Автор Тема: Re: Простой сервоконтроллер Часть 2  (Прочитано 67294 раз)

0 Пользователей и 1 Гость просматривают эту тему.

сергей

  • Гость
Re: Простой сервоконтроллер Часть 2
« Ответ #90 : 17 Июнь 2013, 09:00:25 »
вот этот механизм :)....ну и мой лабораторный помошник

Оффлайн mat

  • Творящие
  • Постоялец
  • *
  • Сообщений: 128
  • Карма: +1/-2
Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 2
« Ответ #91 : 20 Июнь 2013, 03:31:38 »
Вы уверены что, импульсы умноженные на 4, дают позиции ?
Это даёт только циклы, которыми оперирует контроллер то бишь его программа.

Оффлайн Haisenberg

  • Универсалы
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 73
  • Карма: +2/-1
  • Тело не упадет, если не теряет скорость.
Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 2
« Ответ #92 : 20 Июнь 2013, 12:15:26 »
Всё правильно, получаются позиции не в реале как шаги или полушаги шаговика, а позиции энкодера к которым стремится сервосистема. Чем этих позиций больше, тем точнее "цель".
Как думаешь, фраза "Driver sets position to +-1 count giving 0.25º", это не доработка программного обеспечения, или PID не подобрали?
То есть точность позиционирования, или ошибка который не зависит от энкодера?

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 2
« Ответ #93 : 20 Июнь 2013, 12:59:42 »
Как я понял это зона нечувствительности (одна квадратура +-), когда алгоритм считает задачу выполненной.

Оффлайн Haisenberg

  • Универсалы
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 73
  • Карма: +2/-1
  • Тело не упадет, если не теряет скорость.
Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 2
« Ответ #94 : 20 Июнь 2013, 13:02:11 »
Вы уверены что, импульсы умноженные на 4, дают позиции ?
Это даёт только циклы, которыми оперирует контроллер то бишь его программа.
Вы прошлый раз давали информацию по промышленным энкодерам, которые вы ппользовали. Только я не понял как вы его использовали, вы не описываете.

Например 2-х канальный энкодер с 500 CPR, и 3-х канальный энкодер с 500 CPR. Где CPR это физическое разрешение диска на один оборот, а максимальное количество импульсов на один оборот PPR, зависит сколько каналов используете и какой метод декодирования.
Так как в основном применяют метод квадратурного декодирования, и если ваш энкодер с  500 CPR,  то при 2-х каналов получается 2000 импульсов на один оборот , а при 3- х каналов 4500 импульсов на один оборот.

Оффлайн Haisenberg

  • Универсалы
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 73
  • Карма: +2/-1
  • Тело не упадет, если не теряет скорость.
Re: Простой сервоконтроллер Часть 2
« Ответ #95 : 21 Июнь 2013, 01:54:09 »
Третий канал обычно "0-метка" 1 импульс в фиксированном положении, а первые 2 такие-же. Имп./об. в результате не меняется.
Ты прав,
The HEDS-5540 and 5640 also have a third channel index output in addition to the two channel quadrature. This index output is a 90 electrical degree, high true index pulse which is generated once for each full rotation of the codewheel.


Оффлайн mat

  • Творящие
  • Постоялец
  • *
  • Сообщений: 128
  • Карма: +1/-2
Re: Простой сервоконтроллер Часть 2
« Ответ #96 : 22 Июнь 2013, 00:02:54 »
Вы всё перепутали. 2 канала нужны только для того, чтобы определять направление. Они сдвинуты на 90° друг относительно друга. 3 канал это индексная метка, проще говоря начало отсчёта. И ненужно на них умножать количество штрихов. Ещё в системах управления используется термин циклов на оборот. И многие его смешивают с понятием штрихов на оборот. Это не верно.

Оффлайн Haisenberg

  • Универсалы
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 73
  • Карма: +2/-1
  • Тело не упадет, если не теряет скорость.
Re: Простой сервоконтроллер Часть 2
« Ответ #97 : 22 Июнь 2013, 02:07:18 »
Вы всё перепутали. 2 канала нужны только для того, чтобы определять направление.
Не только, это вы путаете,  читайте инструкцию, вашего энкодера,
The HEDS-5540 and 5640 also have a third channel index output in addition to the two channel quadrature. This index output is a 90 electrical degree, high true index pulse which is generated once for each full rotation of the codewheel.

CPR - Cycles Per Revolution. The number of full quadrature cycles per full shaft revolution (360 mechanical degrees). A 200 CPR encoder can provide 200, 400 or 800 positions per revolution depending on whether x1, x2 or x4 quadrature decoding is done.

Переводится просто, ДВА КВАДРАТУРНЫХ КАНАЛА, то есть два в квадрате, или умножайте на 4.

Ещё в системах управления используется термин циклов на оборот. И многие его смешивают с понятием штрихов на оборот. Это не верно.
В чем физический смысл термина - циклов на оборот, и, или штрихов на оборот?

Оффлайн mat

  • Творящие
  • Постоялец
  • *
  • Сообщений: 128
  • Карма: +1/-2
Re: Простой сервоконтроллер Часть 2
« Ответ #98 : 22 Июнь 2013, 15:23:09 »
Переводится просто, ДВА КВАДРАТУРНЫХ КАНАЛА, то есть два в квадрате, или умножайте на 4.
Нет, не так. Квадратурный это не умножение на 4. А переводится так, с энкодера, с количеством 200 штрихов на оборот, можно получить 200, 400 или 800 импульсов. Имеется в виду, в зависимости от выбранного множителя.

Цитата: Baha
В чем физический смысл термина - циклов на оборот, и, или штрихов на оборот?

Физический смысл в том что, штрихи это то, что нанесено на диске, а циклы это то, что получается уже в контроллере.

Оффлайн Haisenberg

  • Универсалы
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 73
  • Карма: +2/-1
  • Тело не упадет, если не теряет скорость.
Re: Простой сервоконтроллер Часть 2
« Ответ #99 : 23 Июнь 2013, 00:23:09 »
Всем привет!!!
Красиво!
Получается в прямом приводе, при шаге винта 1 - 5мм, разрешение  0.0028 - 0.014мм на импульс.

Оффлайн Konstantin_K

  • Универсалы
  • Постоялец
  • *
  • Сообщений: 128
  • Карма: +8/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 2
« Ответ #100 : 23 Июнь 2013, 01:51:12 »
Есть пара метровых резьбовых шпилек М8х1.25 из нержавейки, планирую применить их в качестве ходовых винтов.

Думаю точности позиционирования 0.0035мм хватит с запасом, зато какая скорость 6000мм/мин, с энкодером на 1000 рисок так не разгонишься (если использовать Mach).   :)

Оффлайн Konstantin_K

  • Универсалы
  • Постоялец
  • *
  • Сообщений: 128
  • Карма: +8/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 2
« Ответ #101 : 23 Июнь 2013, 02:48:17 »
И еще может придется привод делать через ременный редуктор, с отношением 1/2 или 1/3, для повышения момента удержания. Это исходя из опыта западных ЧПУ-шников.

Вот скорость и пригодится. ;)

Оффлайн Александр.

  • Электронщики
  • Постоялец
  • *
  • Сообщений: 193
  • Карма: +2/-0
  • Всё познаётся в сравнении
Re: Простой сервоконтроллер Часть 2
« Ответ #102 : 02 Июль 2013, 21:40:02 »
Если так то надо 3 шт заказать

Оффлайн Haisenberg

  • Универсалы
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 73
  • Карма: +2/-1
  • Тело не упадет, если не теряет скорость.
Re: Простой сервоконтроллер Часть 2
« Ответ #103 : 02 Июль 2013, 21:50:31 »
20 Khz по входу энкодера это 80 по входу step. и 3000 об/мин. При шаге винта 5мм. это 15м/мин скорость - более чем достаточная. А цена да, смешная.
там указаны максимальные обороты, 6000 об.мин, это из какого расчета?

Оффлайн Yod

  • Творящие
  • Вновь прибывший
  • *
  • Сообщений: 15
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 2
« Ответ #104 : 06 Июль 2013, 03:29:32 »
Konstantin_K
Огромное спасибо за пример!
оказывается я вместо запятой ставил точку... :o
В своё время изготавливал энкодеры для намоточных станков (специальных), так вот,
у нас тогда были обычные светодиоды и фотодиоды. Но поскольку отверстий было на диске 200
и диаметром диска я был ограничен, щели были очень маленькими. Диаметр фотодиода  охватывал
более десятка щелей, и настроить два рядом стоящих фотодиода - не представлялось возможным. Постоянно
были засветки. Поставив маску в виде щели на фотодиоды, был получен результат, но уровень засветки оказался
слишком низким. Поэтому пришлось ставить усилители. Из за которых возросли помехи и появились ложные
срабатывания. Выход был найден, и он очень простой. На каждый фотодиод устанавливалась маска из щелей равных
по количеству диаметру фотодиода, в свою очередь маски были смещены относительно друг друга. когда одна "закрыта", вторая "открыта". Настройка производилась перемещением одной маски относительно другой. В результате
отказался от усилителей и получил желаемый результат. Сами же фотодиоды можно располагать хоть на противоположных краях диска.  Если кому интересно попробую в солиде нарисовать для ясности. Сами диски резал на
эрозионке.

Костик а как ты щели делал? травил?


С Уважением !