Автор Тема: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3  (Прочитано 100874 раз)

0 Пользователей и 1 Гость просматривают эту тему.

Оффлайн P_M_Ch

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #150 : 20 Январь 2017, 14:24:03 »
  Что-то мне подсказывает, что простая смена полярности ни к чему не приведет. Ведь при питании переменным током эта самая полярность меняется 50 раз в секунду, а двигатель вращается в одну и ту же сторону. Так что надо каким то образом менять полярность включения только якоря или только статора. По моему так.
  А Вы, Propovednik, я так понял, еще сами не пробовали подключать мотор от дрели к контроллеру?

Оффлайн Propovednik (Иван)

  • Спонсоры
  • Постоялец
  • *****
  • Сообщений: 153
  • Карма: +6/-0
Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #151 : 20 Январь 2017, 15:56:02 »
Пробывал как то давно давно до того как занялся еще сервой. Подключал через диодный мост и лампочку, пока лампочка стояла вращался но гудел, а без лампочки нормуль. Правда я не задавался вопросом крутить туда сюда его, я помоему просто мотор проверял тогда. и Да к контроллеру я не подключал, драйвера свои не доделал поэтому не довелось.

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #152 : 20 Январь 2017, 17:41:41 »
Блин по поводу двигателя я конечно подозреваю что через него могут конденсаторы зарядится, но вот эдс индукции и куча помех при комутации обмоток двигателя внесут так же и кучу помех по питанию верхнего полевика, транзистор будет беспричинно на этих помехах открыватся и закрыватся что будет греть его. А так при эксперементах попробуйте поставить дополнительный диод вниз от q1 к q2  что бы минимизировать влияния положительного выброса ОЭДС от мотора на питание q1.
Проблему выбросов от мотора предлагаю решить добавив 4 хороших диода параллельно полевикам. Хоть и встроены часто диоды, бывает что их в полевике нет.

Забираем новую прошивку на мегу8, встроен новый обсчёт энкодера, добавлен множитель как в 2313 на ноги PD5,6,7 они у нас не использовались. Считывается множитель один раз при старте. Если оставить в воздухе множитель 1 как и был. Ещё теперь можно силу подавать сразу, при старте мотор не дрогнет. Если уже есть настройки на движок под 4.7, просто свой еепром сохраняем, все параметры останутся как были. Не забываем отписать что и как пошло :)

Оффлайн P_M_Ch

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #153 : 21 Январь 2017, 00:16:32 »
  Здравствуйте, уважаемые форумчане.
  To S13. Спасибо за свежие прошивки. Под какую схему они создавались? На ШИМ выходах будут импульсы отрицательной полярности?
  Хочу немного переделать станочек. В частности: сделать сервопривод на ось Z и поменять строительные шпильки М14х2 на двух других осях на трапецеидальные винты 8х8х4. Вот как раз и попробую М8 или 2313 + 2110. ;)
  To Propovednik. Скорее всего придется якорь дрели запитывать каким-то образом отдельно от статора, т.е. переделывать схему мотора с последовательного возбуждения на параллельное, но в этом случае от 300 вольт ее уже не запитаешь, т.к. через обмотку возбуждения пойдет ОЧЕНЬ большой ток, да и через якорь тоже. Считались то они с учетом реактивного сопротивления на 50 Гц, а тут только чисто оммическое. Так я думаю, но может и ошибаюсь. :-\

Оффлайн motoyarik

  • Механики
  • Вновь прибывший
  • ***
  • Сообщений: 44
  • Карма: +0/-0
Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #154 : 21 Январь 2017, 00:27:12 »
На сколько я понимаю, обычные универсальные движки от дрелей, болгарок и т. п. можно запитывать от постоянного тока на 100 вольт, или, если параллельно статор с якорем, то от 50 вольт, так что все-таки лучше ставить трансформатор и заодно сэкономить на высоковольтных транзисторах и выпрямителях. Ну и статор можно просто через диодный мост запитывать, как последовательно, так и параллельно с якорем, как и на автомобильных моторчиках.

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #155 : 21 Январь 2017, 01:27:39 »
Под какую схему они создавались?
Схема без изменений как в 4.7 что на м8(множитель можно не использовать) что на тини2313, просто шейте те что уже используете.
Эксперименты с драйверами на 2103 + инверторы сделаю на следующей неделе. Сегодня успел только прошивкой на м8 заняться и покрутить с небольшим движком по старой схеме на 2184.

Оффлайн сергей

  • Станочники
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 96
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #156 : 21 Январь 2017, 20:02:39 »
Попробовал версию v5 для атмеги.Взял новую  атмегу залил прошивку и еепром .Двигатель стало колбасить в разные стороны .Транзисторы в кипяток.Остановил. 2 проба залил заново прошивку v5, и  еепром версию- 4.7.Двигатель стоит...но удержание на поворот  ротора не какое...чуть сопротивляется и сразу в ошибку.    Все стер, залил версию прошивки и еепром 4.7- все работает .

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #157 : 21 Январь 2017, 22:57:13 »
стало колбасить в разные стороны .Транзисторы в кипяток.
Параметры чуть пожестче закинул для версии 5, видимо Вам ленивее нужно.
Ещё проверьте, ееп файл нужно грузить не как бинарный, а как hex-файл.
Добавил бинарный файл на всякий случай (.bin).
У Вас параметры от 4.7 как были по умолчанию, или была корректировка под Ваш движок?
Вот такие ?

Оффлайн Propovednik (Иван)

  • Спонсоры
  • Постоялец
  • *****
  • Сообщений: 153
  • Карма: +6/-0
Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #158 : 22 Январь 2017, 04:48:59 »
У меня тоже раньше било. Незнаю как у вас программа сделана а я сделал стабилизацию по двум параметрам. Это коэффициент ухода от нуля, и плавное возвращение. А в случае попадания в магнитную яму, это когда якорь между полюсами застряет, пытается к одному из магнитов притянутся, удержание положения неким постоянным током который программа сама формирует. Ну и ступенчатое торможение в случае начала биения. Может конечно немного мудрено но по другому у меня не получилось.

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #159 : 22 Январь 2017, 12:56:59 »
коэффициент ухода от нуля, и плавное возвращение. А в случае попадания в магнитную яму, это когда якорь между полюсами застряет, пытается к одному из магнитов притянутся, удержание положения неким постоянным током который программа сама формирует.

Вообще всем этим и занимается PID, колебания в магнитных ямах возникают если несоответствуют параметры, решается подбором P, I, D. Другого универсального средства чтобы подошло ко всем двигателям нет.

Оффлайн Propovednik (Иван)

  • Спонсоры
  • Постоялец
  • *****
  • Сообщений: 153
  • Карма: +6/-0
Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #160 : 22 Январь 2017, 13:44:14 »
Читал про пид. Но насколько я понял у вас жесткие коэффициенты? А у меня 2 плавающих. Не знаю правда какие из этих трех. Но у меня не совсем получилось, я не учел такой параметр как максимальный ток через двигатель. Соответственно момент торможения .  Суть состоит в том что программа разрешает тормозить только на определенном расстоянии по диску энкодер. Чем больше ток тем меньше расстояние. Поэтому у меня тоже похоже выйдет новая версия прошивки.

Оффлайн сергей

  • Станочники
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 96
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #161 : 22 Январь 2017, 15:58:49 »
s13 .Параметры вроде как под болгарский двигатель.Была такая тема..Ермак под свои движки  просил.Сегодня не получиться посидеть..а завтра займусь.

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #162 : 22 Январь 2017, 17:50:25 »
Пара видео по теме настройки PID
Youtube
Youtube

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #163 : 23 Январь 2017, 19:24:13 »
Надыбал тут один сайтик: http://krazatchu.ca/2014/01/20/dc-servo-2v68-nan0-und3rp4nts/
Ну там правда ничего толком нет, и драйвер тоже не совсем правильный, но чисто как идея... Может на NANO это дело портировать ?
Для самоделкиных, кто захочет свою версию адаптировать тоже проще будет, делай свой софт, а железо уже есть.. Стоимость абдуринок сейчас копеечная, сравнимо с процессором, а плюсов куча: кварц уже встроен, программатор не нужен, коннектор к сервотуну не нужен, фьюзы шить не надо, ну и в конце концов можно просто вынуть и использовать под что-то другое если серва не нравится. Помнится мне эту идею ещё очень давно несколько человек предлагали, но небыло у меня тогда ардуины,  вот такой я дремучий :)
Кто что думает по этому поводу ? Стоит заняться ?

Оффлайн сергей

  • Станочники
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 96
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #164 : 23 Январь 2017, 21:07:52 »
Программу Матч 3 это чудо будет поддерживать?.