Автор Тема: Простой сервоконтроллер  (Прочитано 97317 раз)

0 Пользователей и 1 Гость просматривают эту тему.

Оффлайн zux-micola

  • Вновь прибывший
  • *
  • Сообщений: 10
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #210 : 25 Март 2013, 13:43:52 »
Ловите!
Только мой совет, скачайте Iagle 5.11, да и таблеток полно в инете, и открывайте , печатайте нужные слои там еще много по настройке печати зеркально -  не зеркально, позитив - негатив и т.д.
Разобраться с прогой не сложно, многие вещи интуитивно понятны, + знание с десяток англ. терминов и без особых проблем. Можно и русификатор найти - он не полный, но то-же в помощь.
Спасибо! Программа скачана. Некогда было изучать ее. Сегодня печатаю плату. Завтра приходят детальки. Буду паять!

Оффлайн gktuning

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +1/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #211 : 25 Март 2013, 18:19:33 »
Ну, что-б распечатать там особо изучать не чего!
Удачи!

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #212 : 25 Март 2013, 20:12:30 »
Насчет входа SD драйверов хорошая идея, но раз уж пошла пляска с датчиком тока вместо резистора, то неплохо его поставить всёже в цепь якоря или 2шт. При отключении сервы (сервоошибка например) сигналы с шима снимаются - включаются два нижних ключа и закорачивают якорь между собой. Датчик тока в этот момент ударный ток торможения не чувствует. Если мотор покрупнее - разогнанным якорем взорвёт любые полевики.   Или как вариант вход SD через опторазвязку завести на выход ошибки, и отключать драйвера полностью.

Оффлайн Konstantin_K

  • Универсалы
  • Постоялец
  • *
  • Сообщений: 128
  • Карма: +8/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #213 : 26 Март 2013, 03:09:24 »
А за чем сигнал перегруза на изолятор заводить? Питать LM от 7805 и выход на прямую на SD завести что-б высоковольтная часть "подальше" от задающей была, ну и светодиод то-же от туда запитать. Тогда силовая часть "поавтономней" будет.

Сигнал перегруза завел на изолятор по двум причинам: датчик ACS713 имеет гальваническую развязку между выводами 1-4 и 5-8 2,1Кв, мы защищаем сам датчик от высокой стороны, и даем возможность завести сигнал с датчика прямо на процессор, а уже процессор будет управлять сигналом SD через изолятор (есть желание в будущем перевести проект на более быстрый процессор например STM32F100).

Насчет входа SD драйверов хорошая идея, но раз уж пошла пляска с датчиком тока вместо резистора, то неплохо его поставить всёже в цепь якоря или 2шт.

В цепь якоря не выйдет, нужен двуполярный датчик, ну а 2шт былобы правильно но вдвое дороже. :)

Или как вариант вход SD через опторазвязку завести на выход ошибки, и отключать драйвера полностью.

Эта идея мне нравится больше, но напрямую с процессора завести не получится, нужно инвертировать.
А может есть возможность вывести инверсный сигнал ServoError с незадействованного вывода проца, например PC1 ?
Если это возможно, то я подкорректирую схему, и мы все проверим на прототипе. ;)

Оффлайн gktuning

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +1/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #214 : 30 Март 2013, 06:30:30 »
Я тут приболел слегка, но нет худа без добра - появилось время подумать.
В результате размышлений вспомнился анекдот:
Индейский мальчик спрашивает вождя:
 - "А почему тебя зовут Зоркий Сокол?"
Вождь отвечает:
 - "Это длинная история... Когда я был молод, сражались мы с бледнолицими, захватили они нас в плен и заперли в сарае. Нас было много, но только я на третий день заметил, что в сарае нет одной стенки! С тех пор и прозвали меня Зорким Соколом"   :D

Так и я только сейчас обратил внимание, что при уровне 0 на входах ШИМ, открываются оба нижних ключа, и вся энергия рекуперации замыкается на них. При мощных высоковольтных движках токи будут огромные, пусть и в импульсе. Боюсь, такого издевательства ключи не выдержат. Так что, однозначно, сигнал токовой защиты заводить на вход SD, возможно, туда же завести сигнал ошибки с проца, а питать силовую цепь через демпферную плату, не зависимо от того, импульсный или нет, блок питания. тогда балластный резистор в цепи демпфирующего транзистора будет ограничивать ток. 
Пообщался за одно, с товарищем, имевшим дело не с сервой, а просто с ШИМ регулированием скорости коллекторного двигателя, (промышлнная схема, движки 450 Вт питание выпрямленной сетью 220 В) Силовая часть проста до примитива, два мощных полевика и пара биполярных транзисторов,  при положительной части импульса открывается один полевик и подает питание на двигатель, при нулевом уровне открывается второй, в истооке которого мощный резистор на корпус ( 1 Ом 100 Вт, в алюминиевом анодированном-золотистом корпусе), сама силовая плата примерно с пачку сигарет, на ней опторазвязка по входу и транзисторы, в качестве радиатора - корпус блока, тормозной резистор проводами, серез клеммную колодку и то-же прикручен к корпусу блока.
В связи с этим вопрос: Кто встречал промышленную схему (желательно, не хоббийный китай)
сервы? Хотелось бы глянуть, как там организованы оконечные каскады.
К стати, мелькнула одна мысль, использовать то, что при выключенном ШИМ у нас открыты оба нижних ключа. Попробую завтра нарисовать, так будет проще обсудить. 

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #215 : 30 Март 2013, 12:10:20 »
Ещё 26-го отправил Косте исходники - молодой горячий пусть серву дальше улучшает. Выходная часть нуждается в доработке если использовать крупные моторы, а для небольших движков вполне подходит v4.7 как есть.

Оффлайн Konstantin_K

  • Универсалы
  • Постоялец
  • *
  • Сообщений: 128
  • Карма: +8/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #216 : 31 Март 2013, 06:38:22 »
Подрисовал в текущем варианте схемы, но это не будет работать, если защита по входам SD.

Я думаю это не будет работать и так, добавление второго датчика ничего не меняет, опять же при резкой остановке по команде контролера на входах IN драйверов лог 0, и оба нижних ключа открыты, тем самым замыкая собой разогнанный двигатель. Защитить нижние  ключи можно только их запиранием, а закрыть их можно или по входу SD, или открыв верхние, но тогда вылетят они.
Мне нравится вариант токовой защиты как в А300, кстати почти полный аналог это G320  Geckodrive, токовая защита у них на одном токовом шунте.

А по поводу связи силовой и задающей частей, прототип покажет ее необходимость, надо собирать и тестировать. :)

Оффлайн gktuning

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +1/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #217 : 31 Март 2013, 19:54:05 »
Костя, упустили один момент. Дело не в двух датчиках, а в том, что при открытых нижних ключах движок замыкается не накоротко, а через суммарное сопротивление двух токовых резисторов, соответственно, ток будет ограничен.
Вот так наглядней будет, а от второго компараторов при желании можно избавиться.
Хотя, мне то-же больше нравится вариант с запертыми ключами, пусть гашением энергии занимается демпфер, тем более, что в демпфере токоограничивающий резистор можно варировать в достаточно широких пределах, не вмешиваясь в цепи работы  движка.

Оффлайн gktuning

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +1/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #218 : 01 Апрель 2013, 03:59:09 »

Давайте лучше задачу поглощения выбросов мотора,(во время резкой остановки) возложим на демпфер, он для этого и задуман. 

Тем временем нарисовалась печатка. :)

Согласен!
Вариант с двумя резисторами - это, скорее, мысли в слух, даже с точки зрения экономики - не целесообразен - обрывными резисторами там не обойтись, а те, что в металл. корпусе - не дешовые. Так что лучше один в демпфере, чем два в истоках ключей.
Ну и вместо дорогих импортных можно наши ПЭВ поставить, они не так эстетично смотрятся - единственный недостаток.

P.S. Плата, так, сама нарисовалась  :D
А если не секрет, каким фоторезистом пользуетесь?

Оффлайн alexeyy

  • Вновь прибывший
  • *
  • Сообщений: 1
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #219 : 07 Апрель 2013, 22:54:55 »
5+!!! кабы, мне еще чего понимать...

Оффлайн gktuning

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +1/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #220 : 13 Апрель 2013, 20:33:47 »
Костя, поставьте, все же емкость 4700 между корпусами, на сколько я понимаю, это правило для подобных схем. Ну и питать драйвера, естественно, от отдельного источника.

 

Оффлайн gktuning

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +1/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #221 : 15 Апрель 2013, 03:48:51 »
Поздравляю с успешными испытаниями!
В А300 вместо RC цепочки просто емкость 1 uF, увеличить напругу конденсаторов фильтра то-же не проблема, даже без изменения платы, часто попадались электролиты, которые с увеличением напруги "ростут" в высоту а не в диаметре. Главным ограничением для питания от сети может стать сам двигатель, если на нем указано 220v DC, то наверное, питать его выпрямленной сетью будет многовато, хотя при работе в схемах с ШИМ, возможно, как в варианте с шаговиками, больше нужно ориентироваться на номинальный ток, но, не уверен.
Ключи - IRFP360 - 27А 400В.
Со слов знакомого мастера по ремонту стиральных машин, в последнее время вместо тиристорного регулирования скорости, часто встречается ШИМ, и питание выпрямленной сетью, иногда стоят те же моторы что и в тиристорных, иногда на моторах пишется 220v AC/DC.

сергей

  • Гость
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #222 : 15 Апрель 2013, 09:16:15 »
Что скажете по этой схеме?

Оффлайн gktuning

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +1/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #223 : 15 Апрель 2013, 14:35:10 »
Она уже далеко в прошлом. Контроллер, обсуждаемый в этой теме продвинулся значительно дальше.

Оффлайн Konstantin_K

  • Универсалы
  • Постоялец
  • *
  • Сообщений: 128
  • Карма: +8/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #224 : 15 Апрель 2013, 21:30:36 »
В А300 вместо RC цепочки просто емкость 1 uF

Небольшая поправочка, в А300 кондер 1uF стоит в цепи питания полевиков, в моей схеме он тоже присутствует, я его от туда и передрал.  :)

По поводу питания двигателя 220v DC, напрямую выпрямленной сетью, тоже есть сомнения, так как после фильтрации мы получим 310v постоянки, еще одно препятствие это обороты двигателя, если двигатель имеет больше 3000 об/мин, и плюс увеличенная напруга, (что делает движок очень шустрым ) контролер просто не будет успевать за изменением ситуации и в результате стабилизировать систему будет затруднительно.
Как вариант можно применить понижающую ременную передачу, а энкодер устанавливать не на движок, а на выходной шкив.

Насчет схемы, я полностью согласен с  gktuning , А300 морально устарел, да и цена комплектующих будет гораздо выше.