Автор Тема: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3  (Прочитано 110316 раз)

0 Пользователей и 1 Гость просматривают эту тему.

Оффлайн P_M_Ch

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #45 : 17 Декабрь 2013, 17:36:04 »
  Возможно народ просто боится сервоприводов, считает их слишком сложными? Хоть на мой взгляд как раз таки наоборот. Преимущества серв перед шаговиками очевидны. И одно из них - цена готового привода. Если стоимость электроники примерно одинакова, то стоимость двигателей различается на порядок. Я имею в виду обычные коллекторники, а не специализированные, да и добыть их значительно проще чем хорошие шаговики.
  Лично я уже, попробовав, как говорится, на вкус, сервопривод к шаговым приводам наверное никогда и не вернусь.
  Еще раз спасибо, S13, за отличную разработку.

Оффлайн Александр Николаевич

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 341
  • Карма: +7/-0
  • Александр Николаевич
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #46 : 17 Декабрь 2013, 23:03:54 »
Очень жаль что желающих повторить и испытать оказалось не много. Видимо сказывается то что не все желающие построить станок разбираются в электронике и наоборот. Всё же если сделать тему общедоступной, например перенести на народный - желающих возможно добавится, но это на усмотрение модераторов. 
Очень интересная тема,постоянно перечитываю,вникаю потихоньку,но вот решиться повторить никак не соберусь-в последнее время что-то свободного времени маловато стало.В перспективе хочу отЧПУшить свой фрезерный станок,там суппорт килограмм под 80,так что без сервы никак.Надо что то думать.

Оффлайн Maks

  • Электронщики
  • Вновь прибывший
  • *
  • Сообщений: 3
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #47 : 19 Декабрь 2013, 23:50:02 »
Добрый день. И я пробую повторить сервопривод, под двигатель 47мвн, 130 вольт. Только я поднял напругу до 250, не хватало мощности, ток в импульсе где-то 200 А. Очень много трудностей было с силовой частю, а также с железом станка, в разработке плата уже год. В итоге у меня на плате по 4 транзистора 75А/600В в паралель в одном плече. Управление затворами двухполярное (+- 15в) Програмную часть еще глубоко не копал, пока интересует и не нашел где и как и зачем множаться импульсы енкодера на 4. По причине затянувшегося процеса не писал ничего... Если что-то интересует- спрашивайте...

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #48 : 20 Декабрь 2013, 02:04:41 »
Под такой движок лучше использовать полную опторазвязку, и обязательно схему токоограничения. - Вариант Константина, только ещё усилить. Если будет что показать, мы только за.

Оффлайн gktuning

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +1/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #49 : 21 Декабрь 2013, 05:06:31 »
Програмную часть еще глубоко не копал, пока интересует и не нашел где и как и зачем множаться импульсы енкодера на 4.
"Множатся" не совсем верное слово. Квадратурный сигнал представляете, думаю. На каждый импульс происходит два события - нарастание напруги (передний фронт) и спад импульса (задний фрот), имеем две последовательности импульсов смещенные по фазе на 90 гр. - в сумме - 4 события на один "штрих" датчика. Вот их, эти 4 события контроллер и обрабатывает. Вообще это стандартный алгоритм обработки квадратуры.
Зачем? - Позволяет при меньшем количестве импульсов на один оборот (а следоавтельно и  частоте следования импульсов) осуществить более точное позиционирование вала движка.
Скорость обработки сигналов у любого контроллера - конечная величина, по этому частота импульсов, которую он может обработать то-же конечна.
Конкретней по прошивке s13 лучше расскажет, как автор.

Оффлайн Maks

  • Электронщики
  • Вновь прибывший
  • *
  • Сообщений: 3
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #50 : 26 Декабрь 2013, 18:22:36 »
Спасибо за ответ. Про схемотехнику - полная опторазвязка контролера и входов-выходов, силовой части. Само собой гальванически развязаное питание
1)энкодера, датчиков
2)Управляющей части (контролера)
3)Отдельный DC-DC гальванически развязаный преобразователь на питание управления каждого транзистора моста
4)Двигателя
Измерение падения напряжения на транзисторах моста
Без всего этого взрррыв транзисторов неизбежен...
Итого, 7 источников питания
Пока еще в работу не запустил, жду изготовления шестеренок.
Схемы не рисовал, сразу все делал в лайоуте, собирая инфу то там, то сям
Кому интересно, смотрите

Оффлайн mat

  • Творящие
  • Постоялец
  • *
  • Сообщений: 128
  • Карма: +1/-2
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #51 : 27 Декабрь 2013, 04:49:38 »
Может быть, не стОит так изгаляться: 7 источников питания, напряжение 250 вольт и опторазвязка в каждом участке цепи ? Вот к примеру, какая нужда Вас заставила поднимать напряжение до 250 вольт ? Напряжение и ток ещё нужно будет с запасом иметь, чтобы просадки не губили картину регулирования. Вы представляете, какая энергия будет накоплена в конденсаторах ? Это более чем достаточно, чтобы убить человека. К этому добавьте пусковой ток заряда конденсаторов, что заставит усложнить цепи питания. А какая цена в итоге получится ?

Оффлайн сергей

  • Станочники
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 96
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #52 : 27 Декабрь 2013, 14:07:29 »
Есть двигатель 80 ампер 40 вольт 2.2 кВт....в какую сторону смотреть -драйвера...возможно ли найти под него полевики? или какая то  сборка должна быть...направте в нужное русло  :)

Оффлайн Maks

  • Электронщики
  • Вновь прибывший
  • *
  • Сообщений: 3
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #53 : 27 Декабрь 2013, 18:04:41 »
 Перед каждой IR2828 стоит по входу HCPL, у каждой свое питание от DC-DC преобразователя, это нужно для двухполярного сигнала на затворе, иначе наводки от di/dt при открытии верхнего транзистора откроют нижний. Также для измерения падения напряжения на транзисторе в момент подачи импульса. ни на одном из компонентов напряжение не превышает паспортное... Схема включения почерпнута из даташита и апноутов...
 Повышать на пругу пришлось дла того, чтоб снизить токи, и получить ту же мощность, передаваемую через транзистор. У меня очень большая нагрузка на двигатель, чтоб повернуть вал нужно приложить где-то 80 Н/м момента
 Вопрос цены компонент интересует мало, лиш бы работало надежно, так как промышленое оборудование на 10 Квт... Ну Вы поняли... . Плюс нужен открытый исходный код...
Пример
транзистор 600в 75А сгорит при 75А 100в (7500 Вт) или при 75А 400 в (30000 вт)
Чтобы крутить движек 80А 40в я бы тоже поднял напругу питания, иначе нужны IGBT модули, а они несправедливо дороги.
Движек выдержит, у нас же ШИМ, 10% ШИМ при 300в тоже самое, что и 30в постоянно, но в первом случае ток в 10 раз! меньше. Даные чисто для ориентировки.

Оффлайн mat

  • Творящие
  • Постоялец
  • *
  • Сообщений: 128
  • Карма: +1/-2
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #54 : 28 Декабрь 2013, 03:45:13 »
Вы ничего не напутали ? При 75 А, 100 вольт на транзисторе ?!! Вы в даташит не заглядывали ? Какое сопротивление, открытого канала, у этого транзистора ?
Как это Вы хотите уменьшить ток, повысив напряжение, не изменив сопротивление ?!! Чудно как- то читать такое...
И с ШИМ'ом Вы рассуждаете не правильно. Чтобы удерживать двигатель в неподвижном состоянии, через якорь нужно пропускать меандр, с равными полупериодами. Увеличивая длительность того или другого полупериода, мы будем менять направление и скорость. Не получится у Вас, ШИМ на 30% заюзать, чтобы в 10 раз снизить ток ... Я так думаю. (С)

Оффлайн Konstantin_K

  • Универсалы
  • Постоялец
  • *
  • Сообщений: 128
  • Карма: +8/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #55 : 28 Декабрь 2013, 18:26:12 »
обычные смд компоненты рассчитаны на 50В,
aegis, если Вы имеете ввиду мою версию схемы, «Servo_Izo Ver 1.2» в ней действительно используются smd конденсаторы в обвязке IR-ок, потому как напряжение на них не превышает 20в, даже при питании силы от сети 220в.
По поводу гальванической развязки силовой части, она также присутствует, ADUM1300 это изолятор цифровых сигналов, и ACS713 датчик тока с гальванической развязкой.

Контролер отлично работает на моем токарном станочке более 6-ти месяцев, (в качестве привода шпинделя) с питанием силы от сети 220в, пока никаких глюков не возникало. :)

никто на такой проект не смотрел? http://www.vbesmens.de/en/positioning-controller.html
Спасибо за ссылку, это готовое решение для трехфазных движков.

Оффлайн motoyarik

  • Механики
  • Вновь прибывший
  • ***
  • Сообщений: 44
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #56 : 31 Декабрь 2013, 00:50:40 »
я это все давно уже видел
тут ребята довели проект Чена, потом Арисова практически до совершенства :) ради чего я и пришел на этот форум ;)

Оффлайн aegis

  • Станочники
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 61
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #57 : 31 Декабрь 2013, 01:29:29 »
ладно, почитаю 2 и 3 тему более подробно. меня на большую половину первой только хватило.
пока спал сынок поутюжил и потравил+залудил плату нового ключа для настройки серводрайвера. может утром спаяю если встану пораньше. схемы Чена и Арисова имели серьезные недостатки изначально, вроде их не победили в свое время. но могу и запамятовать

Оффлайн aegis

  • Станочники
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 61
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #58 : 04 Январь 2014, 00:39:07 »
тем временем немного победил сервоконтроллер. мозг выносила развязка с япса. сейчас нашел проблему, буду устранять. но минуя развязку все подключилось, энкодер увидело. силу пока не вешаю т.к. развязка не работает и блок питания надо мне еще проверить хорошенько, но чувствую что относительно скоро все получится

Оффлайн As Александр Иванович

  • Основатель
  • Ветеран
  • *****
  • Сообщений: 674
  • Карма: +6/-0
Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #59 : 11 Январь 2014, 11:28:17 »
тем временем немного победил сервоконтроллер.

Не понятно про что вы пишите.

Про Открытый проект сервоконтроллера для BLDC? Так какое отношение к теме он имеет?

Отделил вам тему по этому проекту.
===========================================================================
ВСЕМ! Когда вы пишите типа сделал, победил, выполнил, пишите что именно вы сделали, по какой версии платы и хорошо бы показать на фото.

Иначе тут будет каша, в которой вряд ли кто будет разбираться.
===========================================================================