Автор Тема: Простой сервоконтроллер  (Прочитано 114888 раз)

0 Пользователей и 2 Гостей просматривают эту тему.

Оффлайн Konstantin_K

  • Универсалы
  • Постоялец
  • *
  • Сообщений: 128
  • Карма: +8/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #180 : 15 Март 2013, 20:34:56 »
Перепаял обвязку IR2184 (как в А300) выкинул С4,С5,С6,С7 и заменил диоды D4, D5 на UF4007 и резисторы.
Фронты на затворах полевиков стали намного круче.

пока все перепаивал нашел ошибку на плате, конденсатор С5 замкнут!!! (куда я раньше смотрел) :)

Оффлайн gktuning

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +1/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #181 : 15 Март 2013, 21:28:37 »
Ага, значительно красивее!
А на счет входов SD - есть смысл на этой плате проверить, убрать лишнее и кинуть проводочками с общей точки (катоды D2, D3) на 2-е ноги 2184, если что, платку подправлю, да и с датчиком тока можно попробовать прорисовать так, чтоб без изменений платы можно было ставить как резистор, так и датчик Хола. (дороговатые они, заразы)
P.S. "конденсатор С5 замкнут!!!"
А куда я смотрел? И главное, висит в списке ошибок в Eagle! Прошу прощения, мой косяк, "родное" соединение не дорисовал, а после перемещения элементов оставил замыкание на соседнюю дорогу, разгильдяй старый  ; :-[

Оффлайн Konstantin_K

  • Универсалы
  • Постоялец
  • *
  • Сообщений: 128
  • Карма: +8/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #182 : 15 Март 2013, 21:50:20 »
Не стоит извинятся, прототипы для того и делают, чтобы выявить все ошибки.  :)
И ошибка не критическая, эти кондеры все равно были очень маленькие и почти не влияли на работу ключей.

а по поводу датчика он будет смд-шный(он почти вдвое дешевле и лучше подходит по параметрам).
ACS713ELCTR-20A-T  Датчик тока
Ток - чувствительный 20A. Точность ±1.5%. Чувствительность 185mV/A. Ток выходной 10mA. Тип Чувствительного элемента Open Loop Current Transducers. Напряжение питания 4.5 V ~ 5.5 V. Частота 80kHz. Быстродействие 5µs.

но хочется както засинхронизировать включение и отключение токовой защиты с ШИМ-ом контролера, так как это сделанно в А300.

еще есть сомнения насчет стабилитронов D10-D13, нужны ли они вообще?

Оффлайн gktuning

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +1/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #183 : 15 Март 2013, 22:30:34 »
Костя, а какой смысл синхронизировать, если при срабатывании токовой защиты сигналы ШМИ ни на что не влияют? Какая разница, где их отключить, по выходу проца, или по входу драйвера. Как эквивалентная схема - представляется два выключателя, включенные последовательно (один в Меге, второй в драйвере), при отключении любого из них сигнал ШИМ не доходит до логики драйвера.

А на счет критичности ошибки, трудно сказать, все же мостовая схема, не любят они несимметричности. Хотя, теперь уже без разници, судя по фронтам, их точно следует выбросить. К стати во многих промышленных схемах (вчастности БП мониторов) в затворе полевиков вообще нет всех этих прибамбасов, просто стоит резистор 12 - 22 Ом.
Глянул, в мануале на 2184 так и нарисована типовая схема включения.

Оффлайн Konstantin_K

  • Универсалы
  • Постоялец
  • *
  • Сообщений: 128
  • Карма: +8/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #184 : 15 Март 2013, 22:43:24 »
Костя, а какой смысл синхронизировать, если при срабатывании токовой защиты сигналы ШМИ ни на что не влияют? Какая разница, где их отключить, по выходу проца, или по входу драйвера. Как эквивалентная схема - представляется два выключателя, включенные последовательно (один в Меге, второй в драйвере), при отключении любого из них сигнал ШИМ не доходит до логики драйвера.

Чтобы защита включала и отключала драйвера тогда, когда импульс ШИМ-а уже закончился или еще не начался, чтобы включение защиты не попадало на моменты переходных процессов.
Как аналог, включение тиристоров в момент перехода синусоидального напряжения через ноль, очень снижает всякие помехи.

Представим ситуацию: контролер подает на драйвер сигнал к включению, драйвер начинает открывать транзистор, напряжение на затворе наростает и в этот самый момент токовая защита решает отключить драйвер, и напрашивается вопрос, что случится с транзистором?

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #185 : 15 Март 2013, 23:00:52 »
На макетке так и собирал - просто резистор 20 ом в затвор и всё нормально работало без всяких стабилитронов. Но и по стандартной схеме работает без проблем. Насчет помехозащиты и синхронизации с шимом - ерунда. Одна из плат у меня более ранней модификации, без токовой защиты. Помеху ловит точно так-же  :-\  единственное спасение - оптоизоляция энкодера.

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #186 : 15 Март 2013, 23:04:48 »
По видео на A300 виден недостаток аналоговой части - недобеги и перебеги на разных режимах. А300 умер в прошлом веке  ;D

Оффлайн gktuning

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +1/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #187 : 15 Март 2013, 23:09:29 »
На счет отключения - не уверен, на то она и защита, чтоб отключать в момент превышения тока, а вот с включением, возможно Вы правы. Нужно пробовать.
Да, Костя, не палите зря хорошие полевики, для тестов вполне пойдет что-то вроде IRF740, только поставить на радиатор, у них корпус ТО220, рассеиваемая мощность ниже. По крайней мере добиться на них стабильной работы при 74 В. По ногам, если их чуть отформировать, вполне станут без проблем.

"Представим ситуацию: контролер подает на драйвер сигнал к включению, драйвер начинает открывать транзистор, напряжение на затворе наростает и в этот самый момент токовая защита решает отключить драйвер, и напрашивается вопрос, что случится с транзистором?"
Ни чего, то же самое, что на него подан короткий импульс ШИМ, транзистор просто закроется.
Собственно, включение защиты в любой момент равноценно укорочению активного импульса ШИМ.
 

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #188 : 15 Март 2013, 23:13:08 »
Представим ситуацию: контролер подает на драйвер сигнал к включению, драйвер начинает открывать транзистор, напряжение на затворе наростает и в этот самый момент токовая защита решает отключить драйвер
Фильтр токовой защиты настроен на частоту 16 кгц. Пока транзисторы не включены, как может вырасти ток ?

Оффлайн gktuning

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +1/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #189 : 15 Март 2013, 23:22:18 »
Гляньте на верх, чуть добавил в предидущее сообщение.

Оффлайн Konstantin_K

  • Универсалы
  • Постоялец
  • *
  • Сообщений: 128
  • Карма: +8/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #190 : 15 Март 2013, 23:25:24 »
Да, Костя, не палите зря хорошие полевики, для тестов вполне пойдет что-то вроде IRF740, только поставить на радиатор, у них корпус ТО220, рассеиваемая мощность ниже. По крайней мере добиться на них стабильной работы при 74 В. По ногам, если их чуть отформировать, вполне станут без проблем.

с IRF740 возможно проблем и небыло бы, у них емкость затвора другая и энергии для открывания нужно меньше.

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #191 : 16 Март 2013, 14:00:47 »
для мощных высоковольтных двигателей я бы увеличил С12 ло 0,47 мкФ, а R21 уменьшил до 200 - 500 Ом
Утюг из R21 получится а не фильтр.

Оффлайн gktuning

  • Электронщики
  • Освоившийся
  • *
  • Сообщений: 81
  • Карма: +1/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #192 : 16 Март 2013, 20:04:40 »
Утюг из R21 получится а не фильтр.

Да, уже сам сообразил на свежую голову.

Оффлайн s13

  • Разработчики
  • Старожил
  • *******
  • Сообщений: 321
  • Карма: +12/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #193 : 16 Март 2013, 23:54:08 »
Здесь http://invent-labs.com/articles/prosto-o-pid-algoritmah/ Про принцип и настройку ПИД довольно доходчиво расписано.

Оффлайн zux-micola

  • Вновь прибывший
  • *
  • Сообщений: 10
  • Карма: +0/-0
Re: Простой сервоконтроллер
« Ответ #194 : 18 Март 2013, 17:55:08 »
Здравствуйте s13. Решил собрать контроллер на Atmega 8 . можно фото другой стороны вашей платы, пост 110,  и какие использовали стабилитроны в цепи силовых транзисторов IRF740. Благодарю за ответ.