Автор Тема: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3  (Прочитано 100860 раз)

0 Пользователей и 1 Гость просматривают эту тему.

Оффлайн Ermak Александр Владимирович

  • Авторы проектов
  • Ветеран
  • *
  • Сообщений: 729
  • Карма: +3/-0
Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #105 : 28 Январь 2016, 13:07:10 »
g1obus

Аккуратно. МК уже прошили?
Выложите заодно ваш вариант разводки платы, может кому ваш вариант более понравится.
Под углом поставили, наверное более мощные?
Здоровья вам и долгих лет жизни! Вельма понеже.

Оффлайн g1obus

  • Творящие
  • Вновь прибывший
  • *
  • Сообщений: 4
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #106 : 28 Январь 2016, 13:39:09 »
МК прошил и прицепил оптодатчик, если провожу бумажкой с разных сторон датчика, то загораются светодиоды направления вращения. Потом загорается Servo Error. Подключал usb переходник для Servo Tuning - тоже работает.
Транзюки IRL530N, ровно в ряд не влазят. Так, что кому нужен радиатор на транзюках нужно печатку подправить.

Оффлайн Ermak Александр Владимирович

  • Авторы проектов
  • Ветеран
  • *
  • Сообщений: 729
  • Карма: +3/-0
Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #107 : 28 Январь 2016, 14:09:34 »
Здесь http://master.i4.ru/index.php/topic,139.msg7231/topicseen.html#msg7231 по дискам для энкодера и оптопаре.
Здоровья вам и долгих лет жизни! Вельма понеже.

Оффлайн сергей

  • Станочники
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 96
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #108 : 28 Январь 2016, 15:49:10 »
g1obus.Как прошивал?чем? опиши процесс.

Оффлайн g1obus

  • Творящие
  • Вновь прибывший
  • *
  • Сообщений: 4
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #109 : 28 Январь 2016, 19:08:05 »
g1obus.Как прошивал?чем? опиши процесс.

Прошивал самодельным программатором AVR910, только atmega 8 у меня не было - сделал на atmega 16A.
Сначала шьем прошивку, затем EEPROM и последними выставляем фьюзы. Потому, что программатор уже не увидит МК без кварца. Прошивал отдельно от платы - просто в панельке. Пользуюсь программой ChipBlasterAVR.

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #110 : 18 Январь 2017, 15:59:50 »
Вижу тема засохла.
А я тут решил достать старый контроллер на тини2313 v4.7  из ящика и покрутить моторчик..
Ну и плюсом собрал счетчик импульсов энкодера на stm8 (в нём аппаратный счетчик можно задействовать) и дисплей двухстрочный к нему прикрутил.
И вот тут началось самое интересное..

Если моторчик с нормальным оптическим датчиком типа Mabuchi FC130SA (поищите на али), то всё отлично, и счётчик позиций работает как часы.
А вот если датчик самодельный, и фронты не такие чёткие, то показания разнятся с аппаратным счётчиком :(
К тому же серва очень чувствительна к помехам от мотора и позиция сбивается если пригрузить, а аппаратный счётчик продолжает работать чётко.
Ну думаю надо ещё контрольку на абдурино приделать, там тоже есть библиотека Encoder.h ну и дисплейчик oled 1306.
Накропал скетчик в несколько строк, тоже думаю врать будет, там же тоже по прерываниям.. 
Как же я удивился когда показания счётчика на ардуино точно следовали за показаниями аппаратного счётчика stm8, а серва обсчитывалась..
Ну вот думаю и нашлась проблема про которую все помалкивают и продолжают лепить шаговики на свои станочки..
В общем подсмотрел как сделана библиотека и реализовал этот алгоритм на 2313 только компактнее.. Обсчёты как рукой сняло даже с самопальным датчиком :)

Вот примерно алгоритм:
//                                   _______               _______       
//               Pin1 ______|            |_______|            |______ Pin1
// negative <---     _______              _______               __      --> positive
//               Pin2 __|            |______|             |_______|   Pin2

      //   new   new   old   old
      //   pin2   pin1   pin2   pin1   Result
      //   ----   ----   ----   ----   ------
      //   0   0   0   0   no movement
      //   0   0   0   1   +1
      //   0   0   1   0   -1
      //   0   0   1   1   +2  (assume pin1 edges only)
      //   0   1   0   0   -1
      //   0   1   0   1   no movement
      //   0   1   1   0   -2  (assume pin1 edges only)
      //   0   1   1   1   +1
      //   1   0   0   0   +1
      //   1   0   0   1   -2  (assume pin1 edges only)
      //   1   0   1   0   no movement
      //   1   0   1   1   -1
      //   1   1   0   0   +2  (assume pin1 edges only)
      //   1   1   0   1   -1
      //   1   1   1   0   +1
      //   1   1   1   1   no movement

Он учитывает некорректное смещение фаз и ложные вызовы прерываний(помехи), опираясь на прошлые показания..
Может зря я тут начал писать, год в теме никого и нет интереса к сервам уже, отпишитесь кто ушел из темы именно по этой причине, нужно это кому или опять в ящик засунуть.


Оффлайн сергей

  • Станочники
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 96
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #111 : 18 Январь 2017, 19:44:56 »
В ящик откладывать -не надо! :)Вот, вчера развел печатку под аттину.Так что интерес не пропадает.Дисплей нужен.Хотелось бы повторить.

Оффлайн Дмитрий

  • Спонсоры
  • Освоившийся
  • *****
  • Сообщений: 94
  • Карма: +3/-0
  • byDimka
    • DAOS Technology research.
Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #112 : 18 Январь 2017, 20:48:07 »
Однозначно закрывать тему не надо, хоть я сейчас и не занимаюсь постройкой станков, но вспоминаю тот незаработавший контроллер. Вспоминается именно по причине доступности и простоте. А вдруг начну опять станки делать. Кто знает как оно повернётся. Я вот сейчас мебелькой занимаюсь, но в душа то тянется к разработкам промышленного оборудования. И похоже так оно и будет.

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #113 : 18 Январь 2017, 22:00:17 »
Рад что есть ещё интерес у народа, будем улучшать тогда. Приложил версию V5 для тини2313 с новым алгоритмом, шьём как обычно сначала хекс, потом еепром. Распиновка соответствует v4.7
если есть у кого старый контроллер на тини, прошу достать и погонять новую версию.

Сергей отличная печатка :) только на старый приёмник смахивает :)) ну лишь бы работал этот чудо драйвер.

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #114 : 18 Январь 2017, 22:05:58 »
Забыл спросить, отпишитесь кто гонял 4.7 на тини - были слёты еепром ? может запилить версию с параметрами в основном коде ? (после настройки чтоб железно вбить). И про контрольку - делайте на ардуинке, скетч прикладываю, если нет олед1306 лепите любой другой дисплей.

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #115 : 18 Январь 2017, 22:31:05 »
Напишу почему я тему забросил.. Сверлилку что я собрал, я делал из того что было под руками на работе, как говорится из говна и палок :) конечно испытания показали что такой станок способен только дерево и то неспеша грызть(на днях видео выложил), ну рисовать там ручкой и т.д. конечно я зажегся сделать станок поболее и крепкий. Купил рельсы хивин20, швп 1605, опоры бкбф12, собрал драйвера на мегах, испытал и положил в коробочку. Но дальше дело не пошло, станок метр на полтора мне просто негде поставить, живу я в квартире, а жена 100% не выдержит не шум не пыль от такой железки, да и сам я понял что нужно отдельное помещение. Потом кризис-шмизис.. в общем так и лежат сервы в коробке. Единственно кто погонял сервы на мегах88 v4.7 - это мой товарищь, но станочек у него небольшой, и серводвижки покупные. Говорит всё работает, хотя включает он его раз в полгода. Вот такая история, зашел думал сдесь кто продолжает тему, может станок собрал, видео выложил, а здесь всё утихло. Даже гуру сайта смотрю делают станки из палок на шаговиках. Давайте поактивнее будем, видео поделимся, ещё что-то, всем же интереснее так.

Оффлайн As Александр Иванович

  • Основатель
  • Ветеран
  • *****
  • Сообщений: 674
  • Карма: +6/-0
Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #116 : 18 Январь 2017, 22:54:16 »
Ну как же, даже целый конкурс был по вашей серве.
Правда товарищ, почему то сломался http://i4.ru/index.php/topic,1743.msg10506.html#msg10506

Даже вердикт вынесли и правку вашей схемы сделали.

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #117 : 18 Январь 2017, 23:50:42 »
Что то я не нашел там правку, ну да ладно, ту тему я видимо пропустил.. что то там с драйверами полевиков не пошло видимо.. странно, у меня стоят IRF640 и на 24 вольта они работают совсем без радиаторов на токах до 5 ампер пока что. На макетке, что раньше фотал. Надо конечно плату нормально развести, наподобие того как Сергей сделал - нижняя часть вполне близко к нужной.
Вообще где то вариант был для меги8 в дипе, помоему GKtuning автора звали, можно его поправить на 2313 или прошивку для меги сделать. Вообще смотрю основная проблема у народа это прошить и настроить серву,  видимо нужно пошагово разжевать как это делается. Или сделать определённую прошивку под конкретный движок и датчик - например движок отопителя или вентилятора Ваз (можно с разборок за 100р найти) и датчик FC130SA например, и под них настроить и конкретную прошивку выложить чтобы люди пользовать могли. В общем есть проблема - надо решать сообща. Хорошо если бы народу побольше к этому делу подключилось, как 3 года назад..

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #118 : 19 Январь 2017, 01:50:55 »
Ну как же, даже целый конкурс был по вашей серве.
Даже вердикт вынесли и правку вашей схемы сделали.
Ту тему я почему то не отслеживал, только щас прочитал. Вообще звучит как то укорительно, мол разработал .ерню а народ мучается.. Вообще я просто поделился тем что сам делал для себя, денег не требовал, наработки и исходники открыл все, пробуйте - улучшайте. За последнее время появился только один разаработчик - Иван, который пытается что-то решить с драйверами и программой, остальные даже не пишут о своих проблемах или достижениях. Даже Ермак говорит что катал на станке, а показать забыл.. Я бы тоже с удовольствием собрал что то готовое и пользовался если оно меня бы устроило, так нет такого пока что. Давайте вместе искать пути решения, показывать что не так, у кого дым, у кого работает.

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 3
« Ответ #119 : 19 Январь 2017, 10:02:33 »
Про ту тему.. Правильно Иван(проповедник) про помехи там обьяснил, я как то из вида упускал что все 5 вольт от силы получают.. Ну и на сверлилке были просто енки с 24-х вольт, но там токи небольшие. Конечно силовая часть это источник помех, я вообще питание 5вольт на контроллер и датчик отдельное использую, и связь по массе уже на серво, тогда помех нет, просто клемы 5вольт вывел и на них отдельное питание. В принципе можно побороть помехи фильтрами как это сделал немец в uhu, но это сражение я на потом оставил.