Автор Тема: Re: Простой сервоконтроллер Часть 2  (Прочитано 65147 раз)

0 Пользователей и 1 Гость просматривают эту тему.

Оффлайн P_M_Ch

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 2
« Ответ #45 : 15 Май 2013, 14:03:09 »
  Уж не знаю, что тут у меня получилось, но одна ось работает с шестернями, и вроде даже нормально. А вот второй контроллер при первом же включении с нагрузкой ушел с дымом :'(, хотя до этого проверялся с движком, только вал двигателя тормозил рукой, чтобы пригрузить - все прекрасно работало. 88-х больше не осталось, поставил 168-ю, прошил прошивкой сначала v4.7, потом M168, но что-то никаких признаков жизни не вижу. Ни ШИМ на выходах, ни светодиоды направления не зажигаются. Надо будет еще на другом компе, в другой программе Фьюзы проверить, может где там собака порылась :(.
  2 s13. Скажите пожалуйста, фьюзы для 168-й и 88-й одинаковые или все же отличаются?

Оффлайн механик 33

  • Механики
  • Вновь прибывший
  • ***
  • Сообщений: 4
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 2
« Ответ #46 : 15 Май 2013, 14:51:03 »
У меня энкодер стоит не на двигателе, а на ходовом винте, так что позицию привод отслеживать все-таки должен.
Не очень хорошая идея. Энкодер должен стоять на валу двигателя.
я ченовский подключал к оптическим линейкам, а мотор через редуктор, ниче ни колбасило и точность была
порядка 3-х микрон.
   

Оффлайн gktuning

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +1/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 2
« Ответ #47 : 15 Май 2013, 16:56:31 »
2 P_M_Ch:
Проблема может быть в том, что движки при пуске, особенно под нагрузкой могут потреблять 5-и - 8-и кратный ток - это нормальное явление, промышленные схемы рассчитываются с, порядка, 10-кратным запасом. Вот и смотрите, что с L298 будет, даже с запараллеленными мостами он вряд-ли больше 4 А потянет. Зря Вы с ней связались, оконечные каскады на IR + IRF640 - 740 Не многим дороже, и еще вопрос, как L298 при срабатывании токовой защиты себя ведет, почитайте Костины эксперименты, после них не зря на драйвера защиту завели на SD - входы. 

Оффлайн P_M_Ch

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 2
« Ответ #48 : 15 Май 2013, 17:35:30 »
  2 gktuning: запустил, правда причину почему не подавал признаков жизни так и не выяснил, просто еще раз прошил прошивкой "Servo_168" и все заработало. Фьюзы те же, что и для 88-й. Почему первый раз шибануло L298 - не понятно, но в корпусе микрухи прогорела дыра. Если б было такое превышение тока, что сдох мост, то должна была бы сработать защита по току на уровне 3-х ампер, но св. диод даже не мигнул.
  А по поводу старта под нагрузкой и, соответственно, превышения тока в 4-8 раз, - так такой вариант слишком маловероятен. Насколько я успел заметить, управляющая программа ВСЕГДА поднимает ось Z на безопасную высоту, а уж потом выставляет X и Y либо в нулевую позицию, либо в позицию для начала обработки. В любом другом случае - аварийная ситуация, а тут уж, как говорится, возможны варианты. Зачастую фреза стоит намного дороже L298+Mega вместе взятых. В дюбом случае этот контроллер был просто проверочным (сможет ли работать нормально связка L298+Mega). Станочек все равно буду другой делать, из металла, а этот останется для чего-нибудь легкого, вроде дерева, пластмассы или еще чего мягкого. Дюраль пробовал на нем пилить, но тяжковато. Дерево - оно и в Африке дерево. Надо делать из стали.
  По-позже надо еще проверить как позицию держать будет, да и окультурить немного. Потом выложу фото и видео того, что получилось.

Оффлайн mat

  • Творящие
  • Постоялец
  • *
  • Сообщений: 128
  • Карма: +1/-2
Re: Простой сервоконтроллер Часть 2
« Ответ #49 : 16 Май 2013, 23:19:28 »

я ченовский подключал к оптическим линейкам, а мотор через редуктор, ниче ни колбасило и точность была
порядка 3-х микрон.
 
А какой редуктор был ?

Оффлайн механик 33

  • Механики
  • Вновь прибывший
  • ***
  • Сообщений: 4
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 2
« Ответ #50 : 17 Май 2013, 01:36:03 »
редуктор планетарный с пердаточным около 1:10, линейки ЛИР с TTL-выходом и разрешением
в 1 микрон. 

Оффлайн motoyarik

  • Механики
  • Вновь прибывший
  • ***
  • Сообщений: 44
  • Карма: +0/-0
Re: Re: Простой сервоконтроллер Часть 2
« Ответ #51 : 17 Май 2013, 06:19:20 »
Вспомнил почему еще ставят энкодеры на двигатели, а не на винт - обычно сервомоторы ставят с понижающими редукторами и, если дискретность энкодера небольшая, то таким образом повышаем точность. Но конечно, если есть промышленные энкодеры на 1000-4000 делений или тем более специальные линейки, тогда уже можно лепить их как удобнее. Но это не наш путь! ;)

Оффлайн mat

  • Творящие
  • Постоялец
  • *
  • Сообщений: 128
  • Карма: +1/-2
Re: Простой сервоконтроллер Часть 2
« Ответ #52 : 17 Май 2013, 21:07:49 »
Не важно какой редуктор и какое передаточное число, важно другое, имеет он люфты или нет. Разрешение энкодера тоже не играет роли, если в системе есть люфты и эластичные элементы - двигатель будет всегда отрабатывать люфты, что выглядит очень интересно, но не полезно для машины. Поэтому и ставят энкодер на вал двигателя, так система устойчивее отрабатывает позиционирование. Ну, а если вам непременно нужно поставить на вал, придётся изрядно потрудиться над всей кинематикой. Проще на вал двигателя.

сергей

  • Гость
Re: Простой сервоконтроллер Часть 2
« Ответ #53 : 18 Май 2013, 16:18:14 »
Что на вал двигателя ,что на  конец ШВП.-потрудиться  поставить энкодер придеться.Работал на станках ЧПУ энк-ры стаяли на канцах валов..считаю такое решение правельным.но там токарка..а у нас еще одна ось Z вот здесь да -придеться на двигатель :(.

Оффлайн mat

  • Творящие
  • Постоялец
  • *
  • Сообщений: 128
  • Карма: +1/-2
Re: Простой сервоконтроллер Часть 2
« Ответ #54 : 18 Май 2013, 18:25:13 »
-потрудиться  поставить энкодер придеться.
Потрудиться, имеется в виду не поставить энкодер, а убрать все зазоры. В противном случае двигатель не сможет позиционировать деталь или инструмент.
Вы, простите, кем работали на ЧПУ ? Одно дело токарем, который может работать на этом станке но, при этом совершенно не знать кинематику станка и совсем другое дело, скажем механик, который знает досконально устройство станка.

сергей

  • Гость
Re: Простой сервоконтроллер Часть 2
« Ответ #55 : 18 Май 2013, 19:53:31 »
5 лет токарем 5 обслуживал механнику   ЧПУ :)...станок 1к62 по кинематике намного сложнее :)..но было это в далеких 90г.Ну а если по серво .двиг.То вращающий момент передавался через жосткую муфту на ШВП,на конце вставыш для передачи на элостичную муфту+энкодер.Правельно выточенные буксы с посадками под подшибники  двигателя, ШВП и энкодер..вобщем то поставить можно .А во на двигатель+энкодер...тут надо подумать еще о температурном режиме...

Оффлайн mat

  • Творящие
  • Постоялец
  • *
  • Сообщений: 128
  • Карма: +1/-2
Re: Простой сервоконтроллер Часть 2
« Ответ #56 : 18 Май 2013, 21:37:04 »
То вращающий момент передавался через жосткую муфту на ШВП,на конце вставыш для передачи на элостичную муфту+энкодер.
Стало быть, с двигателя, напрямую на ШВП и никаких зазоров не было ? Ну, тогда нормально. На ШВП ставили не потому что так точнее будет работать,а потому что, проще на станке поставить энкодер, чтобы при ремонте его не трогать. А если поставить на двигатель то, каждый раз, при снятии двигателя энкодер нужно отстёгивать... На маленьких станках, хоббийного класса, такой проблемы нет. Тут лучше ставить на двигатель.

Оффлайн Konstantin_K

  • Универсалы
  • Постоялец
  • *
  • Сообщений: 128
  • Карма: +8/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 2
« Ответ #57 : 18 Май 2013, 23:14:32 »
На маленьких станках, хоббийного класса, такой проблемы нет. Тут лучше ставить на двигатель.
Смотря на какой оси стоит сервопривод!!! На моем хоббийном станке, серва управляет шпинделем, и энкодер установлен также на шпиндель, двигатель через понижающую ременную передачу 5:1, и все прекрасно работает.   Поставить энкодер на двигатель в моем случае вообще не реально, энкодер на 4000 позиций, а движок выдает 6500об/мин на ШИМ-е 100%, обсуждаемый здесь контролер просто захлебнется от такого количества импульсов, да и Mach3 имеет порог в 100КГц.

Ну а по поводу люфтов, полностью с Вами согласен, между движком и энкодером их быть не должно, люфты делают привод нестабильным, и приводят к интенсивному износу всех деталей передачи, из за постоянного дрожания.

Оффлайн P_M_Ch

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер Часть 2
« Ответ #58 : 19 Май 2013, 01:34:42 »
  Уважаемые форумчане.  Подскажите пожалуйста, контроллер может управлять коллекторным двигателем с последовательным или параллельным возбуждением? Во всяком случае без постоянных магнитов? Есть возможность прикупить движки от каких-то кухонных агрегатов, то ли миксеров, то ли комбайнов. Они рассчитаны на работу на переменном токе, но и на постоянке будут работать со свистом. Скорее всего нужна будет коммутация обмоток, но я не знаю как это должно выглядеть, никогда не имел дела со сменой направления вращения таких движков, да и вообще мало что знаю о их работе на постоянном токе.
  Заранее спасибо.

Оффлайн mat

  • Творящие
  • Постоялец
  • *
  • Сообщений: 128
  • Карма: +1/-2
Re: Простой сервоконтроллер Часть 2
« Ответ #59 : 19 Май 2013, 01:56:55 »
Подскажите пожалуйста, контроллер может управлять коллекторным двигателем с последовательным или параллельным возбуждением? Во всяком случае без постоянных магнитов?
Ну, я не знаю о каком контроллере идёт речь, скажу за UHU. Двигатели с последовательным возбуждением не подойдут. Почему, вникать не стану, просто поверьте. А с параллельным возбуждением, должны пойти. Ничего там коммутировать не нужно будет. Упрощённо, подав на обмотку возбуждения постоянный ток, мы получили эквивалент постоянного магнита. Только нужно позаботиться, чтобы питание обмотки не пропало на ходу, иначе движок в разнос пойдёт. Дальше всё работает как и было задумано для двигателя с постоянным магнитом. Хотя, честно говоря, сам не проверял, это только моё предположение. Проверял только двигатель от автомобильной печки Mazda, не знаю, с магнитом он или с обмоткой, разбирать лень было. В общем пробуйте, ничего страшного не случится, если не заработают. В этом случае, я сильно удивлюсь...