Re: Простой сервоконтроллер Часть 2

[motoyarik]

8 мега у Арисова глючила. Возможно в 4.7 это побеждено, но как-то на 88 надежды больше. (хотя 8 лежит, ждет энкодера...)

[mat]

Ребята, у меня нет AtMega 8 но, есть AtMega 328, чтобы в неё записать программу, нужно вносить какие- нибудь изменения или можно без всяких, записывать и юзать ? И ещё, я что- то не пойму, программа ещё не до конца доведена ? Что- то часто пишете про доработки...

[gktuning]

To mat: Программа отработана, а доработки касающиеся схемы вносятся в основном для расширения возможностей по применяемым двигателям, в частности, вариант Константина с изолированной силой рассчитан на питание движков выпрямленной сетью.
Вы для начала определитесь, что подключать будете, если движки на 12 В 2-3 а, то Вам по большому счету, вообще без разници, какой вариант использовать.
И не ленитесь почитать тему в двух частях, станет понятно, какие изменения и за чем вносились.  Будет понятней, что вам нужно.

[mat]

А можно по- подробнее, каким боком программа связана с выходными ключами ? Я всё время работал с контроллером UHU и там в программу лезть не нужно, если возникла необходимость в более высоком напряжении или более высокой мощности. Я на них подключал и 12 вольтовые движки, от аккумуляторных шуруповёртов, и 180 вольтовые движки на промышленный фрезерный станок, а здесь получается, такие номера не проходят ?
Про транзисторы мне объяснять не надо, в этих вопросах я разбираюсь. Я с микроконтроллерами и программированием не работал, поэтому здесь буду весьма признателен за помощь, подсказки и советы.
Вот ещё один вопрос, чтобы не тратить время на datasheet'ы и разборку с ангельским, AtMega 8 и AtMega 328 по выводам совпадают полностью ?

[gktuning]

Программа к ключам, а точнее к питанию  конденсаторов вольтдобавки, как ни странно дело имеет, при ШИМ 100% наблюдался недозаряд, по этому в версии 4.7 ШИМ ограничили на уровне 95%.
А что касается меги 328 - так я то-же с ней не работал, так что мануал, хоть кому-то прочитать прийдется 
К стати, программированием семейства Мега я то-же не занимался, по этому целиком доверяю автору - S13.
А что касается силовых ключей - тут - кому что нужно, лично я считаю, что нет смысла тулить IRFP260 (47 A 200 V) для работы с движками на 12 В 3 А, если хотите универсальности, собирайте вариант схемы от Konstantin_K, и цепляйте что угодно, хоть с безтрансформаторным питанием выпрямленной сетью (к стати, у него так и работает двиг. 220 В 900 Вт)

[s13]

Таблица векторов для мега168 и 328 не совпадает с м88. Поправил, пробуйте. Были-б меги сам прошил, а так вся надежда на форумчан. Контроллер пашет только в железе, шпротеус его не переваривает. Попробуйте и отпишитесь.

[P_M_Ch]

  Вчера поставил контроллер на станок, только использовал другой движок, чуть больший по размерам(длинее), так у него на поверку оказался меньший момент и греется и сам мотор, и L298, хотя перегрузки по току не видно(ограничение выставлено 3А). Сегодня попробую поставить тот с которым испытывал контроллер, посмотрю что получится. А так вообще портал бегает намного шустрее чем с шаговиками. Сегодня еще установлю второй привод и к Mach3 подключу, чтобы посмотреть как все в реальности будет шевелиться. Специально с работы взял старенький ноут с LPT портом, а то из-за USB контроллера максимальную скорость в Mach-e удается только 1392 мм/мин выставить, хотя сам контроллер может работать на значительно большей скорости, но не выставить.

[gktuning]

Скорее всего еще параметры PID регулирования нужно подобрать при помощи проги "Сервотюнинг" - это обязательная часть для конкретных моторов, связанных с конкретными механическими узлами станка.
Недавно в 1 части была ссылка на описание процесса.
Скорее всего и греться перестанет.

[mat]

Если Вы покупаете прошитые чипы за 10ёро, то почему не можете купить чистый 88й за 1ё и прошить тем-же понипрогом из резисторов ? Всё равно обвязка выходной части стоит гораздо дороже, смысл экономить этот 1ё ?

Ну, покупаю то, что самому не прошить. Нет прошивки. А 88 не покупаю потому что, могу заказать бесплатно, только вот, результат какой будет, не знаю... Поэтому хочу сначала посмотреть на результат, а потом решить, что делать дальше ?
Как я понял, 328 подходит вместо 88 ?
В общем, главная проблема - отсутствие знаний.

[s13]

Как я понял, 328 подходит вместо 88 ?

На них даже д.ш. один, с отличием таблицы прерываний и размером памяти для 168 и 328.
Версия на 328 поправлена для Вас, и соответственно в железе ещё не опробована.
Насчет 168-й тоже тихо, желающих испытать пока видимо нет.

[P_M_Ch]

  2 gktuning. Эту статью я читал, только пока дело до нее не дошло. Сегодня приспособил ременную передачу на ось Y с коэффициентом передачи ок. 5.6, но чуть-чуть промахнулся с центровкой большого шкива и теперь надо ставить подпружиненный натяжитель, чтобы отслеживал натяжение ремня. PID коэффициенты, конечно, еще подбирать надо, но уже сейчас ходовой винт за шкив дтаметром 39мм рукой провернуть можно только с весьма приличным усилием. По моим ощущениям килограммов за 20, но возможно я и ошибаюсь, сравнить не с чем. Завтра надеюсь запустить привод оси X и тогда уже подбирать PID.

[gktuning]

Подпружиненный натяжитель на оси? Это ж тот же люфт, только не предсказуемый, ведь он будет реагировать не только на биение шкива, но и на изменения нагрузки на ось.
Может лучше расточить, завтулить на пресовую посадку и расточить по новой без эксцентрика?
Когда мне лень тащиться на координатку, растачиваю на токарном, как ни странно - в изрядно убитом патроне - расточил на нем центрующий поясок так, чтоб он был примерно на 1мм больше диаметра посадки на фланце, теперь, если приотпустить болты крепления патрона к фланцу, зажать деталь, то постукивая алюминиевой колотушкой по патрону, по индикатору любую деталь можно точно зацентровать, хоть до микрон. Главное, что-б база была, от которой плясать Болты патрона то-же проточил, снял резьбу в той части, что во фланце находится, что-б они там себя посвободней чувствовали. Главное, не забыть их затянуть после центровки.
А звучит как прикольно - "тут соосность до сотки нужна" - щас поставлю убитый патрон вместо "поляка" и будет тебе сотка"
Извиняюсь за небольшое "лирическое" отступление 

[P_M_Ch]

2 gktuning. Ну насчет люфта трудно сказать так однозначно. У меня энкодер стоит не на двигателе, а на ходовом винте, так что позицию привод отслеживать все-таки должен. Правда ременная передача уже в прошлом. Слишком большое передаточное число получилось, аж почти 6:1, и двигатель не может разогнать вал до скорости даже 1328 мм/мин при 30-ти вольтах питания, а поднимать выше - уже риск. Кто его знает, как себя поведет L298 с коллекторным двигателем, хоть у нее по д.ш. и 45 вольт. Это советские КТ315Б (самые низковольтные) могли работать и при 50-ти вольтах К-Э, а супостаты все впритык делают, коль написано на электролите 16V, то уже 18 подавать опасно.
  Нашел 2 пары капролоновых шестерен, коэфф. передачи получается 2,857:1, на мой взгляд - самое то, что нужно. И по диаметрам отверстий хорошо подошли. На валы движков разогревал в кипятке и сажал горячими, сели плотно, а в шестернях на ведущие валы резьбу получилось нарезать, вроде даже без биений получилось. Теперь осталось еще точно кронштейны для движков сделать, но это днем, сейчас уже не пошумишь.

[gktuning]

Ага, когда начали входить в моду импортные комплектующие, сам попался, привык, что на наш электролит серии К50-6 на 25 В можно было и 35 без опасений подать, а импортный взорвался при 30-и.
К стати, я работал в метрологии на Заводе Сопротивлений, так вот, незадлго до развала припер для смеху с пол-сотни импортных резисторов 0,125 Вт и подсунул их в лабораторию надежности (типовых испытаний) - так вот, ни по одному параметру надежности они не прошли даже стандарта для МЛТ (чисто ширпотребовских резисторов. У нас в МЛТ перемаркировали то, что по военприемке не прошло.) А у военпредов они не прошли даже по внешнему виду - неравномерность окраски, размытость полос кодовой маркировки, нечетко выраженный цвет полос, при вскрытии увидели микросколы по краям нарезки , раз в 5 превышающие наш допуск,  и по электропараметрам - собственные шумы, нелинейность - окончательный брак в нашем понимании. Хорошо, хоть номинал в 10% уложился - самая грубая отбраковка, В наших 10% редко отклонение 5% достигало,  а производилась в основном С серия 0,5%, 1%, 5%.

[mat]

У меня энкодер стоит не на двигателе, а на ходовом винте, так что позицию привод отслеживать все-таки должен.

Не очень хорошая идея. Энкодер должен стоять на валу двигателя.