Re: Простой сервоконтроллер Часть 3

[alexshtrik]

oleg3462, спасибо  изменил немного под них(ir2104 soic8) плату (плата на MEGA8 dip) в спринте

[sser]

Тут описан интересный энкодер...
http://kit-e.ru/articles/sensor/2007_4_28.php (не реклама)

[s13]

Тут описан интересный энкодер...

И чем-же он так интересен ? Дорогой и с низким разрешением. Если кто имел дело отпишитесь.

[Haisenberg]

s13
я брал семплы, только другой модели AS5040, с квадратурным выходом, и разрешением до 1024 на оборот. Пока руки не доходят, что либо с ними сделать.   

[Yod]

Привет!
Собрал контроллер на тиньке 2313 и IR2104.
При включении работает всё прекрасно, "ноль" держит хорошо
в обе стороны при приложении силы. Энкодер на 400 шагов. Движок
от принтера.
Для проверки на втором контроллере написал прогу
что бы выдавала 16000 шагов в одну сторону, пауза и столько же
в другую, пауза и далее поциклу. На шкиве поставил метку, что бы видеть что двигатель
возвращается в "нулевую позицию". подгрузил шкив, что бы не болтался. Ток потребления
до 200 мА. Пауза между сменой вращения 5 сек. Работает правильно но вал понемногу
смещается в одну сторону. откудато прибавляются шаги. Начал разбираться и вот что обнаружилось.
В паузе, когда двигатель не вращается и когда направление движения выбранно так что на входе
"Dir" высокий уровень проворачивая рукой  в разные стороны вал возвращается в "ноль" - это правильно.
Но вот когда на "Dir" низкий уровень в паузе, двигатель в одну сторону если проворачивать вал рукой
возвращается в ноль нормально, а в другую пропускает шаги или не считает их, так что вал уходит
от нуля. И во время цикла программы в эту сторону происходит смещение, (потеря нуля).

Уважаемый S13, посмотрите пожалуйста код прошивки, мне кажется это какой то глюк.
И ещё вопрос на Меге 8 такое было? Может на Меге собрать?

С Уважением.

[s13]

В паузе, когда двигатель не вращается и когда направление движения выбрано так что на входе
"Dir" высокий уровень проворачивая рукой  в разные стороны вал возвращается в "ноль" - это правильно.
Но вот когда на "Dir" низкий уровень в паузе, двигатель в одну сторону если проворачивать вал рукой
возвращается в ноль нормально, а в другую пропускает шаги или не считает их, так что вал уходит
от нуля. И во время цикла программы в эту сторону происходит смещение, (потеря нуля).

Уважаемый S13, посмотрите пожалуйста код прошивки, мне кажется это какой то глюк.
И ещё вопрос на Меге 8 такое было? Может на Меге собрать?

С Уважением.

По алгоритму никаких отличий обработки сигнала Dir в + и - нет, вообще позиция прибавляется или убавляется только по сигналу Step и только спадающий фронт. Подключите ServoTuning, там есть полезная кнопка "получить позицию". На работающем контроллере можно посмотреть в какой позиции он считает что находится. Ну и подстроить коэф. чтоб не дрожал тоже не помешает. Также обратите внимание на фильтры по питанию и экранирование сигналов с датчика. Ждем результатов.

[Yod]

S13 спасибо за оперативный ответ.
По питанию вопросов нет, всё запитано от отдельных источников, с соединением общего
провода в одной точке.  Коэффициенты настроены нормально, движок стоит как вкопаный,
никаких колебаний. Ни в статике ни в динамике.
В общем получается так. У кого есть контроллер рабочий, и движок
попробуйте пожалуйста. Подключите движок к контроллеру, включите питание.
Двигатель не нагружен , сигналы step и dir не подключены. При попытке вращения
вала двигателя рукой в любую сторону он будет сопротивляться и возвращаться в "ноль".
Теперь возьмите и сигнал dir "посадите" на землю. При попытке вращения вала двигателя
рукой в одну сторону он будет сопротивляться и возвращаться в ноль, в другую сторону
будет немного сопротивляться а в ноль возвращаться не будет. На этот момент я и обратил
внимание. У кого есть свободная минутка проверьте так у Вас или нет?

С Уважением !

[Konstantin_K]

У кого есть контроллер рабочий, и движок
попробуйте пожалуйста.

Попробовал на своем контролере на MEGA8 прошивка v4.7, независимо от состояния сигнала Dir (пробовал сажать на землю), ничего вышеописанного не происходит, двигатель сопротивляется одинаково в обоих направлениях, и всегда возвращается в ноль.

Попробуйте подключить контролер к ServoTuning, Вы сразу поймете откуда берется наводка, если позиция будет 0 (+-1 импульс) а вал двигателя провернулся значит лишние импульсы приходят по цепи энкодера, в случае если позиция меняется значит наводка по входу Step.

Возможно причина в разводке печатки, силовые дорожки рядом с кристаллом, или неправильная разводка земли,энкодерные входы довольно уязвимы, так как чувствительны к фронту и спаду сигнала.

Удачи!!!

[Yod]

Привет !
Продолжая исследования контроллера выяснил вот что.
Переписал программу управления контроллером и как бабка
пошептала. Почему то при таком режиме управления всё работает
отлично, вот нарисовал диаграмму работы. Но дело в том что некоторые
программы по управлению на компах работают и так и так. Вот например
Матч работает как в нижнем варианте на картинке. А есть проги по гравировке
так они работают так как вверху... да и контроллерам шаговиков  похрен как рулить
Dir_ом... Буду разбираться дальше, может ещё чего накопаю...
Вот движок уже 4 часа по 16000 шагов в одну сторону и другую крутит.... чёткий "ноль".

С Уважением!

[s13]

Возможно уровень сигнала дир у Вас не совсем "0" ? Замечал что контроллеры сигнал в 0.8v например иногда истолковывают как 1. Как с уровнями ? Проблема с недержанием остаётся если подать железную землю ? Чем чёрт не шутит, может и правда баг какой не замечаю. Жаль что только один человек решил собрать,- наверно сказывается закрытость форума

[Yod]

Привет всем!
Не долго думая по быстрому собрал энкодер из мышки, присоединил...
Та же фигня, один в один. Думал может что не так с энкодером но нет .
Отдельное спасибо Konstantin_K, за то что проверил на своей схеме этот момент.
Уже хотел собрать на меге8, но посмотрел схему и увидел что в схеме на меге8
на входах меги от сигналов с энкодера стоят подтягивающие резисторы и проходные 1к и 100 Ом.
а в схеме тиньки их нет. Поставил... (не могу подобрать слов ). Всё прекрасно работает !!!
Удержание в обе стороны одинаковое, ноль не теряет при любом управлении сигналом Dir, хоть
импульсами, хоть постоянкой!!!
и Вас s13, благодарю за отзывчивость, помощь и за хорошую работу (прошивку).
Так что можно считать вариант прошивки на тиньке 2313 прокатанной и работоспособной.
Сейчас задал 96000 шагов, уже сутки крутит и всегда возвращается в ноль. теперь сделаю
небольшой стендик, и покручу под нагрузкой несколько суток. Кстати моторчик с энкодером
который я использую, из принтера года выпуска 1992! до сих пор щётки в нормальном состоянии.
(разбирал, смотрел) Это если кто сомневается в долговечности коллекторных движков. И работал
почти каждый день.

Ещё раз спасибо. С Уважением !!!

[механик 33]

Привет всем!
Уважаемый Yod, прочитав исходник прошивки действительно обнаружил, что там на все
входные сигналы нужно ставить подтягивающие резисторы.
Я тоже хочу собрать контролер на тиньке 2313, и поэтому огромная просьба s13 показать
фьюзы под понипрог.

С уважением! и заранее спасибо.

[s13]

прочитав исходник прошивки действительно обнаружил, что там на все
входные сигналы нужно ставить подтягивающие резисторы.

На все входа подтяжки подключены, и смысла тянуть например Mn_Step к плюсу нет. А вот если энкодер с о.к. то внутренних резисторов чипа явно маловато. Это же касается и step/dir входов. Подтягивающие резисторы контроллера порядка 50Ком,  этого достаточно чтобы правильно считать переключатель, но явно недостаточно тянуть активные внешние элементы.

огромная просьба s13 показать фьюзы под понипрог

совсем обленились

[механик 33]

Спасибо S13 за фузы, это не от лени, а из за не опытности.
теперь сижу изучаю назначений фузов.
Удачи всем!

[s13]

Очень жаль что желающих повторить и испытать оказалось не много. Видимо сказывается то что не все желающие построить станок разбираются в электронике и наоборот. Всё же если сделать тему общедоступной, например перенести на народный - желающих возможно добавится, но это на усмотрение модераторов.