед двоеточием и смартфон на 90 градусов переворачивайте когда снимаете.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 25 Январь 2017, 10:24:43
Даже и не знаю.

Человек пишет, по вопросам выше, я ему их перекинул.

Цитировать
Спокойно работает с 10-12 битными энкодерами, сколько это будет в импульсах, если тямы хватит сами высчитаете, если не хотите голову ломать, объясняю по простому, на пальцах,  движки на моих энкодерах спокойно раскручиваются и стабильно работают на 10000 оборотах в минуту, это раз десять превышает необходимых мне номинальных параметров. 
А скорострельность зависит от применяемого камня
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 25 Январь 2017, 14:03:52
Даже и не знаю.

Человек пишет, по вопросам выше, я ему их перекинул.

Цитировать
Спокойно работает с 10-12 битными энкодерами, сколько это будет в импульсах, если тямы хватит сами высчитаете, если не хотите голову ломать, объясняю по простому, на пальцах,  движки на моих энкодерах спокойно раскручиваются и стабильно работают на 10000 оборотах в минуту, это раз десять превышает необходимых мне номинальных параметров. 
А скорострельность зависит от применяемого камня

 Александр Владимирович. Не стоит играть в испорченный телефон. Я тот форум тоже могу посмотреть. Бобёр завернул конечно про 12бит :) вообще разрядность к абсолютным энкодерам относится, а у нас инкрементальные, и обороты к частотам тоже косвенно относятся.  Ну да ладно. Не стоит спорить и доказывать что одна лучше чем другая, все варианты имеют право на существование, и я уж точно ничего никому доказывать не собираюсь. Как по мне, так и не стоит народ завлекать, кому надо сами придут если захотят принять участие в улучшении, а нет так нет.   
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 25 Январь 2017, 14:12:46
В общем пробую первый раз видио закинуть :)

Сергей зачётное видео, только мало что видно, побольше покажите что и как, где датчик, как прицеплен, от чего запитано, всем интересно.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: сергей от 25 Январь 2017, 15:38:44
На выходных поставлю двигатель на ось Х.Нужно проверить механику.Поганять натянутую цепь ГРМ. Видео пересниму.Еще раз Спасибо за прошивку.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 25 Январь 2017, 17:27:26
 Адаптировал прошивку v5 на ардуино nano, всё работает :) проблем было несколько, но последняя заключалась в том что xloader не может заполнить еепром память с параметрами. Сначала просто сервотуном прописал параметры вручную. Потом сделал програмку для занесения в еепром начальных параметров. Чуть позже оформлю и выложу схему и прошивки.
 
С разомкнутым драйвером повоевал, результаты пока не особо радуют.
Сквозняки пропали, но появилось несколько других проблем:
1. Зона нечувствительности из за индуктивности двигателя (шим открывается примерно на 40%, после этого появляется усилие на движке). Для разных движков думаю этот параметр будет свой. Если ставить LC фильтр, и питать мотор с конденсатора, то реагирует сразу, эта проблема отходит.
2. Если нагрузка в одну сторону, и ток несколько ампер, начинает падать напряжение на конденсаторе питания верхнего полевика (нагрев полевика) как и предполагалось Иваном. Так что если эту схему использовать, придётся делать 2 изолированных источника для питания затворов верхних ключей.

В общем минус пока что только пункт 2, можно решить небольшим источником на колечке, и парой стабилитронов на выходе. Из плюсов правильная работа драйвера, и скорее всего нормальная работа на высоких напряжениях (кто бы ещё проверил :) ).
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: motoyarik от 25 Январь 2017, 20:57:23
А почему не делать драйверы как на Ардуинках? Там, на сколько я понял, на 1 мотор идет по 2 полевика и 4 диода. По идее, так правильнее и проще. Во всяком случае, мне так понятнее :) А на ваших драйверах я так и не понял, зачем на 1 мотор с 2 проводами аж 4 транзистора.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: v61 от 25 Январь 2017, 22:51:13
А на ваших драйверах я так и не понял, зачем на 1 мотор с 2 проводами аж 4 транзистора.
Судя по всему - чтобы реверс обеспечить ;)
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: motoyarik от 25 Январь 2017, 23:07:36
Судя по всему - чтобы реверс обеспечить ;)
Ну так он и там обеспечивается.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 26 Январь 2017, 00:51:20
А почему не делать драйверы как на Ардуинках? Там, на сколько я понял, на 1 мотор идет по 2 полевика и 4 диода. По идее, так правильнее и проще. Во всяком случае, мне так понятнее :) А на ваших драйверах я так и не понял, зачем на 1 мотор с 2 проводами аж 4 транзистора.
Может просвятите нас про что речь ? Телепатических способностей малость не хватает :)
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: motoyarik от 26 Январь 2017, 01:11:32
Вроде это называется "мостовой драйвер". Крутой Бобер давал ссылки. Вот одна из схем от продавца (https://ae01.alicdn.com/kf/HTB1.Xu1JFXXXXacXFXXq6xXFXXX5/206174137/HTB1.Xu1JFXXXXacXFXXq6xXFXXX5.jpg?size=61799&height=498&width=804&hash=edbf343f7619545610a87398b18fc446)
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Propovednik (Иван) от 26 Январь 2017, 03:57:41
S13. Питание от отдельного источника бесспорно проблему решит. Но к слову о высоком напряжении. Драйвер не развязан по питанию, из личного опыта помехи по одному проводу по питанию превышают питание цифровой части. Это называется передача фронта тока по одному проводу. Как в трансформаторе Теслы. Короче говоря я не сумел избавится от них. Уж только как я не фильтровал. Такому фронту абсолютно наплевать на все емкости, индуктивности и даже диоды быстрые. Так что если задумали высоковольтный драйвер делать обязательно с оптической развязкой. Причем верхняя частота опторазвязки не должна быть ниже 250кгц. Даже с такой пропускной способностью, и с учетом временных задержек нормальная работа шима у меня получилась всего 20кгц. Возможно и получится поднять пропускную способность еще выше используя более быстрые оптопары. Я использовал pc817. Но проблема в том чем быстрее оптопары тем ниже диэлектрический предел. Вот такие дела. Константин по-моему реализовал оптические драйвера, и по-моему пропускная способность у них 1мбит. Может проще у него позаимствовать драйвера на высокое напряжение?
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 26 Январь 2017, 12:16:23
s13 Да я просто думал, вам регится не охота. Хотя там, можно и гостем сообщение написать, если есть желание.
Теперь понятно, что вы в курсе.

Вообще мужики, когда созреете, до полноценной, подробной статьи, даже для первоклассника. И не боитесь, даже наивных глупых вопросов.
Милости просим http://i4.ru/index.php?action=forum#cat_32 (http://i4.ru/index.php?action=forum#cat_32) там можно и не сразу, потихоньку, материал наращивать. А то я там в одиночестве... :(
Народ думаю, не заставит себя ждать.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: v61 от 26 Январь 2017, 13:27:15
Вроде это называется "мостовой драйвер".
и где в L298 "на 1 мотор идет по 2 полевика и 4 диода"?
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 26 Январь 2017, 17:26:54
Собрал всё в один архив для ардуинщиков, забирайте и пробуйте :)
Инструкция такая:
1. Подключаем ардуину, в диспетчере устройств назначаем ей порт не выше 4.
2. Запускаем xLoader, грузим в ардуину  eeprom_upload.hex ждём неск. секунд пока всё проморгается. (кому интересно отчёт com38400)
3. Через xLoader  грузим Servo_AtMega328_V5.0.hex
4. Запускаем ServoTuning, выбираем свой порт, жмём конект, убеждаемся что есть соединение и параметры.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 27 Январь 2017, 15:42:39
Не знаю, может пригодиться?
Какой то японец с сервами извращался.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Aleksandr от 28 Январь 2017, 22:23:44
Здравствуйте. S13, расскажите пожалуйста подробнее о том, как вы побороли зону нечувствительности при малом шим в сообщении 185. Когда-то делал управление оборотами коллекторного двигателя на TL-494. Ставил конденсатор параллельно обмоткам и наблюдался резонанс. Т.е. при малом шим двигатель нормально не работал. Без конденсатора нормально. Теперь делаю сервопривод и хочу попробовать так и эдак, тоесть с LC фильтром и без него. Посмотреть что получается. Да, если это не затрагивает Ваши интересы, скажите имя, отчество, а то интернет кликухи как-то не то, что надо.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 28 Январь 2017, 22:56:08
Здравствуйте Александр. Зовут меня Вячеслав, а 13 моё счастливое число ;)
Насчет зоны нечуствительности - просто сделал как в одном автоинверторе чистого синуса, схему прилагаю. Шим сглаживается и на мотор выходит постоянка. В таком варианте индуктивное сопротивление движка не мешает..
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Aleksandr от 29 Январь 2017, 01:26:40
Ок! Спасибо Вам.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: As Александр Иванович от 31 Январь 2017, 11:19:02
Народ с i4.ru заинтересовался, вашими разработками. Уже 4 человека запросили и получили доступ.
Свежие люди, вроде соображают в электронике. Проверены на прямые руки, что не просто читатели.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 31 Январь 2017, 17:10:26
Уже 4 человека запросили и получили доступ.
Свежие люди, вроде соображают в электронике.
   Это хорошо, если народ подтянется думаю сварганим что то стоящее..

   Ченовскую серву хоть и старались мы на ноги поставить разогнать и улучшить, но всё портит отсутствие нормальной программы для настройки. Та что есть виснет всю дорогу, никак не хочет дружить с USB переходниками и т.д. Прога на асме очень туго портируется с камня на камень, исходники даже не выкладываю уже по причине того что за несколько лет в них никто и не заглянул.

   Сейчас занимаюсь с вариантом ServoStrap. Собрал стендик из ардуинки, L298 и 775 движка (фото). Погонял с разными нагрузками. Действительно настройка через терминал и далее в Processing_2.2.1  очень удобная. Исправил библиотеку Pid_V1, теперь интегратор работает нормально и выводит систему точно и быстро в нужные координаты без возбуждений и медленных доворотов. После этого исправления вижу смысл перевести нашу серву на эту основу. Скорее всего за недельку сделаю вариант на мегу8, чтобы уже ранее сделанные сервы были с новыми мозгами, и проблем с настройкой не возникало.     
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 02 Февраль 2017, 02:19:53
 Выбросил библиотеку PID_V1, изменил принцип обратных связей. Даже с исправленным интегратором не удавалось избавиться от небольших перелётов (коцек) на некоторых движках. Всё получилось гораздо компактнее и эффективнее. Для слишком шустрых движков понадобилось ограничение скорости kv, но думаю оно и для больших может пригодится. Добился от нескольких разных движков с разной нагрузкой чёткого и быстрого останова как на графике ниже (обращать внимание только на момент торможения) . Осталось портировать на мегу8. 
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 02 Февраль 2017, 10:12:53
Забыл показать стендик от графика :)
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 03 Февраль 2017, 10:15:05
   Ребята подскажите как лучше сделать сервоошибку. Пока что сделал таймер на 3 секунды если задание на шим максимальное (обычно при разрыве контура регулирования или в случае пропажи силы задание сразу на максимум растёт). Если дать команду на перемещение, например на 100000 позиций (Х100000) то всё нормально работает, нет ошибки. Нужно ли нам моментальное ограничение как раньше, например на 20000 ?
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 03 Февраль 2017, 13:17:30
У вас опыта больше в этом деле. Моментальное, наверное лучше будет.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Propovednik (Иван) от 03 Февраль 2017, 14:14:49
Я могу рассказать только как сделано у меня, советовать вам бесполезно, вы много опытнее в этом деле.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 03 Февраль 2017, 22:42:24
 
Я могу рассказать только как сделано у меня
Ну Иван давайте выкладывайте уже, всегда есть что улучшить.

И ещё вопросик. Как у Вас насчёт полного шима? 100% или есть пульсики для подпитки  ?
Почти доделал версию на мегу 8. Это просто жуткое сражение с нехваткой памяти и со средой ардуино.. еле отжал таймер0 для входа step :).  Компилится с перевесом по размеру (104%) но если шить проггером без бутлоадера - лезет, и ещё прям чуток FF-ов в конце есть, это радует, может ещё что добавлю. Погонял новую версию для m8 на 100% шиме с полевиками - срыв верхнего ключа случается. Сделал как раньше - 95%.

Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Propovednik (Иван) от 03 Февраль 2017, 23:54:17
Здравствуйте. Шим у меня действительно 100%.  Но с учетом того что я использую свой драйвер на 12В на полевиках. Кстати я думаю вы его видели, получился выше всех моих ожиданий и проверен Сергеем, он оставил хорошие отзывы о ном. Скорее всего сгорит движок чем он. И Вячеслав я думаю все же стоит разделить высоковольтные драйвера и низковольтные. Схемотехника разная и временные задержки тоже разные. Я вообще уверен что на 12 вольт для полевиков драйвера в виде IR не нужны.  С памятью действительно проблема, хотя память у меня занята всего на 30% но вот тактового цикла действительно нехватает для поднятия скорости обработки. У меня получилось всего по 3000 циклов прерывания по энкодеру и прерываний входа степ в секунду. Я как бы понимаю что это немного но все мои попытки как то ускорить программу привели к полному краху.  Нехватает тактовой частоты, думал использовать процессор СТМ но я с ними не разу не работал, поэтому не рискнул. 
 По поводу сервоошибок. Я сделал ошибку по двум критериям, как вы и говорили. 1) это превышение значения положения относительно нуля. 2) это превышение времени обработки одного импульса.
Первое думаю вам пояснять не нужно, но ошибка вылазит если диск не успел за истиной координатой на 2 оборота диска.
Второе выглядит следующим образом. Я в программе щитаю количество импульсов каждого пришедшего входного и с энкодера сигнала, что бы знать какая истиная скороть импульсов входа и выхода. Ну как всегда на теймере.  Каждый раз как пришол входной сигнал я знаю его длинну. Следовательно сервоошибка возникает после того как привышен временной лимит 200 таких импульсов. Тоесть если серва встала, или заклинил винт, даже если в размере одного шага, который ограничен минимальным временем поворота вала на 1 шаг, прога начинает щитать время. Обычно программа в течении этого времени старается вернуть вал в нужную координату, но если вал совсем не шевелится то выводит на сервоошибку.
 Ну вот как то так.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 04 Февраль 2017, 05:10:10
   Насчет драйверов то да, разные движки, напряжения и токи.. тут одинаковым точно не обойтись, а если и сделать что то универсальное то по цене  будет излишним. Схему на драйвер и распиновку процессора я так и не увидел, почему то у меня нет доступа к файлам в заголовочном посте. Про рассогласование в 2 оборота понятно, а вот зачем таймером измерять импульсы так и не дошло пока..  видимо это и мешает развить скорость выше 3Кгц. Серва на 4.7 и 5.0 может работать до 220Кгц на входе step, новый вариант гонял пока только до 60, Выше буду тестировать с другими моторами и датчиками на след. неделе, но предполагаю будет выше 100.
  Всё таки я так и не понял как в вашем варианте идёт расчёт коэффициентов пид ? они жестко зашиты ? По видео Александра я видел перелёты позиции и возбуждения - соответственно или недостаток дифференциальной связи или переизбыток пропорциональной и/или интегральной,  как в Вашем случае подстроить эту неуравновешенность системы ? Даже если у Вас всё работает, то это совсем не факт что с другим мотором/датчиком всё будет отлично, в этом и сложность. Например угловатый движок с последнего моего фото на столе - Epson EM-115 имеет 1152 позиции по энкодеру,  высокий момент и небольшую скорость (2400об/мин). Тот что выше был с  патроном на валу (775) имеет небольшой момент (+патрон в инерцию), 20000об. и 1000позиций на самодельном датчике. Параметры после настройки у этих движков отличаются в разы. Хотя на глаз они оба просто встают, время остановки на графике у них разное, причем если патрон снять - движок продолжает чётко вставать на нужной позиции(хотя без такой нагрузки можно настроить выход в точку ещё быстрее). Соответственно настроить нужно на максимальную скорость и момент энерции.  Старый вариант на м8 или тини2313 вполне работоспособен,  единственная проблема это подбор параметров, ну и драйвера у людей горели, у кого в момент возбуждения, или ещё как, но это я считаю опять проблема настройки серв была.  Сейчас с новым вариантом надеюсь получится на пальцах обьяснить как подстроить параметры опираясь на снятый процессингом график выхода в точку.  Вся система имеет тонкий баланс, который необходимо поймать, только после этого будет работать жестко и чётко. Как вариант автонастройки вижу метод Зиглера–Никольса, но это явно уже в мегу 8 не влезет, да и 100% точности он не даёт, скорее как стартовые параметры для более тонкой настройки. Так что ручками.. :)
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: As Александр Иванович от 04 Февраль 2017, 08:54:43
Цитировать
Схему на драйвер и распиновку процессора я так и не увидел, почему то у меня нет доступа к файлам в заголовочном посте.

Иван перезагрузите файлы в вашей теме. Похоже они побились.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Propovednik (Иван) от 04 Февраль 2017, 13:06:54
Вячеслав ой как я вас понимаю. По схеме драйверов и схеме сервы тут. http://master.i4.ru/index.php/topic,485.75.html (http://master.i4.ru/index.php/topic,485.75.html)  пост 84.
Вы спрашиваете как PID щитается, я не уверен что он вообще щитается :). Я тут за прошивку сел, 3 дня разбирался че я там напрограмил, кое как разобрался.  Пропорциональное управление точно есть. У меня наверное не как у вас сделано, у меня принцип поддержания скорости и положения заключается в отслеживании скорости как в осцилографе, пропорциональная натяжка, и торможение. Причем торможение с определенного растояния, с такого что бы мог остановится в нуле при максимальном шиме. Но видимо у александра слишком большой момент инерции и уж слишком малый ток двигателя. Да коэффициенты жостко зашиты вот сейчас ломаю голову с автоматической настройкой. Программист из меня никакой да и посоветоватся нескем поэтому все это не быстро будет. И вы правы что как бы нужно настраивать на максимальную инерцию, но и жосче можно сделать если дополнительно использовать допустим в МАЧ плавное ускорение и торможение. Вы же согласны что мгновенно разогнатся и затормозить нельзя в силу действия сил инерции. Да похоже я подогнал коэффициенты под свой двигатель и ток, и  у меня как бы работает четко, да и я согласен что с другими движками это может не прокатить в силу разности инерции и тока управления. Поэтому как бы и задумался что бы автоматическая настройка учитывала индивидуальность каждой отдельной системы и подганяла коэффициенты под систему. Пусть движок будет медленно вставать в ноль или еще что то, но это же будут крайние положения для даного двигателя и тока.
 Частоту я действительно не могу поднять из за ацп входного и выходного сигнала, но учитывая что скорость вращения двигателя у меня 3000 об/м , и программа обеспечивает эту скорость то по мне этого достаточно. И на таких скоростях все равно резать не будешь. Конечно и энкодер у меня на 100 линий. Да че тут говорить вашь вариант все равно лучше.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 04 Февраль 2017, 14:57:29
По схеме драйверов и схеме сервы тут. [url]http://master.i4.ru/index.php/topic,485.75.html[/url] ([url]http://master.i4.ru/index.php/topic,485.75.html[/url])  пост 84.
Вот там и не могу посмотреть :)
принцип поддержания скорости и положения заключается в отслеживании скорости как в осцилографе
Озадачили.. всю жизнь с осциллографами, а где там скорость до сих пор не в курсе ;) Скорость легко вычисляется как разница положений за определённый промежуток времени (обычно 1мс).
пропорциональная натяжка, и торможение. Причем торможение с определенного растояния, с такого что бы мог остановится в нуле при максимальном шиме.
Если при этом учитывается текущая скорость, то этим и занимается дифференциальная составляющая.
Но видимо у александра слишком большой момент инерции и уж слишком малый ток двигателя.
Видимо просто не подходит под Ваши параметры, в том и загвоздка обычно.
сейчас ломаю голову с автоматической настройкой.
Посмотрите на метод Cohen Coon: http://www.chem.mtu.edu/~tbco/cm416/cctune.html (http://www.chem.mtu.edu/~tbco/cm416/cctune.html) в принципе реально посчитать, но как это для сервы подойдёт ещё вопрос.
Программист из меня никакой да и посоветоватся нескем поэтому все это не быстро будет.
а форум на что ? для этого и собираются люди в группы.
И вы правы что как бы нужно настраивать на максимальную инерцию, но и жосче можно сделать если дополнительно использовать допустим в МАЧ плавное ускорение и торможение.
Вы же согласны что мгновенно разогнатся и затормозить нельзя в силу действия сил инерции.
Зажим скоростей разгона и торможения через mach - это уже следствие после настройки чтобы серва успевала за заданием, а никак не источник ограничений скорости и моментов.
Да че тут говорить вашь вариант все равно лучше.
  У меня пока что нет своего варианта, я просто сейчас пытаюсь собрать всё лучшее из всех проектов что нашел, и надеюсь на поддержку форума.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Propovednik (Иван) от 04 Февраль 2017, 15:13:01
Да наверно с осцилографом я что то перемудрил. Короче работает у меня таймер и щитает импульсы. Как только произошло прерывание входного или выходного сигнала количество нащитанных импульсов записывается в буфер. И по количеству импульсов входного и выходного сигнала я делаю сравнение и из этого сравнения определяется что быстрее или медленнее и по этому результату программа принимает меры по выводу на рабочую скорость или точку.
Я конечно извиняюсь а кто кроме вас меня тут может проконсультировать?
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 04 Февраль 2017, 21:30:53
Как только произошло прерывание входного или выходного сигнала количество нащитанных импульсов записывается в буфер. И по количеству импульсов входного и выходного сигнала я делаю сравнение
  Мудрено, но смысла так изголяться нет. То что у Вас на выходе этого действа - просто рассогласование от нужной позиции, причем скорость вы скорее всего определяете прямо по количеству импульсов или обратно пропорционально изменениям значений таймера.  Эти значения находятся другим способом, всё гораздо проще. На рисунке ниже "волшебный" :) алгоритм, который к сервам подходит лучше остальных :), Именно он избавляет сервострап от детских болезней, и именно в таком порядке должны действовать обратные связи и коэффициенты. Этот вариант отработки скоростей и рассогласований пока что оправданно в моих фаворитах, и позволяет настроить систему на любой движок. Раньше настройка параметров была затруднительна, а теперь на это уходит несколько минут. Если у кого есть схема лучше предлагайте.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Propovednik (Иван) от 04 Февраль 2017, 21:54:23
Ну там конечно еще всякого наворочено, но похоже. Чесно говоря я смотрю на вашу картинку как абориген на смартфон.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 05 Февраль 2017, 05:00:04
 Ну что господа тестеры и разработчики, предлагаю на пробу гибрид интерфейса Мисана и алгоритма Чена. Шьём мегу8, все сигналы и ноги как были раньше в 4.7, еепром шить не нужно. В архиве две прошивки: одна 100% шим, вторая 98% для тех у кого полевики, файл помощи по командам управления с терминала (не влез хелп в код), и немного подправленный скетч для процессинга. Ждём первого кто прошьёт, подключит мотор и терминал. Дальше будем помогать в настройке. Если несколько человек захотят тестить, будет ещё лучше. После запуска серва моргнёт сервоошибкой и выдаст приветствие через компорт на скорости 115200. После этого попытается считать параметры из еепром, напишет что ошибка и включит стартовые минимальные.  Проверить что движок упирается и перемещается с ними уже можно. Когда параметры будут уже настроены будет выдавать типа этого:
Mega8_dcservo v0.1
Master.i4.ru forum test version
Available commands: PIDV?XTQRWHA
*** Found PID values on EEPROM
P=6.00 I=0.40 D=21.00 V=550.00

Ждём тестеров...
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: As Александр Иванович от 06 Февраль 2017, 10:06:27
Не знаю, китаец наверное вам схему выложил http://i4.ru/index.php/topic,618.msg12301.html#msg12301 (http://i4.ru/index.php/topic,618.msg12301.html#msg12301) свою.
Оцените.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Propovednik (Иван) от 07 Февраль 2017, 00:54:59
Вячеслав подскажите как программист неучу. Конечно немного не по теме ну все же. Подскажите как правильно организовать счет на таймере. У меня таймер1 у мега8 задействован под шим. Свободен нулевой и второй. Подскажите как организовать счет импульсов для измерения скорости так что бы не сильно напрягать основную программу. Или подскажите как по другому скорость измерить. Но как вы сказали за 1мкс что то мне не очень нравится.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 07 Февраль 2017, 10:08:51
  Иван, я не могу назвать себя программистом, я такой же любитель как и многие. Сделать счёт энкодера на таймере можно только если есть аппаратная поддержка этого как в stm8 и stm32..  На простых мегах используется вариант с прерываниями, причем по обоим входам энкодера.(int0,int1) таймер0 задействован для счёта шагов, таймер1 для шим, таймер2 для прерывания на сервоцикл. Сегодня покажу все исходники и прошивки от всех версий на открытом i4. Вам Иван ещё раз советую не изобретать велосипед, а учиться как сделано у других. если Вам нравится "с", то  всё понятно будет в вариантах на ардуино.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 07 Февраль 2017, 10:43:38
Цитировать
Иван ещё раз советую не изобретать велосипед, а учиться как сделано у других.

Но всё же, у него ведь получается. Кстати у таких людей и интуиция должна быть развита. Она что то и подсказывает.
Иван ваш вариант, тоже интересен.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Propovednik (Иван) от 07 Февраль 2017, 14:27:50
Мой вариант рановато рассматривать, надо сначало доделать.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Aleksandr от 08 Февраль 2017, 15:15:10
Цитировать
Иван ещё раз советую не изобретать велосипед, а учиться как сделано у других.

Но всё же, у него ведь получается. Кстати у таких людей и интуиция должна быть развита. Она что то и подсказывает.
Иван ваш вариант, тоже интересен.
Да, интересен. Как я понял, у Ивана сервоконтроллер имеет свойство подстраивать режимы в реальном времени.Это очень хорошая мысль,и по-моему, она получит развитие, не сейчас, так позже. Все в движении, все обязано развиваться. Поэтому я собрал его вариант и попробовал. Вроде-бы мне много и не надо, чем-то заменить шаговый двигатель, его потенциальное свойство безнаказанно пропускать шаги желание его купить убивает напрочь. Я смотрю, что мое это "много не надо" обходится огромными трудами. Хочу на словах выразить почтение и уважение Ивану и Вячеславу за настойчивую работу. Так-же хочу вас попросить скинуть мне програмку, которая работает с программатором AVR910, неохота устанавливать большую AVRstudio. Скачал где-то ChipBlaster, так потом, после работы с ней, много времени уходит на очистку компа от троянов. Хочу еще обратиться к Вячеславу с индивидуальной просьбой. Есть у меня две платы как на фото. Это серва Ивана. Вячеслав, не могли бы Вы переназначить в программе выводы под эту разводку? Хотелось бы попробовать Ваш вариант сервы с постоянными параметрами. А то резать дорожки и переделывать в плате с смд компонентами нехорошо получится. Да и на плате прекрасный 12-вольтовый драйвер.Интересно попробовать что там к чему, может, что и получится настроить. Никогда не сталкивался с ПИД регулированием. Читаю форум и чем дальше в лес, тем толще партизаны. Для ATmega-8A смд выводы такие: выходы на PB-1, PB-2; энкодер на PD-3,PD-2; STEP PD-7; DIR PB-0; ERROR PD-4; ENEBLE PD-5. Сам это сделать не смогу.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 08 Февраль 2017, 16:32:21
  Здравствуйте Александр, можете прошивать хоть V5 хоть страпченку из 215 поста, для того чтобы испытать нужны только ноги энкодера и шима, а они совпадают.
ну и соединение через усб-ком нужно зацепить на txd,rxd. Если V5 то через сервотюнинг можно катать и настраивать, а если страпченку то через терминал любой, хоть от среды ардуино. лампочки и всё остальное можно и не использовать. Если уж понравится перекинете неск. проводков. Насчет авр910  или он же usbasp, попробуйте программу "eXtreme Burner - AVR" я им пользуюсь.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Propovednik (Иван) от 08 Февраль 2017, 19:34:51
Опередил меня Слава. Тоже хотел попросить. Попробывать с нармальной прошивкой. Так сказать как должно работать.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 08 Февраль 2017, 19:41:52
на i4 положил пример настройки страпченки, думаю по графикам понятно будет как подобрать под свой мотор..
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Aleksandr от 08 Февраль 2017, 20:57:35
Скажите, processing-2.2.1 версия подойдет? И переходник на фото? Атмегу вроде прошил. Только прогой Avr-Osp II. eXtreme Burner - AVR не поддеоживает авр910. Спасибо.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 08 Февраль 2017, 22:27:43
Проверьте связь через любую программу-терминал для начала, перемещать в ручную по команде X1000 например.
Да, 2.2.1 и нужна.
Вот снял шот - внизу после пуска процессинг напишет какие компорты нашел, а в строчке что серым - нужно указать порядковый номер порта из этого листинга начиная с 0.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Aleksandr от 09 Февраль 2017, 01:12:02
Вячеслав, вот на этом все останавливается. К порту ничего не подключено. Где не прав? Про переходник Вы ничего не сказали.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 09 Февраль 2017, 02:21:16
Александр, у Вас в листинге 1 порт, я же говорил нумерация с 0..
Исправьте на 0 в строке.
Переходник стандартный, должон работать. Зайдите в любую программу-терминал, выставьте скорость 115200 и включите серву, должно приветствие прийти..
и команды должны проходить, например - ? например выдаст текущее положение, файл помощи гляньте. Тогда всё в порядке, закройте терминал и можно процессинг пускать.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 10 Февраль 2017, 02:55:50
   Александр как успехи ? забыл спросить какую версию Вы зашили, - подружить процессинг с V5 никак не получится, только с последним вариантом из 215.. Может в этом загвоздка ? Удалось получить приветствие через терминал ?

   Не для кого уже не новость что для хороших токов и напряжений всё же нужно отвязывать драйвер гальванически.  Предлагаю сделать драйвер отдельным устройством, полностью развязанным по питанию. Драйвер должен иметь опторазвязанные входы шим, управления и иметь свою схему настраиваемого токоограничения. Мозги можно будет прицеплять любые на выбор, хоть от dspic, хоть stm хоть наши старые варианты или ардуино. Для развития это будет плюсом, не придётся под каждую версию / новшество опять делать силовую плату.
  Сегодня экспериментировал с опторазвязкой драйвера от основной схемы через 293ЛП1Б в дип8. Так вот что хотел спросить.. По паспорту 293ЛП1 в дип14 имеет изоляцию 3000в, а 293ЛП1Б в дип8 всего 100в. хотя мегометром на 1000в. - ноль эмоций, нет ни пробоя ни утечек совсем. Может это ошибка про 100в. ?
Фронты шим передаёт чётко без искажений, имеет ттл выход, дешевая - конфетка а не микросхема, смущают эти 100в.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Aleksandr от 10 Февраль 2017, 14:43:13
Здравствуйте. По поводу серво дела идут потиху. Пытаюсь подпаять проводки к микросхеме. Смд корпус, тяжеловато. Сделал переходник RS-232. По поводу микросхем, лучше перестраховаться.Изоляция микросхемы держит большое напряжение, это да. Но это на постоянном напряжении или небольшой частоте. Допустим, в старину применял диоды 2Д-213 чтоли. Они на 100 вольт. Очень удобный корпус для выпрямительного моста небольшой мощности, до 10 ампер. Такие оранжевые таблетки и выводы с боку. Сетевое напряжение и частоту держит. Но на высокой частоте такое напряжение не выдержит, пробивает. Тут много зависит от времени нарастания напряжения сигнала. В таком случае изоляция включается в работу схемы в качестве конденсатора и начинает течь ток, что нам не надо. Пару страниц по справочнику Нефедова. Обратите внимание на схемы микросхем. На их выходы нельзя сразу вешать затвор транзистора, нужен усилительный каскад и емкость нагрузки у них не более 40 пф. В-общем, чем лучше частотные свойства, тем прибор нежнее и (или) дороже.Как думаете решать вопрос с питанием управляющих узлов полевиков? Какие мысли по поводу так называемого мертвого времени (dead time) при переключении полевиков? В этих вопросах у Ивана много опыта. Я в прошлом году пытался делать высоковольтный драйвер на оптодрайверах 3120. Дед тайм делал на логике в низковольтной стороне. Питание от примитивного мультивибратора на полевиках. На каждый оптодрайвер отдельная обмотка и т.д. Фото Moj hlam. Еще фото плата драйвера Dr.Там 4 оптодрайвера на отдельных платках воткнуты в плату возле полевиков. Смотрю на эту кучу хлама и волосы шевелятся. А запустить так и не запустил. Забросил на время, пока с сервоконтроллером и блоком питания для двигателей не разберусь. Да, версию зашил из 215.На счет токоограничения я не знаю что сказать. Мне не нравится схема, которая применяется на ирках, или я что-то не понял. Вот приходит сигнал с датчика тока о превышении предела на некий управляющий вход R. Полевики обесточиваются. Следом приходит сигнал о нормальном уровне тока на вход R. Подается ток, который заставит сработать эту схему по тому же кругу. И так пока ток превышает предел. Происходит нарезка силового тока с большей частотой, чем ШИМ. Думаю, что при приходе сигнала о превышении тока надо отключиться до прихода следующего импульса ШИМ. Какую-то логику городить, или программно. Не знаю.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 10 Февраль 2017, 16:06:28
  В принципе мне до 100в даже хватит, выходы с 293 сажаю прямо на входы - нет никаких искажений и усилителей. Скорее всего их поставлю - лежит десяток.. Насчёт сквозных - сделаю разомкнутый мост как выше писал, в нем нет сквозняков. Драйвера применю 2110, но пока они из китая едут. Питание верхних ключей будет от генератора на одном транзисторе и колечке.  Насчет токоограничения - попробую как это будет работать на разомкнутом мосте, схему токоограничения не потащу в процессорную часть, оставлю на драйвере. За счёт фильтрации шим и токоограничителя через LС цепочку, напряжение на шунте будет почти стабильным,  соответственно и ток ограничен на нужном уровне, но это потом посмотрим как себя всё это проявит.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Propovednik (Иван) от 10 Февраль 2017, 16:50:48
Я вот вообще подумывал может обычную трансформаторную развязку сделать. Да 100% ШИМ не сделать, да по большому счету это можно пережить. Если будет 95% то нармально будет. С оптопарами я намучился, времени потратил вагон а достойного результата так и не добился. Кстати при совокупности нескольких трансформаторов можно ШИМ и 100℅ сделать. Да и если уж задумали делайте универсальный до 500в, а то смысла в потраченных силах не будет.  Токо ограничение через RC цепочку может привести к выгоранию транзисторов. Представьте мотор встал, резко повысился ток, пока RC цепочка не зарядится ток может вырасти в разы относительно номинального. Дальше мотор начал дергатся, этот процесс начал повторятся многократно. Если конденсатор использовать просто как сглаживающий элемент, то ток будет возвращен к номинальному не сразу, и будет просадки. Если без цепочки то происходит нарезка, что приводит к перегреву полевиков. Единственный правильный режим работы токовой защиты это прерывание тока до следующего импульса ШИМ. Я все это дело на своей шкуре опробовал, работал стабильно только последний вариант.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 10 Февраль 2017, 17:40:19
С оптопарами я намучился, времени потратил вагон а достойного результата так и не добился.
А почему не использовать готовые уже с усилителем, 293лп1 копейки стоят как пережиток СССР, до мегагерца пашут, у китов тоже полно всяких наверно, трансформаторы для простых людей как серпом по гландам.
Единственный правильный режим работы токовой защиты это прерывание тока до следующего импульса ШИМ. Я все это дело на своей шкуре опробовал, работал стабильно только последний вариант.
ну можно и тригерок в схему воткнуть если всё плохо будет.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Aleksandr от 10 Февраль 2017, 20:09:21
От сервы информация приходит. Это я пару раз включал. рис 1 Потом запустил Ваш файл в процессинге. Рис 2
Что должно быть дальше? По-моему команды на серву не идут. Ни на какие клавиши реакции нет
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Propovednik (Иван) от 10 Февраль 2017, 23:07:19
Напряжение что то маловато у этой оптопарами. А так 1 МГц рабочей частоты должно хватить. Но если делать то сразу до 500в, что бы движок можно было на 220в подключить.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Aleksandr от 11 Февраль 2017, 01:01:46
Ввиду дальнейших ковыряний я понял, что ничего не понимаю. Вячеслав, как должно выглядеть приветствие от сервы? Как можно проверить работоспособность переходника при помощи терминала?  Или, может, какой тестовый скетч для процессинга? Как можно проверить нормально прошилась атмега или нет. В моем положении я просто блуждаю в темноте и не могу ничего, если что не так. Спасибо.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 11 Февраль 2017, 01:33:26
Приветствие должно выглядеть как в 215 посте снизу, переключите портмонитор на вывод аски (ab) и скорость 115200, команду пробуйте передать, нет связи похоже. Серва вообще живая ? мотор упирается от проворота ?
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: сергей от 11 Февраль 2017, 09:16:04
Не могу найти программу  processing-2.2.1.Поделитесь...или ссылку дайте.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 11 Февраль 2017, 13:02:45
https://processing.org/download/?processing (https://processing.org/download/?processing)
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Aleksandr от 11 Февраль 2017, 13:49:14
Да, переживаю, что серва не живая. Похоже, надо делать полноценную плату. Малой кровью попробовать не получается. Прошивка прошла успешно и Вашей версией и Ивана. На прошивке Ивана серва живая.  Атмега рабочая. По RS-232 переходнику и остальному не знаю что сказать. Пока отложу эти заботы и надо делать блок питания для своих движков. Без него все бестолку. Извините, что отвлек Ваше время и внимание.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: сергей от 11 Февраль 2017, 14:47:27
Контроллер на Атмеге8 -5 V прошивка.Драйвер на полевиках от Ивана.Блок питания -2 транса по 120 ватт.Работа двигателя без тонкой настройки PID.https://www.youtube.com/edit?o=U&video_id=R3MJR-QqPTI (https://www.youtube.com/edit?o=U&video_id=R3MJR-QqPTI)

http://youtu.be/R3MJR-QqPTI (http://youtu.be/R3MJR-QqPTI)
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Aleksandr от 11 Февраль 2017, 15:08:20
Сергей, почему-то открылись 4 моих видео. Какой Вы применили двигатель по мощности?
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: сергей от 11 Февраль 2017, 19:46:09
Aleksandr! на счет видео  я так и не понял...где убрать S....Толи на Ютубе ..толи здесь...Кошмар!!!!.Старшой приехал, снял ...а дальше сам...так  получилось.По двигателям это генераторы от старых москвичей.Параметры 12 вольт -20 ампер.(это как генератор)На  нашем рынке цена от 1 тысяч до 1.5.Запас мощности у них хороший.Если бы не  обмотка возбуждения то он по параметром близок к болгарине....По скупал во круге 8 штук...и еще заказал :).Мой товарищ-токарь, сказал что на базе этой системы нужно cделать лобзик по металлу.....Заинтриговал :)
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: сергей от 17 Февраль 2017, 18:38:33
AS 13! будет  ли  разработка драйверов до 100 вольт и выше?Есть подходящие двигателя...готов спаять и опробовать.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 18 Февраль 2017, 11:12:09
А драйвера он вроде, не разрабатывает.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Aleksandr от 17 Июль 2017, 00:38:01
Здравствуйте. Можно ли исправить кракозябры в процессинге?
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 17 Июль 2017, 23:17:44
Здравствуйте. Можно ли исправить кракозябры в процессинге?

Ответил в лс. ищите проблему в частоте процессора/скорости компорта.

Сейчас мне нет смысла заниматься сервами, хотя возможно я к этой теме ещё вернусь.
Пока что занялся вот этим:
http://youtu.be/11lkEzX9DmI (http://youtu.be/11lkEzX9DmI)

AS 13! будет  ли  разработка драйверов до 100 вольт и выше?Есть подходящие двигателя...готов спаять и опробовать.

Высоковольтный драйвер по схеме разомкнутого моста нормально не может питаться от бутстепных конденсаторов, это я испытал. Сегодня набросал примерно как мне кажется должна выглядеть полностью защищённая от помех высоковольтная схема (это только набросок). Получается довольно дорого за счёт 3-х отдельных источников питаний драйверов (уже они 500р). Можно удешевить конструкцию если использовать низковольтный блокинг-генератор с 3-мя обмотками для питания отдельно 2-х верхних и 1 для нижних драйверов. Для создания контура тока можно использовать так же изолированный датчик ACS712 от ардуино. Если кому интересно, то здесь можно глянуть набросок:
https://easyeda.com/editor#id=6c8e792d8fab4ca783949ca07a01183b (https://easyeda.com/editor#id=6c8e792d8fab4ca783949ca07a01183b)
Если будут идеи по этому поводу, в тему буду заглядывать ;)
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Aleksandr от 18 Июль 2017, 00:24:49
Да в общем, идей нет. Если есть ирка, то питание на бутстрепный конденсатор можно подвести.Но изолированные источники на верхние и нижний. Три источника напряжения на плечо. Применял HCPL как в схеме, с тяжелыми полевиками IRFP-260N и они сгорели. Надо было усилить хоть так, как на рисунке. На счет одновременного питания всех драйверов от одного генератора был нормальный опыт. Да, тут надо много каналов запитать. Только применял мультивибратор на полевиках. Он выдавал выход близкий к синусоиде, что уменьшает шум и помехи, в отличие от импульсника. Изоляция между обмотками должна выдерживать высокое напряжение. Станок свой, или под заказ делаете? В личных сообщениях ничего не нашел. Да, возможны выбросы тока на полевиках, надо предусмотреть место для RC или RCD цепочек на каждом полевике.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 18 Июль 2017, 00:58:29
Станок свой, или под заказ делаете?
Свой :) а то как стал безработным, так от всех чпу устройств одна дрель осталась :D
Заказывал здесь: https://technoreal.ru/metalloobrabatyvayushchie-stanki/stanki-tokarnye-nastolnye/stanok-tokarnyj-nastolnyj-tl-0714x350-detail.html
по акции купил, ещё скинули 2т. за задержку. Станочек супер ! единственный косяк - регулятор оборотов родной гудит как паровоз, и на низких оборотах просадка скорости. По этому и делаю шим 32Khz на ардуинке, один ключ, энкодер от принтера на будущее - от него один канал для контроля скорости.
возможны выбросы тока на полевиках, надо предусмотреть место для RC или RCD цепочек на каждом полевике.
Диоды встроенные есть в полевиках, хотя лишняя защита не помешает..
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Aleksandr от 18 Июль 2017, 02:02:05
Да и дедтайм продумать не плохо бы. Драйвера включаются быстро, а выключаются медленнее. При смене направления вращения небольшое короткое замыкание обеспечено. Хорошо, если полевики сразу сгорят, а то бывает, спустя время и без видимых причин. Вот и мучайся, ищи причину. Ведь раньше работало и на тебе, перестало, в самый неподходящий момент. Встроенные диоды это такой побочный эффект при производстве. Обычно это выдается за преимущество. Но внешний работает лучше.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 19 Июль 2017, 21:18:52
дедтайм продумать не плохо бы.
Дед тайм при смене направления вращения и так минимум 7мкс (если вариант из 215 поста). Диоды дополнительные(как вариант) можно поставить DSP25-16A в корпусе ТО-247, они часто в частотниках стоят, но это уже кто будет такой мост собирать - сам решит что ставить.
Источники питания можно переделать в 15вольт из дешевых:  китайских  (https://ru.aliexpress.com/item/5V-700mA-3-5W-AC-DC-Precision-Buck-Converter-AC-220v-to-5v-DC-step-down/32677330307.html)
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 21 Июль 2017, 11:06:19
Ну все мужики, почитал последние посты, каша полная.
Если уж электронщики понять друг друга не могут и согласовать как то. То другие пользователи, скорей всего разбежались.

Вячеслав, вы как автор, не могла бы открыть, новую тему и в ней типа статьи всё разложить по полочкам по работоспособному варианту? Взять комплектацию доступную всем?
Может всё же выкроите свое время?

Я по механике то, подробно на фото всё показываю и то многие чего то не понимают. Уровень людей с каждым годом всё ниже и ниже. Такие вопросы задают что диву даешься.

Для них нужно все подробно разложить и самое главное показать на фото и видео конечные результаты, что всё работоспособно, только тогда они начнут повторять. Сейчас видно за каждую копейку люди борятся.
Рисковать и экспериментировать уже не будут, тем более когда что то вообще не понимают.
Название: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: s13 от 21 Июль 2017, 20:20:46
Александр Владимирович, тема уже была в своё время, и то что у меня получалось я показывал всем. Все исходники в открытом доступе на i4, кто захочет - сделает, остальным и шаговики пойдут. Продвигать сервы для всех я не собираюсь, эта вещь совсем не простая и нет дешевых и универсальных решений. Буду заглядывать в тему, если кому понадобится - подскажу что смогу.
Название: Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
Отправлено: Ermak Александр Владимирович от 21 Июль 2017, 21:26:35
Вячеслав да я вас хорошо понимаю. Отпадает желание, когда народ вообще почти не подает признаков какой то активности.
По одному вашему варианту, вроде делал Курс молодого бойца, так хоть что то делали.

А здесь прямо в ступоре каком то.  Прошлый вариант у всех заработал. Только у одного почему то не пошел. Хотя ему и платы и комплектацию выслали вообще бесплатно. То ли и остальные ждут таких вариантов?

Кстати на i4 сейчас какой то программист появился, хорошую активность пока проявляет. Всё вроде выложил и подробно описал.
Но наверное скоро тоже самое получим, разочарование.

Или мужики комплектуху заказали и ждут. Только можно догадываться, никто не пишет.

Вам лично, я только удачи в ваших делах желаю. Не знаю как вас поддержать то? У самого дела, полный шлак сейчас.