Автор Тема: Простой сервоконтроллер От gktuning * My_Servo  (Прочитано 67615 раз)

0 Пользователей и 1 Гость просматривают эту тему.

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Простой сервоконтроллер От gktuning * My_Servo
« Ответ #15 : 12 Март 2013, 00:04:18 »
   Токовая защита устроена правильно, если при токе в 3А R22 калится - нужно просто уменьшить его сопротивление и отрегулировать порог. На сколько-бы контроллер не пытался открыть ключи, ток не превысит уставки, это своего рода второй шим, который ограничивает макс. возможный ток (какой смысл пихать эту-же функцию в проц?) Защита сервы если мотор в токе сработает довольно быстро. На напряжение 74в рекомендую транзисторы irf740(400v10a). С ними проблем на 110в небыло. Скорее всего выбило ключ обратным выбросом, а потом сгорел шунт.. Если вместо резистора есть желание прикрутить датчик, что мешает его зацепить к той-же LM-ке ? Нагружать мегу дополнительными ненужными задачами смысла не вижу, она и так серьёзно загружена.

Оффлайн Konstantin_K

  • Универсалы
  • Постоялец
  • *
  • Сообщений: 128
  • Карма: +8/-0
Re: Простой сервоконтроллер От gktuning * My_Servo
« Ответ #16 : 12 Март 2013, 01:50:10 »
Спасибо за ответ, последую Вашему совету и поменяю транзисторы на более высоковольтные, к сожалению IRF740 другово типоразмера хотя цена у него более выгодная, склоняюсь к IRFP350(400в16а).
По поводу резистора шунта, считаю его слабым звеном, может надо ставить их несколько штук в параллель  или самопальный проволочный, просто мой 6-ит ватник сгорел как предохранитель, даже без видимых повреждений, кстати LM-ка тоже сдохла.

Оффлайн gktuning

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +1/-0
Re: Простой сервоконтроллер От gktuning * My_Servo
« Ответ #17 : 16 Март 2013, 07:06:29 »
Я тут порылся в инете на предмет схем с силовыми полевиками, посмотрел, как организована цепь затвора.
Вот некоторые выводы - стабилитрон обязателен, на напряжние 15-18 В, цепочка управления чаще всего полностью аналогична нашей (за исключением емкости - она стоит реже, но то-же встречается и номинал - порядка 1000 пФ)
А вот номиналы резисторов, как у нас - ни разу не видел.
На примере Q1 - у нас R13 - 22 Ом - в большинстве схем - 10 Ом, R14 - у нас 200 Ом - в большинстве схем - 22 - 33 Ом, там, где встречался конденсатор параллельно диоду, R14 по больше, но все равно не 200 Ом, а порядка 47 - 56 Ом.
Попадались статьи с глубокой теорией вокруг эффекта Миллера, но сильно вчитываться не стал, а для себя работу этой цепи с конденсатором расшифровал так: в момент наростания упр. импульса ток идет по цепи R13 - C4 (в момент начала перезаряда ее сопротивление равно 0), далее, в течение импульса R14 роботает, как бы, на удержание, при спаде импульса - через через С4  и R13, далее, через D6 и R13. Судя по всему, С4 предназначена для увеличения крутизны фронтов на затворе в момент наростания/спада упр. импульса (во всяком случае, я так это понял).
И еще, для мощных высоковольтных двигателей я бы увеличил С12 ло 0,47 мкФ, а R21 уменьшил до 200 - 500 Ом

Оффлайн Konstantin_K

  • Универсалы
  • Постоялец
  • *
  • Сообщений: 128
  • Карма: +8/-0
Re: Простой сервоконтроллер От gktuning * My_Servo
« Ответ #18 : 16 Март 2013, 16:05:41 »
вчера запустил контролер на 74в(через лампочку), всетаки проблема в несоответствии параметров ПИД с моим движком, при подаче большего напряжения он стал более шустрым, и его кидает вперед назад(он как-бы дрожит, примерно на частоте 40Гц).
токовая откючена от драйверов, служит просто индикатором тока, на видео видно что светодиод все время горит, а настроенна защита на 2А!!! ток внутри контролера значительно больше потребляемого от БП.
сейчас займусь интерфейсным адаптером.
есть вопрос по ServoTuning, существует ли какаято метода настройки, и какие параметры за что отвечают?
http://youtu.be/4LtKzlBFAXI

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Простой сервоконтроллер От gktuning * My_Servo
« Ответ #19 : 16 Март 2013, 20:03:58 »
На сколько позиций энкодер ? Припоминаю возбуд на датчике Z2500. Попробуй приложеный еепром прошить, должно быть помягче.

Оффлайн gktuning

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +1/-0
Re: Простой сервоконтроллер От gktuning * My_Servo
« Ответ #20 : 16 Март 2013, 20:44:31 »
его кидает вперед назад(он как-бы дрожит, примерно на частоте 40Гц).
токовая откючена от драйверов, служит просто индикатором тока, на видео видно что светодиод все время горит, а настроенна защита на 2А!!! ток внутри контролера значительно больше потребляемого от БП.

Прям "вечный двигатель" получается :D
Ну, с двигателями это нормально, при торможении, смене направления он работает как генератор, мало того, что он начинает отдавать энергию в БП, так еще ключам при смене направления приходится бороться с противоЭДС.
Похоже, стОит запитать движок через демпферную плату (гляньте здесь в теме, была схемка простейшая, стр.15), ну и параметры ПИД подобрать, чтоб он не дергался.
Если кто расскажет, по какой методике это делать, то-же буду очень благодарен.

Оффлайн Konstantin_K

  • Универсалы
  • Постоялец
  • *
  • Сообщений: 128
  • Карма: +8/-0
Re: Простой сервоконтроллер От gktuning * My_Servo
« Ответ #21 : 16 Март 2013, 20:58:26 »
На сколько позиций энкодер ? Припоминаю возбуд на датчике Z2500. Попробуй приложеный еепром прошить, должно быть помягче.

енкодер на 1000 линий, (тоесть4000 позиций).

перепрошил EEPROM, двигатель дрожит сильнее, и выросло потребление тока от БП, лампа стала немного накалятся.



P.S. рисую плату под адаптер. :)

Оффлайн gktuning

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +1/-0
Re: Простой сервоконтроллер От gktuning * My_Servo
« Ответ #22 : 18 Март 2013, 03:14:04 »
А это плата контроллера с исправленной ошибкой:

Оффлайн Konstantin_K

  • Универсалы
  • Постоялец
  • *
  • Сообщений: 128
  • Карма: +8/-0
Re: Простой сервоконтроллер От gktuning * My_Servo
« Ответ #23 : 19 Март 2013, 02:49:58 »
Провел успешное испытание на 78в, после замены обвязок IR2184, (стабилитроны я тоже убрал) транзисторы больше не вылетали, (даже во время возбуда движка)
адаптер работает нормально, правда прога ServoTuning немного глючная, но без нее настроить контролер было-бы значительно сложнее, огромное спасибо автору.
осталось разобраться с токовой, и буду делать контролер с изолированной силовой частью, для питания от сети.
http://youtu.be/Unkrzs62Fbc
вот параметры для моего движка:

Оффлайн gktuning

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +1/-0
Re: Простой сервоконтроллер От gktuning * My_Servo
« Ответ #24 : 19 Март 2013, 16:37:05 »
Здравствуйте s13. Решил собрать контроллер на Atmega 8 . можно фото другой стороны вашей платы, пост 110,  и какие использовали стабилитроны в цепи силовых транзисторов IRF740. Благодарю за ответ.
Стабилитроны любые, на напряжение 15-18 В, 0,5 Вт.

Оффлайн Konstantin_K

  • Универсалы
  • Постоялец
  • *
  • Сообщений: 128
  • Карма: +8/-0
Re: Простой сервоконтроллер От gktuning * My_Servo
« Ответ #25 : 19 Март 2013, 18:56:21 »
Вчера "погонял" цепочку управления затвором полевика в симуляторе, сравнил работу цепи из нашей схемы со схемой из А300, у А300 более крутой передний фронт, но затянут задний, у нашей - затянут передний, задний практически идеальный. Поигрался с номиналами в нашем - получилось - (на примере Q1) - R13 -10 Ом R14 - 33 Ом без конденсатора фронты нашего и А300 практически совпали, с той, только разницей, что в нашем сохранился крутой, не затянутый задний фронт.
Какую емкость нагрузки Вы использовали в качестве Q1, и какой ток потреблялся от источника питания во время нарастания фронта на полевике, и еще какой диод Вы использовали в симуляторе, от его быстродействия будет зависить крутизна спада(если по схеме А300).
Просто есть вероятность , что в реальности IR2184 может не потянуть такой ток. Сейчас разрабатываю новую схему, надо как-то определиться с вариантом обвязки IR-ок. :)
По поводу стабилитронов в цепях затворов полевиков есть вопрос: из-за чего может возникнуть перенапряжение, если мы питаем драйвера стабилизированными 12в?
И еще вопрос: на какое максимальное напряжение должны быть  рассчитаны конденсаторы C8 и C9 ?

Вчера наткнулся на один старый форум  http://electronix.ru/forum/index.php?showtopic=58750&st=0 там обсуждается токовое ограничение в сервоконтроллере, после прочтения форума у меня возникло желание все-таки переделать узел токовой защиты, и завести блокировку по входу SD.

Костя, на мой взгляд, не стОит париться с изоляцией силовой части, лучше посмотри в сторону двухтактного импульсного БП, тут, на форуме встречал схему на деталях от комповых БП, порядка 600 Вт.
если скините ссылочку, буду очень благодарен.
Напруга и правда великовата, но я собирался ставить автотрансформатор, для этого и нужна изоляция силовой части. ;)

Оффлайн zux-micola

  • Вновь прибывший
  • *
  • Сообщений: 10
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер От gktuning * My_Servo
« Ответ #26 : 19 Март 2013, 23:29:06 »
Стабилитроны любые, на напряжение 15-18 В, 0,5 Вт.
Благодарю за ответ.

Оффлайн gktuning

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +1/-0
Re: Простой сервоконтроллер От gktuning * My_Servo
« Ответ #27 : 20 Март 2013, 07:17:40 »
Костя, в качестве емкости нагрузки использовал Q1  :D
Просто смоделировал фрагмент выходного каскада на элементах из нашей схемы, соответственно - диод 1N4148, Q1 - IRFP260 и т.д. (жаль, IR2184 в библиотеках элементов нет, а то смоделировал бы полностью весь выходной каскад с мотором)
На счет тока не переживай, даже 18 - 20 Ом будет нормально.
Быстродействия диодов 1N4148 вполне достаточно, к заднему фронту вообще претензий нет и не было, а именно задний фронт помогает сформировать этот диод.
Токовую защиту завести на SD - то -же считаю правильным, т. к. именно этот вход предназначен для принудительного запирания IR производителем, мы не знаем в точности всю внутреннюю логику работы чипа, что-то производители себе думали, снабдив микруху этим входом. Да, и лишнее вмешательство в управляющий сигнал ШИМ не желательно.
По БП глянь эту тему: http://master.i4.ru/index.php/topic,227.0.html
С8, С9 - самое малое, что встречал в схемах на IR - электролиты на 25 В.
На счет стабилитронов я сильно не вникал, но из опыта ремонта импортной техники - это, практически, стандарт, особенно в схемах, где полевик коммутирует индуктивную нагрузку.
Тем более, "кушать" они не просят и ни чего плохого с сигналом не делают.
И еще из того же опыта, управление силовых схем на полевиках чаще питаются от 15, а не от 12В, собственно, в оригинале у Arisov(а) так и было. Эти 15 В трансформировались в 12, как я понимаю, в угоду комповым БП.

Оффлайн Konstantin_K

  • Универсалы
  • Постоялец
  • *
  • Сообщений: 128
  • Карма: +8/-0
Re: Простой сервоконтроллер От gktuning * My_Servo
« Ответ #28 : 21 Март 2013, 19:53:46 »
Спасибо  за исчерпывающий ответ, решил остановиться на Вашем варианте обвязки IR-ок, стабилитроны  тоже  оставлю они будут на 18в, питание IR-ок будет 15в. Начал рисовать измененную схему (с изоляцией силовой части), но все проходит не так гладко как хотелось бы, в основном из-за отсутствия в базе нужных элементов, приходится сначала рисовать все детали, а уже только после этого схему.
Возникла проблемка с трасировщиком, никак не разберусь как его заставить не соединять между собой незадействованные выводы микросхем NC.
По поводу импульсного БП, пока решил отложить на будущее, так как для требуемой мне мощности в 700W нет готовой и отлаженной схемы. Сам по себе  хороший импульсник, довольно сложный проект, не хочу распылятся, доделаю контролер потом буду смотреть в сторону БП.  :)

Оффлайн Konstantin_K

  • Универсалы
  • Постоялец
  • *
  • Сообщений: 128
  • Карма: +8/-0
Re: Простой сервоконтроллер От gktuning * My_Servo
« Ответ #29 : 23 Март 2013, 04:02:31 »
Вот  наконец-то дорисовал обещанную схемку, если кто найдет ошибки, пожалуйста отпишитесь, будем исправлять, а я пока займусь печаткой.  :)