Автор Тема: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3  (Прочитано 100913 раз)

0 Пользователей и 1 Гость просматривают эту тему.

Оффлайн Propovednik (Иван)

  • Спонсоры
  • Постоялец
  • *****
  • Сообщений: 153
  • Карма: +6/-0
Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #135 : 20 Январь 2017, 01:10:46 »
Попробую тоже высказать свою точку зрения. Изначально в ваших прошлых вариантах основной ток и протекал через двигатель. Но мы же говорим не о токе двигателя а о сквозном токе через q1,q2 и q3,q4.  Именно через них протекает скозной ток, и именно между этими двумя парами нужно организовать дедтайм в 1мкс. А эта задержка между выключением одного транзистора и включением второго обеспечивает микросхема. И именно на микросхему управляющей парой транзисторов лажится эта задача, в некоторых драйверах есть такая функция, на мастеровом чел нашел какую то микросхему у которой есть такие функции правда я не помню какая микросхема. 
Я тут долго мучался над драйвером со 100% скважностью на 320В. Пришол к схема на оптопарах и кучей приблуды как раз по организации дедтайма межд транзисторами одного плеча, такой лес получился что я его выкладывать даже побоялся.  Но микросхемы есть, правда они как чел говорил подороже в несколько раз.
 На 12-36в эти токи мало заметны, но помехи создают не децкие, а вот на 320В в силу вступления в силу межпереходных емкостей транзисторов эти токи становятся на столько велики что транзисторы выгорают за 1 минуту без всякой нагрузки на двигатель.

Оффлайн P_M_Ch

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #136 : 20 Январь 2017, 01:22:37 »
  У 2184 DT фиксированный 500 nS, а вот у 21844 - программируемый от 0,4 до 5 мксек. Вот Вам и решение вопроса, насколько я понимаю. ;)
https://ru.aliexpress.com/wholesale?ltype=wholesale&d=y&origin=y&isViewCP=y&catId=202001107&initiative_id=AS_20170119093851&SearchText=ir21844&blanktest=0&tc=af

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #137 : 20 Январь 2017, 01:26:25 »
Не будет сквозного тока, именно за счет инверторов изначально все ключи закрыты, т.к на входах HIN нули, а на входах /LIN 1. Далее, при появлении управляющих импульсов на шим выходе например PB4, включаются ключи HIN U1(q1) и /LIN U2(q4), при этом ключи 2 и 3 остаются закрытыми, ток протекает через q1, мотор и q4. Сквозных токов нет ? Нет. При смене направления q1 и q4 наглухо закрываются, а работают q2 и q3. Сквозных нет. Так откуда им взяться ? Направления вместе не включаются оприори. Оспорьте, только по схеме.

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #138 : 20 Январь 2017, 01:38:31 »
  У 2184 DT фиксированный 500 nS, а вот у 21844 - программируемый от 0,4 до 5 мксек. Вот Вам и решение вопроса, насколько я понимаю. ;)
Жалко конечно, но как я понимаю эти драйверы вообще не подходят для работы в серво, нет отдельного управления ключами. Придётся переделать все свои сервы на мегах..  :'(

Оффлайн P_M_Ch

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #139 : 20 Январь 2017, 02:05:57 »
  Я, к сожалению, не программист, но каким образом Вы собираетесь переделывать контроллер? Программно или аппаратно?

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #140 : 20 Январь 2017, 02:35:33 »
каким образом Вы собираетесь переделывать контроллер? Программно или аппаратно?
Пока что аппаратно нужно исправить, заменить драйвера 2184 на 2103 или 2110 по причине того что СЛОНА в упор никто не видел несколько лет  :D.  Програмно тоже есть новшество, завтра  постараюсь запилю прошивку на мегу8 с помехоустойчивым счётчиком энкодера.

Оффлайн Propovednik (Иван)

  • Спонсоры
  • Постоялец
  • *****
  • Сообщений: 153
  • Карма: +6/-0
Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #141 : 20 Январь 2017, 02:39:36 »
Или вы меня не монимаете или я вас. Давайте выбросим мотор совсем, он не нужен. И рассмотрим ключи 1 и 2. Сквозные токи вознимают только через ключи 1 и 2. Я имею ввиду то что пока например ключ 1 закрывается, в это же время отрывается ключ 2 и именно в этот момент возникает сковозной ток чере первый и второй ключ. И  хочу сказать что не задержка между нижним и верхним плечом нужна, а именно между 1 и 2м ключем. А в данной микросхеме такой задержки не придусмотрено. Например что бы ключ 1 надежно закрылся и только потом открылся ключ 2.
 Вот P_M_Ch упомянул микросхему  21844 вот в ней как раз и есть тот самый необходимый инструмент для дедтайма. И повторюсь на низких напряжениях это не очень сильно заметно а вот на высоких это смертельно.
 Да и не охота больше на эту тему спорить, я пол года с этой проблемой мучался она мне много крови выпила, если останетесь при своем мнении я спорить не буду. Все встанет на свои места при первом подключении на 320В.

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #142 : 20 Январь 2017, 02:57:20 »
Или вы меня не монимаете или я вас.
СЛОНА видят не все :) Он почти прозрачный  :D
Если в старой схеме на 2103 где HIN и /LIN вместе (оно-же 2184 внутри вместе) то да, ключ или q1 или q2 всё время включен, и проблема с переходом в другое состояние вызывает сквозняк через q1 и q2. В новом варианте такого перехода нет. работает q1 только, q2 просто заперт и не открывается до смены направления :) в 2103 и 2110 Можно отдельно верхним и отдельно нижним ключём управлять, Не нужен дедтайм совсем, так как не включается нижний ключ после отключения верхнего ;)

Оффлайн Propovednik (Иван)

  • Спонсоры
  • Постоялец
  • *****
  • Сообщений: 153
  • Карма: +6/-0
Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #143 : 20 Январь 2017, 03:04:55 »
Ну клева тогда  :D  Как же я слона не заметил :).
Только есть два вопроса С3 и С4 заряжаются только через транзисторы Q2, Q4 не приведет ли такое решение к их обезточиванию.
И второе ключи на транзисторах Т1,Т2  при таких номиналах смещения базы покажут на коллекторах почти синус касательно входа шим. На входе Дир это по большому счету не особо важно а вот на тактировании 33кгц всеже на 50гц.
А так идея дельная. Респект.

Оффлайн P_M_Ch

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #144 : 20 Январь 2017, 03:40:39 »
  Если уж переделывать аппаратную часть, то лучше и надежнее использовать 2110 или 2113. У них ток выходов по-приличнее, у 2103 мелковат будет. Если использовать полевики с большим током стока, а значит и с большой емкостью затвора, то 2103 может и не выдержать столь "нежного" обращения. А это автоматом приведет и к большому фейерверку из полевиков, особенно при 310 вольтах питания, которые, кстати сказать, стоят отнюдь не 3 копейки. :'(

Оффлайн P_M_Ch

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #145 : 20 Январь 2017, 03:47:17 »
  Ув. Propovednik, а что за моторы Вы используете на 300 вольт?

Оффлайн Propovednik (Иван)

  • Спонсоры
  • Постоялец
  • *****
  • Сообщений: 153
  • Карма: +6/-0
Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #146 : 20 Январь 2017, 04:28:09 »
Дык обычные например из дрели, просто после выпрямителя, сетевое напряжение превращается в 320в постоянного напряжения.

Оффлайн P_M_Ch

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #147 : 20 Январь 2017, 04:48:05 »
  И что, при смене полярности(направления) нормально движки отзываются? Ведь у них обмотка возбуждения включена последовательно с якорем, ничего не переделывали со схемой движка? :-\

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #148 : 20 Январь 2017, 10:06:00 »
  Если уж переделывать аппаратную часть, то лучше и надежнее использовать 2110 или 2113.
Заказал вот тут:
ru.aliexpress.com/item/5PCS-IR2110-DIP-14-DRIVERS-CHIP-NEW-IC/32695462813.html
десяток, а пока что можно и на 2103 поэкспериментировать.

С3 и С4 заряжаются только через транзисторы Q2, Q4 не приведет ли такое решение к их обезточиванию.
Вот это нужно будет проверить, действительно если нагрузка длительно окажется в одном направлении, что будет с емкостями запитки верхних ключей, но вообще мне кажется они будут заряжаться после отключения верхнего ключа через двигатель.. Нужно проверить.

ключи на транзисторах Т1,Т2  при таких номиналах смещения базы покажут на коллекторах почти синус касательно входа шим.
это примерная схема, от балды номиналы на инверторах т1 и т2 поставил, конечно проверить нужно и поправить номиналы.

Оффлайн Propovednik (Иван)

  • Спонсоры
  • Постоялец
  • *****
  • Сообщений: 153
  • Карма: +6/-0
Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #149 : 20 Январь 2017, 13:51:37 »
Блин по поводу двигателя я конечно подозреваю что через него могут конденсаторы зарядится, но вот эдс индукции и куча помех при комутации обмоток двигателя внесут так же и кучу помех по питанию верхнего полевика, транзистор будет беспричинно на этих помехах открыватся и закрыватся что будет греть его. А так при эксперементах попробуйте поставить дополнительный диод вниз от q1 к q2  что бы минимизировать влияния положительного выброса ОЭДС от мотора на питание q1.

P_M_Ch а там уж схема очень простая, обмотка возбуждения-якорь-обмотка возбуждения. А вот направление вращения в самой дрели при питании переменным током организуется переключателем который включает обмотки возбужедения в обратном направлении. А при питании постоянным током мы просто меняем полярность.