Автор Тема: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3  (Прочитано 102191 раз)

0 Пользователей и 1 Гость просматривают эту тему.

Оффлайн Ermak Александр Владимирович

  • Авторы проектов
  • Ветеран
  • *
  • Сообщений: 729
  • Карма: +3/-0
Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #120 : 19 Январь 2017, 10:04:43 »
Ну что народ мучается, это не так. По статистике только ОДИН человек не смог запустить, а повторяли вашу разработку многие.

По изменениям в схеме вот. Там еще картинки. В самом начале подправленная схема и разводка.

Цитировать
Только сейчас заметил на схеме, что выхода оптрона HCPL2630 не подтянуты к +5 вольт. И печатка разведена без них. Даже если входа ATtiny2313 подтянуты, то 20к - 50к это много. Чтобы оптрон нормально работал нужен резистор от 350ом до 4ком, так требует datasheet.

http://i4.ru/index.php/topic,618.75.html

Схема и прошивка рабочая, если что не работало, то только из за ляпов при сборке. Которые потом устранял.
Ну и с МК китайцы могли подвести. Также с энкодерами кто нибудь намудрил и проводами.

Шаговики просто ставил из за экономии что ли. Сейчас дравера шаговых появились дешевые. Да и движки шаговые оставались.

По настройке вы правы. Хорошо бы какую то общую инструкцию. Хотя бы на примере болгаринов или каких то самых доступных движков.

Разработки Ивана видимо для многих сложноваты. А скорей всего, многим трудно разобраться, у него раскидано по теме нужное, многие не могут сообразить. Но он вроде упорный, может порядок и наведет.
У него более меньше последователей. Как я знаю, пару человек повторили.

Я почему не смог показать полней? Что то с фотиком было. А сейчас немного ушел от темы и подзабыл.
И так же не смог найти более доступный всем движок. Да и люди со станками, каждый свой вариант делает.
Все хоту довести до большего совершенства вариант для дома. Станок вроде не сильно шумит движками, а вот шпиндель громковато. Буду помещать в звукопоглащающий короб ближе к лету. Так как сейчас мастерскую снегом завалило.

Так что укора вам никакого нет. Всего один человек не смог до ума довести. Тем более еще и из халявного.
Очень странно это. Народ то у нас, всегда идет по широко протоптанной дорожке.
Одна неудача, могла некоторых и отпугнуть. Да и многие в свои силы не верят.




Здоровья вам и долгих лет жизни! Вельма понеже.

Оффлайн Ermak Александр Владимирович

  • Авторы проектов
  • Ветеран
  • *
  • Сообщений: 729
  • Карма: +3/-0
Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #121 : 19 Январь 2017, 10:19:25 »
Еще люди с переключателем коэффициентов не могли понять, что дает?
Также многие хотят через USB порт подключать. Сейчас много программного на него появилось.
Сам недавно разбирался с ним. Вроде нормально работает. Даже прошивки новые выходят, более лучшие.

Так как многие стали закупать 3D принтеры, лазерные граверы и они подешевели у китайцев.
В общем поле не паханное еще.

Я еще подумаю, как больше людей профи привлечь к этой теме. Нужно как то всё обобщить и сделать более доступным для всех. А то люди бояться лишний шаг самостоятельно сделать.

Хорошо бы еще в этом подразделе http://i4.ru/index.php/board,158.0.html тему разместить подробную с деталями.
Он для максимально полных статей. Где все по полочках раскладывается.

Меня пока на пару хватило.
Здоровья вам и долгих лет жизни! Вельма понеже.

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #122 : 19 Январь 2017, 11:34:05 »
Еще люди с переключателем коэффициентов не могли понять, что дает?
Про переключатель я вроде бы писал, это просто умножитель сигналов step, для тех у кого датчик имеет большое разрешение, например z2500.. Представим ситуацию что такой датчик стоит на оси с шагом 5мм, в квадратуре получаем 10000 шагов на оборот, соответственно 2000 на 1мм хода. При нужной скорости допустим 4м./мин получаем что mach должен выдать  133Khz на задание для сервы, чего он сделать не может. Для этого и множитель например выставляем на 5, и получаем частоту управления уже всего 27Khz и соответственно 400 импульсов на милиметр хода. Каждый сигнал step смещает позицию серво на 5 квадратур..
Также многие хотят через USB порт подключать. Сейчас много программного на него появилось.
Сам недавно разбирался с ним. Вроде нормально работает. Даже прошивки новые выходят, более лучшие.
Не понял про что это ?

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #123 : 19 Январь 2017, 13:06:35 »
Посидел с осциллографом, действительно с драйверами 2103 гуляет сквознячок по силе, видны пульсации на резисторе шунта. С 2184 и полной схемой на затворе такого не было.

Оффлайн Ermak Александр Владимирович

  • Авторы проектов
  • Ветеран
  • *
  • Сообщений: 729
  • Карма: +3/-0
Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #124 : 19 Январь 2017, 13:21:30 »
Цитировать
Не понял про что это ?

Да, экспериментировал с софтом под Ардуину. Вроде одни и те же драйвера.
http://i4.ru/index.php/topic,2155.0.html

Под Масн и софт под USB движки себя по разному ведут. Для небольшого станка. Ардуино почему то лучше себя показала.
А на серво не пробывал. Вот и думаю, что и там разница будет в работе.
Может кто уже попробывал?




Здоровья вам и долгих лет жизни! Вельма понеже.

Оффлайн сергей

  • Станочники
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 96
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #125 : 19 Январь 2017, 13:37:40 »
s13!Прошу поправить прошивку для атмеги 8 до версии 5.Серва на версии 4.7у меня работает..пощупаю новый алгаритм :).По дисплею хотелось бы что- то такого.Правда сам, только спаять смогу.

Оффлайн Propovednik (Иван)

  • Спонсоры
  • Постоялец
  • *****
  • Сообщений: 153
  • Карма: +6/-0
Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #126 : 19 Январь 2017, 13:46:52 »
Всем привет. Наконец-то появился пропащий. А то тут совсем скучно стало. S13 вы выложили алгоритм отработки сигналов по энкодеру, удивительное рядом у меня копия такого алгоритма на прерываниях от энкодера стоят. Помню тогда долго мучался с враньем программы при работе мотора под нагрузкой. Один неожиданный удар в обратную сторону от движения сбивал программу. Программист из меня на троечку, правда на твердую. Правда я тут как то заглянул в свою же программу и разобратся в ней не смог )))).

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #127 : 19 Январь 2017, 15:56:10 »
s13!Прошу поправить прошивку для атмеги 8 до версии 5.
Завтра займусь обновлением на мегу8, сегодня нет под рукой контроллера.
Насчет дисплея светодиодного, я так понял это готовое решение от китайцев,
https://ru.aliexpress.com/item/74HC595-8Bit-8-Digit-LED-Display-Module-Red-Digital-Tube-0-36-for-Arduino/32396967291.html
что там паять, прицепил к ардуинке и всё.

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #128 : 19 Январь 2017, 16:10:07 »
удивительное рядом у меня копия такого алгоритма на прерываниях от энкодера стоят.
Вот ведь, каждому по граблям ходить приходится, нет бы сообща наступили :)
Алгоритм и правда оказался помехоустойчивый, жаль раньше его не нашел.


Оффлайн motoyarik

  • Механики
  • Вновь прибывший
  • ***
  • Сообщений: 44
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #129 : 19 Январь 2017, 17:31:25 »
C автомобильными двигателями не все так просто. Без особых переделок можно использовать только движки на постоянных магнитах, да и то желательно в него залезть и посмотреть на угол установки щеток. А то в одну сторону он нормально крутится, а в другую с трудом. С обычными моторчиками, мало того что надо переделывать со втулок на подшипники, но еще надо выводить провода от статора отдельно и включать его через выпрямительный мост, ну и с углом щеток та же история. Наэкспериментировался вволю, в принципе, можно это проделать и все будет работать, но стоит ли? Вот из за отсутствия нормальных моторов и энкодеров, как и денег на них, так у меня до контроллера дело и не дошло, даже свой первый энкодер из мышки не запустил, хотя атмега-8 лежит, и даже лазерный принтер по дешевке нашел...

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #130 : 19 Январь 2017, 19:14:42 »
Не тот драйвер используем товарищи.. 2103 хоть и работает, но совсем не так как должен.. Даже в самых первых и совсем не моих вариантах на драйверах 2184 уже была эта ошибка, она заключается в постоянно включенных нижних ключах.. Как сам не заметил подвоха, каюсь...
Вот верный вариант.

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #131 : 19 Январь 2017, 19:17:27 »
Можно и 2103 правильно запустить, только инвертировать пару входов нужно..
Вот вариант изменений посмотрите, нигде я не ошибся  :-\ ?


Оффлайн Propovednik (Иван)

  • Спонсоры
  • Постоялец
  • *****
  • Сообщений: 153
  • Карма: +6/-0
Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #132 : 20 Январь 2017, 00:05:20 »
Чесно говоря инверсия ничего не решит. Сквозные токи как текли так и будут протекать. Помехи по шите питания и поземляной шине как шли так и будут идти. Тут в любом случае нужен драйвер со встроеным и регулируемым дед таймом между полевиками. Из моих исследований это снижает уровень помех в разы даже на низковольтном питании. Допустим что провода от блока питания до сервы сантиметров 20, так вот импульсный ток может просадить напряжение до нуля легко, причем не помогут никакие фильтрующие конденсаторы и емкости, я собсвенными глазами видел как такой ток снижает до нуля напряжение на конденсаторе 1000мкф до нуля за 1мкс. Этого вполне хватает для возникновения помехи. Однозначно сквозные токи нужно свести к нулю потому что они могут достигать сотни Ампер.
 Да сообща бы не помешало бы, только когда я сюда пришел у вас прошивка была уже готова, а на любые расспросы был отправлен к бабке гадалке. Ну да ладно давненько это было. Думаю сейчас диалог немного другой сложется.
 Кстати у 2110 внутреннего дедтайма тоже нету, а внешними входными сигналами иго никак не сделать.

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #133 : 20 Январь 2017, 00:16:19 »
Чесно говоря инверсия ничего не решит. Сквозные токи как текли так и будут протекать.

А вот тут не соглашусь.. сквозные токи идут из верхнего ключа на нижний в одном плече, по причине того что верхний ещё не закрылся, а нижний уже открылся..
Как раз и фишка нового включения в том, что транзисторы в одном плече вообще вместе не работают. От одного выхода тини работает только ключ q1 и q4, ток протекает только через движок, т.к q2 и  q3 в это время закрыты....  При смене направления работают 2 и 3 ключи, а 1 и 4 закрыты.. Тут вообще деадтайм не нужен, в том и фишка.

Оффлайн P_M_Ch

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #134 : 20 Январь 2017, 01:05:34 »
  Здравствуйте, уважаемые форумчане. Вижу тема ожила. Замечательно.
У меня сейчас на станочке используются 2 сервоконтроллера на 2313+2184+APQ84NK06. Бывает моторы нагреваются, и довольно сильно, а вот транзисторы стоят без радиаторов и абсолютно холодные, т.е. работают в чистом ключевом режиме. Питание 2184 - 15 вольт. Я пробовал ставить лазер и гравировать различные геометрические фигуры, делал специально каждую фигуру несколькими проходами - повторяемость полная. Был даже приятно удивлен. :)