Автор Тема: Простой сервоконтроллер  (Прочитано 114884 раз)

0 Пользователей и 1 Гость просматривают эту тему.

Оффлайн gktuning

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +1/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #225 : 16 Апрель 2013, 03:36:26 »
Или ограничивать скорость путем укорочения ШИМ, только, боюсь, Мега не потянет, если на нее еще возложить контроль скорости.

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #226 : 16 Апрель 2013, 23:59:52 »
Ограничить максимальную скорость какраз легко - P0 (самый первый параметр) и есть "Velocity limit". Быстрее этой скорости серва крутить не будет.

Оффлайн gktuning

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +1/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #227 : 18 Апрель 2013, 03:39:33 »
Энкодер на шпинделе,по любому правильней, собственно, нас интересует,тосная позиция, так сказать, на выходе, а не то, как там движок крутится.

Оффлайн gktuning

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +1/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #228 : 22 Апрель 2013, 06:23:53 »
Отлично получилось!
5+ баллов!

Оффлайн Андрей Викторович

  • Универсалы
  • Ветеран
  • *
  • Сообщений: 577
  • Карма: +4/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #229 : 23 Апрель 2013, 23:02:13 »
ну вот видишь как замечательно :D, а говорил что не выйдет :) молодец.
Вся проблема этого мира в том, что дураки и фанатики всегда уверены в себе, а умные люди полны сомнений.
- Бертран Рассел.

Оффлайн P_M_Ch

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #230 : 26 Апрель 2013, 03:57:28 »
Здравствуйте, уважаемые форумчане. Сильно заинтересовал меня этот сервоконтроллер, в связи с чем возникло несколько вопросов.
  У меня есть несколько энкодеров от струйных принтеров, то ли от HP, то ли от Canon-ов. Они представляют собой оптический диск из прозрачной пленки(у меня сложилось впечатление, что это фотопленка) с неизвестным, но достаточно большим количеством рисок, настолько большим, что невооруженным глазом видятся сплошной серой полосой и щелевой оптопары, выполненной в одном корпусе. Энкодер размещен на стальной пластине и, по-видимому, настроен по оптимальному выходному сигналу, т.к. крепежные винты закреплены лаком. Кто-нибудь может рассказать, что это такое и можно ли его использовать в обсуждаемом контроллере?
  Есть также пара движков от тех же принтеров. Движки гоняли каретки на зубчатом ремне, причем без редуктора. У меня собран фрезерно - гравировальный станок, правда фанерный, но дерево пилит на ура, а на небольшой подаче и алюминиевые сплавы.
  Вес портала с киловаттным фрезером примерно килограммов 8 - 9. Использую ШД типа Nema-23(56х56х56мм, ток фазы 1а), в качестве ходового винта - строительные шпильки М10х1.5, гайки из капролона. Проблема в том, что при скорости перемещения свыше 600мм/мин крутящего момента движков уже не хватает(иногда наблюдаются пропуски шагов), т.е. станок с рабочим полем 560х350мм получается довольно медленным, а хотелось бы как-то сделать его пошустрее. Тем более, что мощности и скорости вращения фрезера хватает для обработки того же дерева на скоростях, превышающих даже теперешнюю скорость быстрых переездов.
  Вот я и хочу использовать на оси X и Y сервоприводы, а Z оставить с шаговиком, его скорости для Z должно хватить. Движки от принтеров хочу использовать с ременной передачей с соотношением где-то 4:1, так что мощности должно хватить, а с сервоконтроллером и ошибок позиционирования быть не должно.
  Так что у меня вопрос: могу ли я использовать описанные энкодеры с этим контроллером?

Оффлайн gktuning

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +1/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #231 : 26 Апрель 2013, 05:22:38 »
По энкодерам - по чему бы и нет? Там квадратура на выходе, на сколько я помню.
Нужно бы уточнить по мануалу на сенсор, обычно там Agilent(овские) датчики.
А на счет движков - трудно сказать, если мощи хватит, то будут работать. 

Оффлайн P_M_Ch

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #232 : 26 Апрель 2013, 12:01:48 »
Вообще-то у S13 сверлилка собрана на таких моторчиках даже без редукторов, а у меня еще редуктор будет с передаточным числом где-то 4:1. Но вообще у этих моторчиков момент намного выше, чем у моих ШД на максимальных оборотах, так что буду пробовать собирать. Вот только с изготовлением платы будут проблемы. ЛУТ у меня что-то через два раза на третий получается, да и то не всегда, а плата двухсторонняя. Попробую переделать на одну сторону под TQFP-32 и без остродефицитных оптоизолятора и датчика тока. В качестве оптоизолятора хочу поставить H11L1M или HCPL2630, а в качестве токового датчика парочку МЛТ 2Вт или намотать проволочный.

Оффлайн Konstantin_K

  • Универсалы
  • Постоялец
  • *
  • Сообщений: 128
  • Карма: +8/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #233 : 26 Апрель 2013, 20:49:56 »
  Мне бы схему под мои движки, может быть даже вместо IR + MOSFET использовать L298N(есть несколько штук в наличии) с параллельным включением обоих мостов, тогда ток ч-з мосты может достигать 4-х ампер(если я все правильно понимаю) и входа разрешения работы мостов имеются(INH1, INH2). А, если при этом еще и убрать оптоизолятор и датчик тока, а, заодно и остальные оптроны, поскольку токи и напряжения будут значительно ниже, стало быть и амплитуда импульса помехи, то и вовсе бюджетный контроллер получится.

Напрашивается вопрос, а почему бы  не повторить версию контролера автора темы S13 ?
Насколько я понял он как раз и рассчитывался для управления  движками от принтера, и прошивка уже настроена, печатка тоже очень простая, для ЛУТ самое оно.  ;)

Оффлайн Андрей Викторович

  • Универсалы
  • Ветеран
  • *
  • Сообщений: 577
  • Карма: +4/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #234 : 26 Апрель 2013, 21:03:36 »
Да потеряйте этот ЛУТ раз и на всегда!
Игры с ЛУТ, по принципу "А вдруг получится" в итоге занимают больше времени и без гарантии качества!
как там в анекдоте, если руки растут из ж...пы значит это ноги. все время пользуюсь ЛУТ и двух сторонние платы делаю можете глянуть я плату сервы выкладывал., так что не надо грязи.
Вся проблема этого мира в том, что дураки и фанатики всегда уверены в себе, а умные люди полны сомнений.
- Бертран Рассел.

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #235 : 26 Апрель 2013, 21:11:44 »
L298 для меня тоже была интересна с самого начала, но проведя эксперименты выяснил что в режиме шим 'это' толком не работает. Стал-бы я на сверлилку транзисторы лепить..
Насчет TQFP-32 не переживайте, прошивка та-же. С лутом есть самый простой вариант - печать лазерником на алюм. кухонную фольгу, если что-то надо быстро - быстрее некуда. Приклеил кусочек фольги клеем(тонкой полоской) на бумагу, напечатал, пригладил утюгом(через бумагу) и травить бросил сразу вместе с фольгой. 15 мин. и плата готова. Не то что фоторезист конечно, но иногда пользуюсь.
Насчет версии на AT90S2313 думаю повторять смысла нет, контроллеры такие уже не продаются, а ближайший родственник Tiny2313 стоит дороже чем атмеги, да и прошивку под тини нужно править как выяснилось, а смельчаков на это дело так и не нашлось :)

Оффлайн P_M_Ch

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #236 : 26 Апрель 2013, 21:41:45 »
  Меня интересует прошивка на Atmega88. Можно использовать ту же, что и для Atmega8 или именно для 88-й? По поводу фольги интересно, надо будет как-нибудь попробовать. Впрочем, какой способ не используй(ЛУТ, уайт-спирит или фоторезист) лазерник все равно покупать надо. Жаль, что с L298 не получается. А могла бы быть очень компактная плата, да и дешевая к тому же.
  S13, Вы писали о возможности использования вместо IR2184 других драйверов. С ними контроллер работает так же устойчиво?

Оффлайн Konstantin_K

  • Универсалы
  • Постоялец
  • *
  • Сообщений: 128
  • Карма: +8/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #237 : 26 Апрель 2013, 22:11:18 »
В архиве V4_7.RAR "Ответ #201" есть прошивки для Atmega8, Atmega48 и Atmega88.
А по поводу замены драйвера, то его нужно подбирать под ваши транзисторы, и по доступности в приобретении, вариантов очень много. 

После того как доделаю токарный, я тоже планирую собрать небольшой ЧПУ фрезер, и вариант использования L298 выглядит очень привлекательно, силовая часть сразу для двух движков в одном корпусе.
Странно что она не дружит с ШИМ, в теории все должно работать, надо поэкспериментировать. :)

Оффлайн P_M_Ch

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #238 : 26 Апрель 2013, 22:47:43 »
  Я вот тоже думаю, что с ШИМ то она как раз дружит, ведь работает же в связке L297+L298, а там именно ШИМ регулирование. Даже без осциллографа слышно ;), причем здорово. Сам ШИМ выдает L297: снимает сигналы с токовых датчиков, и, при превышении тока уставки, вырубает конкретный мост по входам INH1 или INH2(запрещает прохождение сигналов управления на мосты). Может таким же образом и попробовать ее привязать к Atmega? И еще, если подать на оба входа моста одинаковый уровень, то одновременно открываются верхние(1) или нижние(0) транзисторы моста при 1 на входе INH(En). И, таким образом, происходит резкое торможение двигателя, по сути мгновенный стоп.

Оффлайн P_M_Ch

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #239 : 26 Апрель 2013, 23:08:05 »
  И еще. В L297 есть вход(11), управляя которым, можно выбирать на каких входах L298 будет формироваться ШИМ(фазовых или разрешения). Т.е. получается, что L298 может работать с ШИМ и по фазовым входам(как и сделано в этой схеме), и по входам разрешения, но, как я уже писал, если на фазовых входах по какой-либо причине появляется одинаковый уровень, то происходит мгновенный стоп. Может именно это и происходило у S13, ведь ШИМ подается именно на фазовые входы.